本發(fā)明涉及一種平衡機(jī)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

平衡機(jī)的機(jī)械手用于搬用轉(zhuǎn)子，在切削去重和檢測(cè)工位上起著重要的作用。但傳統(tǒng)的平衡機(jī)機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用空間大，且易發(fā)生震動(dòng)，影響機(jī)械手的定位精確，使用壽命較短。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位精確、使用壽命長(zhǎng)的平衡機(jī)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種平衡機(jī)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括十字板，所述的十字板的四個(gè)角上分別設(shè)有氣抓氣缸，所述的氣抓氣缸上設(shè)有爪手，所述的十字板的中心連接有軸承箱，所述的軸承箱的另一側(cè)連接有旋轉(zhuǎn)氣缸箱，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸箱的下方設(shè)有升降氣缸上底板，該升降氣缸上底板的下方設(shè)有升降氣缸，所述的升降氣缸上連接有升降氣缸活塞，該升降氣缸活塞的另一端貫穿升降氣缸上底板后與旋轉(zhuǎn)氣缸箱相固接，所述的升降氣缸的下方設(shè)有升降氣缸下底板，該升降氣缸下底板的下方連接有升降架，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸箱的外側(cè)還設(shè)有一旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)，該旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)包括限位件安裝板，所述的限位件安裝板的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有阻尼擋和限位擋，所述的兩個(gè)對(duì)稱的限位擋中間設(shè)有聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器的左、右兩側(cè)各設(shè)有一擋塊，所述的聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)氣缸箱相連接。

本發(fā)明的有益效果是：四只裝有爪手的氣抓氣缸安置于十字板的四角，十字板通過軸承箱與旋轉(zhuǎn)氣缸箱相連，升降氣缸通過升降氣缸上底板與平衡機(jī)相連，升降氣缸活塞與旋轉(zhuǎn)氣缸箱相固接，而升降架輔助升降氣缸活塞，起導(dǎo)向性作用，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，受力均勻；同時(shí)在旋轉(zhuǎn)氣缸箱的外側(cè)還設(shè)有一旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)，可保證機(jī)械手的準(zhǔn)確定位，另外為了減緩限位擋與擋塊接觸時(shí)產(chǎn)生的較大的沖擊力，限位件安裝板裝配兩只油壓阻尼擋來吸收這部分沖擊能，提高了機(jī)械手的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，并結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明一種平衡機(jī)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括十字板1，所述的十字板1的四個(gè)角上分別設(shè)有氣抓氣缸2，所述的氣抓氣缸2上設(shè)有爪手3，所述的十字板1的中心連接有軸承箱4，所述的軸承箱4的另一側(cè)連接有旋轉(zhuǎn)氣缸箱5，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸箱5的下方設(shè)有升降氣缸上底板6，該升降氣缸上底板6的下方設(shè)有升降氣缸7，所述的升降氣缸7上連接有升降氣缸活塞7a，該升降氣缸活塞7a的另一端貫穿升降氣缸上底板6后與旋轉(zhuǎn)氣缸箱5相固接，所述的升降氣缸7的下方設(shè)有升降氣缸下底板8，該升降氣缸下底板8的下方連接有升降架9，所述的旋轉(zhuǎn)氣缸箱5的外側(cè)還設(shè)有一旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu) 10，該旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)10包括限位件安裝板10a，所述的限位件安裝板10a的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有阻尼擋10b和限位擋10c，所述的兩個(gè)對(duì)稱的限位擋10c中間設(shè)有聯(lián)軸器10d，該聯(lián)軸器10d的左、右兩側(cè)各設(shè)有一擋塊10e，所述的聯(lián)軸器10d與旋轉(zhuǎn)氣缸箱5相連接。

四只裝有爪手3的氣抓氣缸2安置于十字板1的四角，十字板1通過軸承箱4與旋轉(zhuǎn)氣缸箱5相連，升降氣缸7通過升降氣缸上底板6與平衡機(jī)相連，升降氣缸活塞7a與旋轉(zhuǎn)氣缸箱5相固接，而升降架9輔助升降氣缸活塞7a，起導(dǎo)向性作用，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，受力均勻；同時(shí)在旋轉(zhuǎn)氣缸箱5的外側(cè)還設(shè)有一旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)10，可保證機(jī)械手的準(zhǔn)確定位，另外為了減緩限位擋10c與擋塊10e接觸時(shí)產(chǎn)生的較大的沖擊力，限位件安裝板10a裝配兩只油壓阻尼擋10b來吸收這部分沖擊能，提高了機(jī)械手的使用壽命。