本發(fā)明涉及雙臂機械手的示教系統(tǒng)及雙臂機械手的示教方法。

背景技術(shù)：

一般而言，機械手的示教使用示教器（teachpendant）來進行。作為更直觀地示教機械手的方法，有觸摸機械手以示教動作的直接示教（directteaching）法（例如參見專利文獻1～專利文獻3）。

現(xiàn)有技術(shù)文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本特開2013－059852號公報

專利文獻2：日本特開2013－043250號公報

專利文獻3：日本特開2012－157946號公報。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題：

然而，以往的機械手直接示教中，需要使用操縱桿或力傳感器等用于示教的專用傳感器。因此，在示教中機械手動作發(fā)生延遲，產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感。甚至若輸入急速動作則存在機械手突然地動作從而伴隨著危險等問題。

近年，在流動作業(yè)線等，有使接近人體大小的雙臂機械手代替作業(yè)者作業(yè)的傾向。一般而言，雙臂機械手的示教會有必須找出避免兩個臂的干涉的軌道等、示教作業(yè)繁雜這樣的問題。因而本發(fā)明的目的在于直觀且容易地進行雙臂機械手的示教作業(yè)。

解決問題的手段：

根據(jù)本發(fā)明的一形態(tài)，雙臂機械手的示教系統(tǒng)具備：雙臂機械手，該雙臂機械手具有多個連桿借助關(guān)節(jié)軸連結(jié)而成的兩個臂及設(shè)于所述兩個臂的各自的梢端、形成為指示空間中的坐標(biāo)點且示教者能把持的兩個指示部；和控制裝置，該控制裝置將由示教者以兩手直接且同時移動所述兩個指示部所指示的坐標(biāo)點作為示教點取得，并以與取得的示教點對應(yīng)的動作對所述雙臂機械手示教。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，示教者可以以自己的兩手握住兩方的臂梢端（指示部），直接且同時移動兩方的臂以此進行示教。借助于此，可對雙臂機械手直觀地示教臂不會互相干涉的軌道。進而，無需以往的直接示教所必需的專用傳感器等，可將系統(tǒng)低價地構(gòu)成；

也可以是，各所述臂具備驅(qū)動各所述關(guān)節(jié)軸的伺服馬達，所述控制裝置在伺服關(guān)閉所述伺服馬達且解除制動器的狀態(tài)下取得所述示教點。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，利用臂的反向驅(qū)動，以此示教者容易使兩方的臂移動，因此示教作業(yè)變?nèi)菀?。又，伺服馬達關(guān)閉并解除制動器，因此可完全排除機械手失控的可能性，可確保安全性。例如，伺服馬達可為直接驅(qū)動馬達，亦可具備dc馬達及低減速比的傳遞機構(gòu)。借助于此，臂的反向驅(qū)動良好地作用。

也可以是，所述控制裝置進一步具備：用于伺服關(guān)閉各所述臂的所述伺服馬達且解除制動器的第一操作鍵；和用于將由各所述臂的所述指示部所指示的坐標(biāo)點作為示教點記錄的第二操作鍵。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，示教者可借助第一操作鍵開始臂的示教動作，并在任意的點借助第二操作鍵記錄示教點。借助于此，示教動作變?nèi)菀住?/p>

所述第一操作鍵及第二操作鍵設(shè)于各所述臂亦可；

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，示教者容易以兩手進行鍵操作，因而示教動作變?nèi)菀住Ｋ龅谝徊僮麈I及第二操作鍵設(shè)于各所述指示部或該指示部的附近亦可。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，容易操作鍵，因此可良好地示教示教點。

也可以是，各所述臂進一步具備：以作為支點的第一關(guān)節(jié)軸的鉛垂旋轉(zhuǎn)軸線為中心相對于所述機械手主體轉(zhuǎn)動自如地被支持的第一連桿；以作為支點的第二關(guān)節(jié)軸的水平旋轉(zhuǎn)軸線為中心相對于所述第一連桿轉(zhuǎn)動自如地被支持的第二連桿；和借助將與重力相反方向的力作用于所述第二連桿來使所述第二連桿相對于所述第一連桿靜止的自重補償機構(gòu)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，示教中示教者作用的臂的自重負荷被減輕，因此示教變?nèi)菀?。例如自重補償機構(gòu)亦可為拉伸彈簧、配重、或輔助連桿。

