本發(fā)明涉及領(lǐng)域汽車噴涂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著整車廠自動(dòng)化的提高，許多原先車身內(nèi)表噴涂為手工噴涂的工作逐漸被機(jī)器人取代，一方面降低了材料、人工成本，另一方面提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，創(chuàng)造了更多的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。車身內(nèi)表噴涂過程中需要機(jī)械手打開前蓋和后蓋，進(jìn)行噴涂，而現(xiàn)有的開蓋機(jī)械手占用空間較大，而影響噴涂機(jī)械手工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)，解決以上技術(shù)問題；

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)，包括

第一軌道，低于用于安裝噴涂機(jī)器人的第二軌道；

開蓋機(jī)器人，安裝于所述第一軌道。

進(jìn)一步的，所述開蓋機(jī)器人包括

基座，用于與所述第一軌道配合；

第一轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂與基座通過第一連接體連接以使所述第一轉(zhuǎn)臂在所述基座上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為第一軸線；

第二轉(zhuǎn)臂，所述第二轉(zhuǎn)臂與第一轉(zhuǎn)臂通過第二連接體連接以使所述第二轉(zhuǎn)臂在所述第一轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第一軸線的第二軸線；

第三轉(zhuǎn)臂，所述第三轉(zhuǎn)臂與第二轉(zhuǎn)臂通過第三連接體連接，以使所述第三轉(zhuǎn)臂在所述第二轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為垂直于所述第一軸線的第三軸線；

第四轉(zhuǎn)臂，所述第四轉(zhuǎn)臂與第三轉(zhuǎn)臂通過第四連接體連接，以使所述第二轉(zhuǎn)臂在所述第一轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第三軸線的第四軸線；

所述第三轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度小于所述第一軌道到所述第二軌道的豎直距離；

開蓋彎鉤，設(shè)置于所述第四轉(zhuǎn)臂。

這樣設(shè)置，假定以第一軸線的垂直平面為X-Y平面，通過第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂可以使汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)在X-Y平面上所需的位置移動(dòng)，而移動(dòng)平面的最大半徑為第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度相加，而第三轉(zhuǎn)臂和第四轉(zhuǎn)臂可以在就可以在第二轉(zhuǎn)臂和第一轉(zhuǎn)臂的基礎(chǔ)在，在空間任意位置轉(zhuǎn)動(dòng)，方便完成開蓋動(dòng)作，而更重要的是，其通過基座設(shè)置在軌道上，無需占用車間頂部的空間，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單不會(huì)對(duì)噴涂機(jī)器人造成干擾。

進(jìn)一步地，所述開蓋彎鉤與所述第四轉(zhuǎn)臂通過第五連接體連接，以使所述開蓋彎鉤在所述第四轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第四軸線的第五軸線。而這樣設(shè)置，開蓋彎鉤也可以轉(zhuǎn)動(dòng)，方便開蓋動(dòng)作的進(jìn)行。

進(jìn)一步的，所述第一轉(zhuǎn)臂包括第一臂體，所述第二轉(zhuǎn)臂包括第二臂體，所述第一臂體由第一連接部至第二連接部的延伸方向向下傾斜設(shè)置，所述第二臂體由第二連接部至第三連接部的延伸方向向上傾斜設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述第一臂體的軸線與所述第二軸線之間的夾角、所述第二軸線與所述第二臂體之間的夾角相等。

進(jìn)一步的，所述第一臂體的軸線與所述第二軸線之間的夾角、所述第二軸線與所述第二臂體之間的夾角均為75度。通過這樣設(shè)置，一來，不會(huì)使得第二臂體與地面接觸，二來，可以提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定程度，同時(shí)保證了該結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)空間。

進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度大于所述第二轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度。

進(jìn)一步地，所述第三轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度等于所述第四轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度。

進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)臂、第二轉(zhuǎn)臂、第三轉(zhuǎn)臂和第四轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度均大于一米。

