本發(fā)明屬于核電站核級設(shè)備檢修工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種懸臂式機械手。

背景技術(shù)：

在核反應(yīng)堆冷卻劑泵的解體大修中，將會涉及到一個較為基礎(chǔ)且非常重要的維修工序，那就是對核反應(yīng)堆冷卻劑泵主結(jié)合面上水平均勻分布的30個主螺栓進行正確拆裝。按照維修程序要求，拆卸和安裝主螺栓都需借助螺栓拉伸機對主螺栓進行拉伸，其中在拆卸時，需對30個主螺栓各自拉伸3次，在安裝時，需對30個主螺栓各自拉伸4次，即拆卸和安裝主螺栓時總共要執(zhí)行同樣的拉伸工作210次。而在進行拉伸工作前，維修人員需將單個重量約30kg的拉伸缸安裝在主螺栓上，待主螺栓拉伸完畢后再將拉伸缸拆卸下來并安裝到下一個主螺栓上，即拉伸1個主螺栓需完成拉伸缸的2次提起與放下工序，而完成主螺栓的拆卸與回裝工作就要將拉伸缸提起放下420次，累計總重量約12600kg。以往拆卸和安裝主螺栓時來回運輸拉伸缸的工作均由維修人員的純體力勞動完成，其勞動強度較大，由于勞動強度與工作完成所需時間是成正比的，這樣不僅會拖延主線檢修時間，而且還會增加大修集體劑量值。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題為：提供一種懸臂式機械手，該機械手能夠?qū)崿F(xiàn)螺栓拉伸缸在懸臂式機械手所覆蓋的活動范圍內(nèi)做X、Y、Z三個方向的運動，將原來移動拉伸缸的體力勞動由機械運動替代，從而減輕維修人員的勞動強度，提高工作效率，降低集體劑量值。

本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種懸臂式機械手，包括懸臂擺桿裝置和滑動吊鉤裝置兩部分，其中，所述懸臂擺桿裝置包括推力球軸承、擺桿、第一深溝球軸承、托盤、上支撐架：其中，托盤一側(cè)固定在支撐架上，擺桿與托盤另一側(cè)連接，且擺桿能夠相對托盤擺動；所述滑動吊鉤裝置包括第二螺栓、U形架、第三螺栓、吊耳、卸扣、吊帶、平衡器、快捷式抓鉤、第二深溝球軸承、第三深溝球軸承，其中，第二螺栓安裝在U形架上側(cè)通孔，第二深溝球軸承裝在第二螺栓上，并位于U形架內(nèi)部；第三螺栓安裝在U形架下側(cè)通孔內(nèi)，第三深溝球軸承裝在第三螺栓上，并位于U形架內(nèi)部；吊耳與U形架底部連接；卸扣裝入吊耳，吊帶裝入卸扣，平衡器的上吊鉤裝入吊帶，快捷式抓鉤裝入平衡器下部吊環(huán)；滑動吊鉤裝置裝入擺桿上。

所述擺桿上安裝第一深溝球軸承，第一深溝球軸承與托盤接觸。

所述第二深溝球軸承與擺桿的滑動軌道上凹槽底面接觸，所述第三深溝球軸承與擺桿的滑動軌道下凹槽底面接觸。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明的一種懸臂式機械手，能夠?qū)崿F(xiàn)螺栓拉伸缸在懸臂式機械手所覆蓋的活動范圍內(nèi)做X、Y、Z三個方向的運動；

(2)本發(fā)明的一種懸臂式機械手，運用了平衡器，能夠?qū)⒙菟ɡ旄自赯方向輕松提起；

(3)本發(fā)明的一種懸臂式機械手，滑動吊鉤裝置在U形架下面設(shè)計有2個輔助軸承，能夠有效避免在使用過程中出現(xiàn)卡死現(xiàn)象；

(4)本發(fā)明的一種懸臂式機械手，能夠有效減少工作人員的勞動強度，縮短主線檢修時間，降低大修集體劑量值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的主視圖；

圖2為本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的俯視圖；

圖3為本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的A向視圖；

圖4為本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的滑動吊鉤裝置部分三維圖；

圖5為本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的懸臂擺桿裝置部分三維圖；

圖中：1-固定螺栓、2-第一螺栓、3-調(diào)整墊、4-推力球軸承、5-擺桿、6-第一深溝球軸承、7-第二螺栓、8-U形架、9-第一墊片、10-第一螺母、11-第三螺栓、12-吊耳、13-卸扣、14-吊帶、15-平衡器、16-快捷式抓鉤、17-第一彈簧卡圈、18-托盤、19-擋塊、20-第二墊片、21-第二彈簧卡圈、22-上支撐架、23-第二螺母、24-第一彈簧墊片、25-第二深溝球軸承、26-第一定位環(huán)、27-第二定位環(huán)、28-第三螺母、29-第二彈簧墊片、30-第三定位環(huán)、31-第三深溝球軸承、32-第四定位環(huán)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的一種懸臂式機械手作進一步說明。

