本發(fā)明涉及機器人控制系統(tǒng)技術領域，更為具體地，涉及一種直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)。

背景技術：
直角坐標機器人一般都是5軸聯(lián)動的，5軸聯(lián)動的自由度就有欠缺，有些焊接零件較為復雜，特別是空間螺旋線和零件的背面焊接時的應用，很多地方都不能到達，或者說有些軌跡還需要夾具的旋轉(zhuǎn)配合才能完成。這時需要重新設計一種7軸的直角坐標機器人。因此，需要一種與7軸直角坐標機器人對應的運動控制系統(tǒng)。

技術實現(xiàn)要素：
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)，以解決上述

背景技術：
中指出的問題。本發(fā)明提供一種直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)，包括：電源、工控機、運動控制卡、七個交流伺服電機驅(qū)動器、七個交流伺服電機、轉(zhuǎn)臺控制板、觸摸屏和焊接機的電流電壓控制板；其中，電源為工控機、運動控制卡、七個交流伺服電機驅(qū)動器、轉(zhuǎn)臺控制板和電流電壓控制板供電；工控機通過RS232接口訪問觸摸屏，通過15芯視頻線將視頻信號傳輸給觸摸屏，通過以太網(wǎng)接口與運動控制卡進行交互，運動控制卡還與七個交流伺服電機驅(qū)動器連接；七個交流伺服電機驅(qū)動器分別一一對應的與七個交流伺服電機連接，七個交流伺服電機均為增量式的交流伺服電機；轉(zhuǎn)臺控制板包括AC9V、+5V、DIR、CP、0V、SGND、1#daowei、2#daowei、1#qingqiu、2#qingqiu、+24V和+24v端子；其中，AC9V端子為轉(zhuǎn)臺控制板的主控芯片供電；+5V和0V端子為轉(zhuǎn)臺步進電機驅(qū)動器脈沖的激勵電源；+24v端子為轉(zhuǎn)臺控制板的輸入/輸出接口，SGND和+24V端子為IO公共電源，與運動控制卡電源線連接；1#daowei和2#daowei端子為轉(zhuǎn)臺控制板的輸出信號，分別為1#，2#工位的到位信號，1#工位或2#工位到位后，對應于1#工位或2#工位的接口輸出有效信號給運動控制卡；1#qingqiu和2#qingqiu端子為轉(zhuǎn)臺制板的輸入信號，該輸入信號由工控機發(fā)送給運動控制卡，再由運動控制卡發(fā)送給所述轉(zhuǎn)臺控制板；電流電壓控制板包括AC9V、+24V、8、4、2、1接口，AC9V接口為電流電壓控制板的譯碼電路供電，+24V接口為8接口、4接口、2接口、1接口的電源公共接口，8接口、4接口、2接口、1接口為編碼的輸入端。利用本發(fā)明提供的直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)，能夠精確地控制各個交流伺服電機的運動，從而控制各個軸的運動。為了實現(xiàn)上述以及相關目的，本發(fā)明的一個或多個方面包括后面將詳細說明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說明以及附圖詳細說明了本發(fā)明的某些示例性方面。然而，這些方面指示的僅僅是可使用本發(fā)明的原理的各種方式中的一些方式。此外，本發(fā)明旨在包括所有這些方面以及它們的等同物。附圖說明通過參考以下結(jié)合附圖的說明及權(quán)利要求書的內(nèi)容，并且隨著對本發(fā)明的更全面理解，本發(fā)明的其它目的及結(jié)果將更加明白及易于理解。在附圖中：圖1為本發(fā)明實施例的直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)的原理圖；圖2為本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)臺控制板的印版圖；圖3為本發(fā)明實施例的電流電壓控制板的等效電路圖。具體實施方式在下面的描述中，出于說明的目的，為了提供對一個或多個實施例的全面理解，闡述了許多具體細節(jié)。然而，很明顯，也可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實現(xiàn)這些實施例。在其它例子中，為了便于描述一個或多個實施例，公知的結(jié)構(gòu)和設備以方框圖的形式示出。圖1示出了本發(fā)明實施例的直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)的原理。如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的直角坐標機器人的運動控制系統(tǒng)包括六大部分，分別為電源部分、工控機與觸摸屏部分、轉(zhuǎn)臺控制板部分、運動控制部分、電流電壓控制板部分和交流伺服電機驅(qū)動部分，下面分別對這六部分進行詳細說明。一、電源部分電源為工控機、運動控制卡、交流伺服電機驅(qū)動器、轉(zhuǎn)臺控制板和電流電壓控制板供電，該電源為380V的三相電，且該電源接入一個380v/220V的隔離變壓器，其主要起到抗干擾和遏流的作用。而焊接機的電源是直接設置在動力點上的。二、工控機與觸摸屏部分工控機為凌華MXE-1300型號的工業(yè)控制計算機，其主要負責整個設備的控制，軌跡的運算等功能。是整個系統(tǒng)的核心。工控機通過RS232接口訪問觸摸屏上的按鍵按下與否；通過15芯視頻線傳輸給觸摸屏視頻信號，通過以太網(wǎng)接口對運動控制卡進行交互(包括運動指令，插補指令，IO接口的交互等等)。觸摸屏有2個功能，1.是顯示系統(tǒng)信息。2.系統(tǒng)操作的復雜控制。包括：程序的編輯，保存刪除以及調(diào)用；參數(shù)的設定，修改；手自動的轉(zhuǎn)化；軸號切換等等。三、轉(zhuǎn)臺控制板部分圖2示出了轉(zhuǎn)臺控制板的印版圖。如圖2所示，轉(zhuǎn)臺控制板主控芯片為STC89C51型號的單片機，該單片機左側(cè)的AC9V端子是為主控芯片供電，該單片機右側(cè)的+5V和0V端子為轉(zhuǎn)臺步進電機驅(qū)動器脈沖的激勵電源。右側(cè)的DIR端子為控制轉(zhuǎn)盤電機的方向信號，右側(cè)的CP端子為步進電機的運動脈沖信號。主控芯片產(chǎn)生的dir和cp信號通過6N137高速光耦送到DIR和CP端子，再控制轉(zhuǎn)臺步進電機的旋轉(zhuǎn)。右側(cè)的+24v端子是轉(zhuǎn)臺控制板的輸入輸出接口，右側(cè)的SGND和+24...