進(jìn)一步地，所述第二轉(zhuǎn)臂繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面、與第一轉(zhuǎn)臂繞第一軸線形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面之間存在間隙。保證第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中不會(huì)接觸碰撞，這樣就可以在不使用時(shí)，將第一轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)至第二轉(zhuǎn)臂的上方，而減小空間占用，同時(shí)可以增加第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的活動(dòng)范圍，較為合適。

進(jìn)一步地，所述第三轉(zhuǎn)臂繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面、與第四轉(zhuǎn)臂繞第三軸線形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面之間存在間隙。同樣的，這樣設(shè)置，可以在不使用時(shí)，將第三轉(zhuǎn)臂和第四轉(zhuǎn)臂相互重合，同樣減小空間占用，增加第三轉(zhuǎn)臂和第四轉(zhuǎn)臂的活動(dòng)范圍。

有益效果：由于采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明無需占用車間頂部的空間，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單不會(huì)對(duì)噴涂機(jī)器人造成干擾，而將開蓋機(jī)器人和噴涂機(jī)器人的軌道錯(cuò)開且低于噴涂機(jī)器人的軌道設(shè)置，避免對(duì)噴涂機(jī)器人產(chǎn)生遮擋。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)的正視圖；

圖2為本發(fā)明的汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)第一狀態(tài)的側(cè)視圖；

圖3為本發(fā)明的汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖4為本發(fā)明的汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)第二狀態(tài)的側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明的汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)中基座安裝示意圖。

附圖標(biāo)記：1、第一軌道；100、基座；110、第一連接體；200、第一轉(zhuǎn)臂；210、第二連接體；300、第二轉(zhuǎn)臂；310、第三連接體；400、第三轉(zhuǎn)臂；410、第四連接體；500、第四轉(zhuǎn)臂；510、第五連接體；600、開蓋彎鉤。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

參照?qǐng)D1-5，

一種汽車開蓋機(jī)器人安裝結(jié)構(gòu)，包括

基座100，用于安裝于第一軌道1，通過動(dòng)力源在軌道上滑移；

第一轉(zhuǎn)臂200，所述第一轉(zhuǎn)臂200與基座100通過第一連接體110連接以使所述第一轉(zhuǎn)臂200在所述基座100上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為第一軸線；

第二轉(zhuǎn)臂300，所述第二轉(zhuǎn)臂300與第一轉(zhuǎn)臂200通過第二連接體210連接以使所述第二轉(zhuǎn)臂300在所述第一轉(zhuǎn)臂200上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第一軸線的第二軸線；

第三轉(zhuǎn)臂400，所述第三轉(zhuǎn)臂400與第二轉(zhuǎn)臂300通過第三連接體310連接，以使所述第三轉(zhuǎn)臂400在所述第二轉(zhuǎn)臂300上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為垂直于所述第一軸線的第三軸線；

第四轉(zhuǎn)臂500，所述第四轉(zhuǎn)臂500與第三轉(zhuǎn)臂400通過第四連接體410連接，以使所述第二轉(zhuǎn)臂300在所述第一轉(zhuǎn)臂200上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第三軸線的第四軸線；

開蓋彎鉤600，設(shè)置于所述第四轉(zhuǎn)臂500。所述開蓋彎鉤600與所述第四轉(zhuǎn)臂500通過第五連接體510連接，以使所述開蓋彎鉤600在所述第四轉(zhuǎn)臂500上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線為平行于所述第四軸線的第五軸線。而這樣設(shè)置，開蓋彎鉤600也可以轉(zhuǎn)動(dòng)，方便開蓋動(dòng)作的進(jìn)行。

