技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于EAST裝置的鉸鏈?zhǔn)诫p自由度模塊化機(jī)械臂，包括有由兩U形夾關(guān)節(jié)頭、雙水平連桿、機(jī)械臂筒體組成平行四邊連桿機(jī)構(gòu)以及與其配合的俯仰驅(qū)動(dòng)桿、偏航驅(qū)動(dòng)器和偏航驅(qū)動(dòng)滑輪，機(jī)械臂筒體內(nèi)設(shè)有沿四邊連桿機(jī)構(gòu)對(duì)角線方向上的俯仰驅(qū)動(dòng)器，俯仰驅(qū)動(dòng)器的一端與其中一個(gè)U形夾關(guān)節(jié)頭上鉸接孔及雙水平連桿共同鉸接在一起，且其下方的機(jī)械臂筒體內(nèi)安裝有偏航驅(qū)動(dòng)器，偏航驅(qū)動(dòng)器通過(guò)鋼絲繩與偏航驅(qū)動(dòng)滑輪聯(lián)接，俯仰驅(qū)動(dòng)器的另一端與另一個(gè)U形夾關(guān)節(jié)頭下鉸接孔及機(jī)械臂筒體共同鉸接在一起。本發(fā)明大大減小了整體尺寸，結(jié)構(gòu)緊湊，便于在EAST裝配內(nèi)部復(fù)雜幾何環(huán)境內(nèi)運(yùn)行，同時(shí)驅(qū)動(dòng)器密封在密閉腔體內(nèi)，可以滿足高溫高真空嚴(yán)苛環(huán)境下的運(yùn)行要求。

技術(shù)研發(fā)人員：宋云濤;史善爽;程勇;陸坤;郝志偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
文檔號(hào)碼：201610842038
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.22
技術(shù)公布日：2017.01.04