亦可以是所述機械手主體包含具有梢端分開規(guī)定的間隔往左右分叉的分叉部的支柱，包含所述兩個臂的各自的基端的第一連桿，以作為支點的第一關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)軸線為中心相對于所述支柱的分叉部轉(zhuǎn)動自如地被支持。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，機械手主體的支柱梢端分叉，因此兩個臂的第一關(guān)節(jié)軸之間產(chǎn)生空間，可消除遮蔽示教者的視線之物。借助于此，示教者的視野擴大，示教動作變?nèi)菀住?/p>

也可以是，所述第一關(guān)節(jié)軸的第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述支柱的中心軸平行，進一步具備第二連桿與自重補償機構(gòu)，所述第一連桿以所述第一關(guān)節(jié)軸的第一旋轉(zhuǎn)軸線為中心相對于所述支柱的分叉部在水平方向轉(zhuǎn)動自如地以垂吊狀態(tài)被支持，所述第二連桿以具有與所述支柱的中心軸垂直的旋轉(zhuǎn)軸線的第二關(guān)節(jié)軸為中心相對于所述第一連桿在垂直方向轉(zhuǎn)動自如地被支持，所述自重補償機構(gòu)，借助將與重力相反方向的力作用于所述第二連桿，使所述第二連桿相對于所述第一連桿以相對于所述第一連桿的旋轉(zhuǎn)軸成大致90度的角度靜止。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，各臂中借助自重補償機構(gòu)而相對于第一連桿被維持在大致水平方向的角度的第二連桿，與第一連桿一起在水平方向轉(zhuǎn)動，因此第一連桿及第二連桿的下方產(chǎn)生空間，示教者兩肩可插入該空間，以此使機械手的臂和示教者的肩的軸關(guān)節(jié)位置大致一致。借助于此，示教動作變?nèi)菀住?/p>

根據(jù)本發(fā)明的其他的形態(tài)，雙臂機械手的示教方法，是具有多個連桿借助關(guān)節(jié)軸連結(jié)而成的兩個臂及設(shè)于所述兩個臂的各自的梢端、形成為指示空間中的坐標(biāo)點且示教者能把持的兩個指示部的雙臂機械手的示教方法，通過由示教者以兩手直接且同時將所述兩個指示部移動而所指示的坐標(biāo)點作為示教點取得，并以與取得的示教點對應(yīng)的動作對所述雙臂機械手示教。

發(fā)明效果：

根據(jù)本發(fā)明，能夠直觀且容易地進行雙臂機械手的示教作業(yè)。

本發(fā)明的上述目的、其他目的、特征及優(yōu)點，可參見附圖由以下較佳實施形態(tài)的詳細說明而更為清楚。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本實施形態(tài)的雙臂機械手的示教系統(tǒng)的大致結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖2是示意性地示出圖1的雙臂機械手的右臂的關(guān)節(jié)構(gòu)造的圖；

圖3是示出圖1的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖；

圖4是示出圖1的雙臂機械手的示教方法的流程的一示例的流程圖；

圖5是從斜前方觀察示教者對圖1的雙臂機械手示教的狀況的立體圖；

圖6是從斜后方觀察示教者對圖1的雙臂機械手示教的狀況的立體圖。

具體實施方式

以下參照附圖說明本發(fā)明的實施形態(tài)。以下，對所有附圖中相同或相當(dāng)?shù)囊厥褂孟嗤?，省略重?fù)說明。

圖1是示出根據(jù)一實施形態(tài)的雙臂機械手的示教系統(tǒng)的大致結(jié)構(gòu)的主視圖。如圖1所示，機械手示教系統(tǒng)1具備：雙臂機械手2，和經(jīng)由控制線3a連接于雙臂機械手2的控制裝置3。同圖中是以雙臂機械手2的前方向與紙面上方向一致的方式來說明。

