本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有旋轉執(zhí)行末端的機器人。

背景技術：

現(xiàn)有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請?zhí)枮镃N201520484088.9的發(fā)明公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行180度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述技術問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉180度的設有旋轉執(zhí)行末端的PCB板搬運機器人。

為達到上述目的，本發(fā)明的一種設有旋轉執(zhí)行末端的PCB板搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手；所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉驅動裝置、鎖扣組件和旋轉組件；旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和第一齒輪；旋轉支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上；旋轉支座中部開設有水平左右貫穿的限位孔；鎖扣組件包括解鎖部件和解鎖插銷；解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪和圓環(huán)導板；第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)導板固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上；圓環(huán)導板由兩端不同直徑的內(nèi)導板和外導板首尾連接而成；解鎖插銷包括水平插銷、支架和滾輪組成；支架豎直固定在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上；支架上部內(nèi)部開設有導槽、左右側壁中心開設有圓孔；水平插銷中部成型有導塊；水平插銷通過導塊插設在支架上；支架左右側壁之間成型有一對導桿；水平插銷中部的導塊套設在導桿上；一對壓簧分別套設在一對導桿；壓簧左端抵靠在導塊右端面上、右端抵靠在支架右側壁上；水平插銷左端樞接有滾輪、右端插設在旋轉支座的限位孔內(nèi)；滾輪抵靠在圓環(huán)導板的內(nèi)側壁上；旋轉驅動裝置包括第四齒輪和第五齒輪；第四齒輪的輪齒部只有一段；第四齒輪可與第一齒輪嚙合；第五齒輪與第二齒輪嚙合。

作為上述技術方案的優(yōu)選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉塊固定在定位桿上；所述一對吸盤固定在旋轉塊上。

作為上述技術方案的優(yōu)選，所述旋轉驅動裝置還包括旋轉驅動軸和第一電機；第一電機豎直固定在基座上；第一電機輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪和第五齒輪。

作為上述技術方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯(lián)接；所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯(lián)接；機械手圍繞小臂轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件中旋轉支座的旋轉中心線。

作為上述技術方案的優(yōu)選，圓環(huán)導板的內(nèi)導板和外導板之間圓滑過渡。

作為上述技術方案的優(yōu)選，支架上部左側壁上成型有一對上下夾板；圓環(huán)導板設置在上下夾板之間。

本發(fā)明的有益效果在于：作環(huán)形圓周運動的驅動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉組件的約束而驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉180度。通過本發(fā)明的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉180度，以便機械手準確地取放料。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的機械手的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的驅動機構的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明的驅動機構的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的驅動機構的側視結構示意圖；

圖6為本發(fā)明的圖6中A-A的剖面結構示意圖；

圖7為本發(fā)明的鎖扣組件的結構示意圖；

圖8為本發(fā)明的鎖扣組件的水平剖面結構示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉部件；30、大臂；31、第二電機；40、小臂；41、第三電機；50、機械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉塊；60、驅動機構；61、基座；62、旋轉驅動裝置；621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪；623、第一電機；624、旋轉驅動軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件；6311、第一圓柱環(huán)；6312、第二齒輪；6313、圓環(huán)導板；632、解鎖插銷；6321、水平插銷；6322、支架；6323、滾輪；6324、導桿；6325、壓簧；64、旋轉組件；641、定位桿；642、旋轉支座；6421、限位孔；643、第一齒輪。

具體實施方式

如圖1～圖8所示，一種設有旋轉執(zhí)行末端的PCB板搬運機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機械手50；所述機械手50包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構60；所述驅動機構60包括基座61、旋轉驅動裝置62、鎖扣組件63和旋轉組件64；旋轉組件64包括一對定位桿641、旋轉支座642和第一齒輪643；旋轉支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上；旋轉支座642中部開設有水平左右貫穿的限位孔6421；鎖扣組件63包括解鎖部件631和解鎖插銷632；解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312和圓環(huán)導板6313；第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)導板6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上；圓環(huán)導板6313由兩端不同直徑的內(nèi)導板和外導板首尾連接而成；解鎖插銷632包括水平插銷6321、支架6322和滾輪6323組成；支架6322豎直固定在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；支架6322上部內(nèi)部開設有導槽、左右側壁中心開設有圓孔；水平插銷6321中部成型有導塊；水平插銷6321通過導塊插設在支架6322上；支架6322左右側壁之間成型有一對導桿6324；水平插銷6321中部的導塊套設在導桿6324上；一對壓簧6325分別套設在一對導桿6324；壓簧6325左端抵靠在導塊右端面上、右端抵靠在支架6322右側壁上；水平插銷6321左端樞接有滾輪6323、右端插設在旋轉支座642的限位孔6421內(nèi)；滾輪6323抵靠在圓環(huán)導板6313的內(nèi)側壁上；旋轉驅動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622；第四齒輪621的輪齒部6211只有一段；第四齒輪621可與第一齒輪643嚙合；第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。

如圖1、圖2所示，所述機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉塊53，所述驅動機構60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉塊53固定在定位桿641上；所述一對吸盤固定在旋轉塊53上。

如圖4、圖6所示，所述旋轉驅動裝置62還包括旋轉驅動軸624和第一電機623；第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪621和第五齒輪622。

如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機31，第二電機31的輸出軸與小臂40聯(lián)接；所述小臂40上固定有第三電機41，第三電機41的輸出軸與機械手50聯(lián)接；機械手50圍繞小臂40轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件64中旋轉支座642的旋轉中心線。

如圖7、圖8所示，圓環(huán)導板6313的內(nèi)導板和外導板之間圓滑過渡。

如圖6所示，支架6322上部左側壁上成型有一對上下夾板；圓環(huán)導板6313設置在上下夾板之間。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態(tài)：圓環(huán)導板6313的內(nèi)導板使水平插銷6321右端插入旋轉支座642的限位孔6421一端中；然后第一電機驅動第四齒輪621和第五齒輪622旋轉；第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動解鎖部件631旋轉，解鎖部件63帶動圓環(huán)導板6313旋轉，滾輪6323從圓環(huán)導板6313的內(nèi)導板到達外導板，這樣水平插銷6321右端脫離旋轉支座642的限位孔6421，同時由第四齒輪621帶動第一齒輪643旋轉，從而旋轉塊53及吸盤旋轉180度；當?shù)谝积X輪643旋轉180度時，滾輪6323從圓環(huán)導板6313的外導板到內(nèi)外導板，水平插銷6321右端又插入旋轉支座642的限位孔6421的另一端，這樣吸盤就再次被限位。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。