1.一種基于平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，該二維轉(zhuǎn)臺(tái)包括方位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
所述方位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：方位電機(jī)(13)、內(nèi)嚙合齒輪副、軸承A(9)、基座(10)、電機(jī)艙(14)和旋轉(zhuǎn)支架(5)；
所述俯仰旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：俯仰電機(jī)(8)、平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(4)、俯仰軸(3)、軸承B(2)和旋轉(zhuǎn)殼體(1)；
所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(4)包括：短連桿(401)、連桿軸(402)和長(zhǎng)連桿(403)；
所述方位電機(jī)(13)通過內(nèi)嚙合齒輪副電機(jī)艙(14)相對(duì)于基座(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，完成所述二維轉(zhuǎn)臺(tái)的方位旋轉(zhuǎn)；
所述俯仰電機(jī)(8)通過平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(4)帶動(dòng)俯仰軸(3)的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)殼體(1)旋轉(zhuǎn)，完成所述二維轉(zhuǎn)臺(tái)的俯仰旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述方位電機(jī)(13)固定在電機(jī)支架(7)的一側(cè)，所述電機(jī)支架(7)與端蓋(6)固連，所述端蓋(6)的一側(cè)與所述電機(jī)艙(14)固連，所述端蓋(6)的另一側(cè)與與所述旋轉(zhuǎn)支架(5)固連，所述電機(jī)艙(14)與所述基座(10)之間通過軸承A(9)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述內(nèi)嚙合齒輪副包括大型內(nèi)齒輪(11)和小型外齒輪(12)；所述小型外齒輪(12)與方位電機(jī)(13)相連，并被方位電機(jī)(13)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；所述大型內(nèi)齒輪(11)與基座(10)固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述俯仰電機(jī)(8)固定在所述電機(jī)支架(7)的另一側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(4)包括兩個(gè)所述短連桿(401)和兩個(gè)所述連桿軸(402)，兩個(gè)所述短連桿(401)分別通過一個(gè)所述連桿軸(402)與所述長(zhǎng)連桿(403)相連，所述短連桿(401)與其對(duì)應(yīng)的連桿軸(402)通過螺釘固連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述兩個(gè)短連桿(401)其中一個(gè)與所述俯仰電機(jī)(8)的輸出軸固連，另一個(gè)與所述俯仰軸(3)固連，所述俯仰軸(3)與所述旋轉(zhuǎn)殼體(1)固連，俯仰軸(3)與旋轉(zhuǎn)支架(5)之間通過軸承B(2)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或6所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述方位電機(jī)(13)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與其固連的所述小型外齒輪(12)一同轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述電機(jī)艙(14)繞所述基座(10)朝相反方向旋轉(zhuǎn)，即帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支架(5)和所述旋轉(zhuǎn)殼體(1)繞所述基座(10)朝相反方向旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的二維轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于，所述俯仰電機(jī)(8)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(4)的短連桿(401)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述俯仰軸(3)轉(zhuǎn)動(dòng)，即帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)殼體(1)做俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)。