1.一種四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)還包括連接在機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)之間的第一支腳、第二支腳、第三支腳和第四支腳，所述第一支腳、所述第二支腳、所述第三支腳和所述第四支腳均可伸縮，所述第一支腳的下部通過(guò)一第一十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架上，所述第一十字連接件包括相互垂直的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，所述第一支腳可分別繞所述第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一支腳的上部通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述動(dòng)平臺(tái)上，所述第二支腳的下部通過(guò)第二十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架上，所述第二十字連接件包括相互垂直的第四轉(zhuǎn)軸和第五轉(zhuǎn)軸，所述第二支腳可分別繞所述第四轉(zhuǎn)軸和第五轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二支腳的上部通過(guò)第六轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述動(dòng)平臺(tái)上，所述第三支腳的下部通過(guò)第三十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架上，所述第三十字連接件包括相互垂直的第七轉(zhuǎn)軸和第八轉(zhuǎn)軸，所述第三支腳可分別繞所述第七轉(zhuǎn)軸和所述第八轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三支腳的上部通過(guò)第九轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述動(dòng)平臺(tái)上，所述第四支腳的下部通過(guò)第四十字連接件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架上，所述第四十字連接件包括相互垂直的第十轉(zhuǎn)軸和第十一轉(zhuǎn)軸，所述第四支腳可分別繞所述第十轉(zhuǎn)軸和所述第十一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第四支腳的上部通過(guò)球形鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述動(dòng)平臺(tái)上。
2.如權(quán)利要求1所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)架上固定有第一基座、第二基座、第三基座和第四基座，該四個(gè)基座中兩兩相鄰基座之間的連線組成一正方形，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第一基座，所述第四轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第二基座，所述第七轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第三基座，所述第十轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第四基座。
3.如權(quán)利要求1所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動(dòng)平臺(tái)上固定有第五基座、第六基座、第七基座和第八基座，該四個(gè)基座中兩兩相鄰基座之間的連線組成一正方形，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第五基座，所述第六轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第六基座，所述第九轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第七基座，所述球形鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第八基座。
4.如權(quán)利要求1所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一支腳包括第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿，所述第二驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)第一移動(dòng)副在所述第一驅(qū)動(dòng)桿內(nèi)做伸縮運(yùn)動(dòng)，所述第二支腳包括第三驅(qū)動(dòng)桿和第四驅(qū)動(dòng)桿，所述第四驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)第二移動(dòng)副在所述第三驅(qū)動(dòng)桿內(nèi)做伸縮運(yùn)動(dòng)，所述第三支腳包括第五驅(qū)動(dòng)桿和第六驅(qū)動(dòng)桿，所述第六驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)第三移動(dòng)副在所述第五驅(qū)動(dòng)桿內(nèi)做伸縮運(yùn)動(dòng)，所述第四支腳包括第七驅(qū)動(dòng)桿和第八驅(qū)動(dòng)桿，所述第八驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)第四移動(dòng)副在所述第七驅(qū)動(dòng)桿內(nèi)做伸縮運(yùn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第七轉(zhuǎn)軸的軸線重合，所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線、所述第四轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第十轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行，所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線、所述第六轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第九轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行。
6.如權(quán)利要求4所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一移動(dòng)副、所述第二移動(dòng)副、所述第三移動(dòng)副和所述第四移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)，所述第一支腳、所述第二支腳、所述第三支腳和所述第四支腳共同控制所述動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)和位置，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的轉(zhuǎn)軸是所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線方向，另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線相交且平行于第二轉(zhuǎn)軸的軸線，還實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度，一個(gè)移動(dòng)自由度的方向是所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線方向，另一個(gè)移動(dòng)自由度的方向是所述第七轉(zhuǎn)軸和所述第八轉(zhuǎn)軸形成平面的法向量方向。
7.如權(quán)利要求4所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一移動(dòng)副、所述第二移動(dòng)副、所述第三移動(dòng)副和所述第四移動(dòng)副均作為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副，驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)或液壓缸驅(qū)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求1所述的四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用于海洋裝備領(lǐng)域，包括海洋運(yùn)動(dòng)模擬器和海洋鉆井穩(wěn)定調(diào)平平臺(tái)。