如圖1-5所示，本發(fā)明的一種懸臂式機械手，包括懸臂擺桿裝置和滑動吊鉤裝置兩部分。

如圖1、圖2和圖5所示，所述懸臂擺桿裝置包括固定螺栓1、第一螺栓2、調(diào)整墊3、推力球軸承4、擺桿5、第一深溝球軸承6、第一墊片9、第一螺母10、第一彈簧卡圈17、托盤18、擋塊19、第二墊片20、第二彈簧卡圈21、上支撐架22；其中，用固定螺栓1同心通過托盤18的通孔，將托盤18固定在支撐架22內(nèi)螺紋孔上；將第一個調(diào)整墊3同心裝入第一螺栓2上，該調(diào)整墊3上表面與第一螺栓2的六角頭下表面緊貼；將第一個推力球軸承4同心裝入第一 螺栓2上，該推力球軸承4上表面與該調(diào)整墊3的下表面緊貼；將第二個推力球軸承4同心裝入托盤18的沉頭孔內(nèi)，該推力球軸承4下表面與托盤1沉頭孔的底面緊貼；將第二個調(diào)整墊3裝在推力球軸承4上，該調(diào)整墊3下表面與推力球軸承4的上表面緊貼，該調(diào)整墊3的內(nèi)孔與推力球軸承4內(nèi)孔同心；將裝好第一個調(diào)整墊3和第一個推力球軸承4的第一螺栓2同心裝入擺桿5的通孔中，使推力球軸承4的下表面與擺桿5的上臺階面緊貼；將第一螺栓2同心裝入托盤18的螺紋孔中，并旋入螺紋孔內(nèi)，使擺桿5的下臺階面與第二個調(diào)整墊3的上表面緊貼；將第二墊片20同心裝入第一螺栓2下面的外圓柱上，第二墊片20上表面與托盤18下表面緊貼；將第二彈簧卡圈21同心裝入第一螺栓2的環(huán)形槽里面；將第一彈簧卡圈17同心裝入擺桿5的環(huán)形槽里面；將第一深溝球軸承6過盈同心裝入擺桿5的圓柱臺階上，第一深溝球軸承6與托盤18接觸；托盤18上焊接有擋塊19，用來對擺桿5進行限位；第一墊片9與第一螺母10安裝在擺桿5的另一端，用來對滑動吊鉤進行限位。

如圖1-4所示，所述滑動吊鉤裝置包括第二螺栓7、U形架8、第三螺栓11、吊耳12、卸扣13、吊帶14、平衡器15、快捷式抓鉤16、第二螺母23、第一彈簧墊片24、第二深溝球軸承25、第一定位環(huán)26、第二定位環(huán)27、第三螺母28、第二彈簧墊片29、第三定位環(huán)30、第三深溝球軸承31、第四定位環(huán)32；其中，將第二螺栓7同心穿過U形架8左上側(cè)的通孔，將左上側(cè)第一定位環(huán)26同心裝入第二螺栓7上，將第二深溝球軸承25同心裝入第二螺栓7上，將右上側(cè)第二定位環(huán)27同心裝入第二螺栓7上，然后將第二螺栓7同心穿過U形架8右上側(cè)的通孔；將第一彈簧墊片24裝入第二螺栓7上，旋入第二螺母23并擰緊；將第三螺栓11同心穿過U形架8左下側(cè)的通孔，將左側(cè)的第三定位環(huán)30同心裝入第三螺栓11上，將左側(cè)的第三深溝球軸承31同心裝入第三螺栓11上，將第 四定位環(huán)32同心裝入第三螺栓11上，將右側(cè)的第三深溝球軸承31同心裝入第三螺栓11上，將右側(cè)的第三定位環(huán)30同心裝入第三螺栓11上，然后將第三螺栓11同心通過U形架8右下側(cè)的通孔，將第二彈簧墊片29裝入第三螺栓11上，旋入第三螺母28并擰緊；將吊耳12的螺桿旋入U形架8底面的螺紋孔內(nèi)并擰緊；將卸扣13裝入吊耳12內(nèi)，將吊帶14裝入卸扣13內(nèi)，將平衡器15的上吊鉤裝入吊帶14內(nèi)，將快捷式抓鉤16裝入平衡器15下部吊環(huán)內(nèi)。

將裝配好的滑動吊鉤裝置的第二深溝球軸承25、兩個第三深溝球軸承31裝入擺桿5的滑動軌道上，使第二深溝球軸承25的底面與擺桿5的滑動軌道上凹槽底面接觸，使滑動吊鉤裝置下面的2個第三深溝球軸承31分別裝入擺桿5滑動軌道下面的兩個凹槽上。

下面結(jié)合附圖1-5說明本發(fā)明所提供的一種懸臂式機械手的工作原理：滑動吊鉤裝置能通過第二深溝球軸承25在擺桿5的滑動軌道上滑動，即X方向運動。當(dāng)滑動吊鉤裝置出現(xiàn)軸向傾斜時，第三深溝球軸承31能起到軸向限位作用，防止出現(xiàn)因傾斜而產(chǎn)生的卡死現(xiàn)象。此時懸臂擺桿裝置的擺桿5就能以推力球軸承4為旋轉(zhuǎn)中心在托盤18上左右擺動，即Y方向運動。第一深溝球軸承6輔助支撐擺桿5在托盤18的扇形部位順著圓弧軌跡運動，并通過擋塊19進行擺桿5的左右擺動極限限位。此時省力平衡器15能通過快捷式抓鉤16提著螺栓拉伸缸上下運動，即Z方向運動。

上面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。本發(fā)明中未作詳細描述的內(nèi)容均可以采用現(xiàn)有技術(shù)。