技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接在機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)之間的第一支腳、第二支腳、第三支腳和第四支腳，第一支腳的下部通過第一十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，第一支腳的上部通過第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在動(dòng)平臺(tái)上，第二支腳的下部通過第二十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，第二支腳的上部通過第六轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在動(dòng)平臺(tái)上，第三支腳的下部通過第三十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，第三支腳的上部通過第九轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在動(dòng)平臺(tái)上，第四支腳的下部通過第四十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，第四支腳的上部通過球形鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在動(dòng)平臺(tái)上；本發(fā)明的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)副數(shù)目少、剛度高，工作空間大，動(dòng)態(tài)性能好，且易于控制，具有良好的應(yīng)用前景。

技術(shù)研發(fā)人員：丁華鋒;姚翔宇;吳川;韓磊;張心心;楊文劍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）
文檔號碼：201610867305
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.30
技術(shù)公布日：2016.12.07