第一連接體110內(nèi)部設(shè)置的動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)臂200在基座100上轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二連接體210內(nèi)部設(shè)置的動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)臂300在第一轉(zhuǎn)臂200上轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連接體310內(nèi)部設(shè)置的動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)第三轉(zhuǎn)臂400在第二轉(zhuǎn)臂300上轉(zhuǎn)動(dòng)，第四連接體410內(nèi)部設(shè)置的動(dòng)力源，用于驅(qū)動(dòng)第四轉(zhuǎn)臂500在第三轉(zhuǎn)臂400上轉(zhuǎn)動(dòng)；第五連接體510上內(nèi)部設(shè)置的動(dòng)力源，用于驅(qū)動(dòng)開蓋彎鉤600在第四轉(zhuǎn)臂500上轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述第一轉(zhuǎn)臂200包括第一臂體，所述第二轉(zhuǎn)臂300包括第二臂體，所述第一臂體和所述第二臂體相向傾斜設(shè)置，所述第一臂體與所述第二軸線的傾斜角、所述第二軸線與所述第二臂體的傾斜角相等。通過這樣設(shè)置，可以提高空間位置。

所述第一臂體與所述第二軸線的傾斜角、所述第二軸線與所述第二臂體的傾斜角均為75度。通過這樣設(shè)置，一來，不會(huì)使得第二臂體與地面接觸，二來，可以提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定程度，同時(shí)保證了該結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)空間。

所述第一轉(zhuǎn)臂200的長(zhǎng)度大于所述第二轉(zhuǎn)臂300的長(zhǎng)度。

所述第三轉(zhuǎn)臂400的長(zhǎng)度等于所述第四轉(zhuǎn)臂500的長(zhǎng)度。

所述第一轉(zhuǎn)臂200、第二轉(zhuǎn)臂300、第三轉(zhuǎn)臂400和第四轉(zhuǎn)臂500的長(zhǎng)度均大于一米。

所述第二轉(zhuǎn)臂300繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面、與第一轉(zhuǎn)臂200繞第一軸線形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面之間存在間隙。保證第一轉(zhuǎn)臂200和第二轉(zhuǎn)臂300在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中不會(huì)接觸碰撞，這樣就可以在不使用時(shí)，將第一轉(zhuǎn)臂200轉(zhuǎn)動(dòng)至第二轉(zhuǎn)臂300的上方，而減小空間占用，同時(shí)可以增加第一轉(zhuǎn)臂200和第二轉(zhuǎn)臂300的活動(dòng)范圍，較為合適。

所述第三轉(zhuǎn)臂400繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面、與第四轉(zhuǎn)臂500繞第三軸線形成的轉(zhuǎn)動(dòng)面之間存在間隙。同樣的，這樣設(shè)置，可以在不使用時(shí)，將第三轉(zhuǎn)臂400和第四轉(zhuǎn)臂500相互重合，同樣減小空間占用，增加第三轉(zhuǎn)臂400和第四轉(zhuǎn)臂500的活動(dòng)范圍。

作為優(yōu)選的，第一轉(zhuǎn)臂200的長(zhǎng)度為1.2米，而第二轉(zhuǎn)臂300的長(zhǎng)度為1.1米，第三轉(zhuǎn)臂400和第四轉(zhuǎn)臂500的長(zhǎng)度同樣設(shè)置為1.1米，而收疊狀態(tài)時(shí)，第二轉(zhuǎn)臂300位于第一轉(zhuǎn)臂200的正上方，而第四轉(zhuǎn)臂500和第三轉(zhuǎn)臂400也可以收疊，同樣預(yù)留了開蓋彎鉤600的預(yù)留空間，較為簡(jiǎn)單便利。

而為了保證第一轉(zhuǎn)臂200在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)與軌道碰撞，所以將第一轉(zhuǎn)臂200轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)置為±90度。而同樣的，為了保證第三轉(zhuǎn)臂400不與地面接觸，將第三轉(zhuǎn)臂400的轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)置為±90度，而第四轉(zhuǎn)臂500和第三轉(zhuǎn)臂400之間的間隙沿第四連接部到第五連接部方向逐漸增加，以提供開蓋彎鉤600在第五連接部上±180度的轉(zhuǎn)動(dòng)空間，而第二轉(zhuǎn)臂300和第四轉(zhuǎn)臂500的轉(zhuǎn)動(dòng)角度均優(yōu)選為±175度。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。