［雙臂機械手］

雙臂機械手2具備：機械手主體10、設(shè)于機械手主體10的右側(cè)的右臂4r、設(shè)于機械手主體10的左側(cè)的左臂4l。

機械手主體10具備：支柱10a、和設(shè)置于地面且支持支柱10a的架臺10b。支柱10a具有：梢端分開規(guī)定的間隔往左右分叉的分叉部10r及10l。機械手主體10的后側(cè)配置有示教者用的座椅11。示教者坐在座椅11上進行雙臂機械手2的示教作業(yè)。

右臂4r是由多個連桿借助關(guān)節(jié)軸連結(jié)而成。右臂4r的梢端設(shè)有指示部5r。指示部5r指示空間中的坐標(biāo)點且形成為示教者可把持的結(jié)構(gòu)。

左臂4l是由多個連桿借助關(guān)節(jié)軸連結(jié)而成。左臂4l的梢端設(shè)有指示部5l。指示部5l指示空間中的坐標(biāo)點且形成為示教者可把持的結(jié)構(gòu)。本實施形態(tài)形成為左右的臂4l、4r相對于機械手主體10的支柱10a的中心軸10a左右對稱的結(jié)構(gòu)。

以下說明右臂4r的具體結(jié)構(gòu)。圖2是示意性地示出右臂4r的關(guān)節(jié)構(gòu)造的圖。如圖2所示，右臂4r是由4種連桿（15～18）借助7個關(guān)節(jié)軸（21～27）連結(jié)而成，其梢端設(shè)有指示部5r。

以與第一關(guān)節(jié)軸21、第二關(guān)節(jié)軸22、第四關(guān)節(jié)軸24、第五關(guān)節(jié)軸25、第六關(guān)節(jié)軸26、第七關(guān)節(jié)軸27分別對應(yīng)的形式，分別設(shè)有驅(qū)動用的伺服馬達、對伺服馬達的旋轉(zhuǎn)進行制動的制動器、及檢測伺服馬達的旋轉(zhuǎn)角度位置的位置傳感器（均未圖示）。同圖中，以斜線表示多個關(guān)節(jié)軸中的驅(qū)動軸。本實施形態(tài)中，伺服馬達可為直接驅(qū)動馬達，亦可具備dc馬達及低減速比的傳遞機構(gòu)。位置傳感器例如是編碼器。制動器例如是藉由供電而被勵磁以解除制動器、相反地若未被勵磁則制動器有效的勵磁驅(qū)動式電磁制動器。

第一連桿15是長度方向的一端經(jīng)由第一關(guān)節(jié)軸21連結(jié)于支柱10a（圖1）的分叉部10r、長度方向的另一端經(jīng)由一對第二關(guān)節(jié)軸22連結(jié)于第二連桿16。第一連桿15以第一關(guān)節(jié)軸21的第一旋轉(zhuǎn)軸線21a為中心相對于支柱的分叉部10r在水平方向轉(zhuǎn)動自如地以垂吊狀態(tài)被支持。在此，第一關(guān)節(jié)軸21的第一旋轉(zhuǎn)軸線21a與支柱10a的中心軸10a（圖1）平行。

第二連桿16由一對互相平行的第二連桿構(gòu)件16a、16b構(gòu)成，該一對第二連桿構(gòu)件16a、16b的長度方向的一端分別經(jīng)由一對第二關(guān)節(jié)軸22連結(jié)于第一連桿15，一對第二連桿構(gòu)件16a、16b的長度方向的另一端分別經(jīng)由一對第三關(guān)節(jié)軸23分別連結(jié)于第三連桿17。第二連桿16，以具有與支柱10a的中心軸10a（圖1）垂直的旋轉(zhuǎn)軸線的第二關(guān)節(jié)軸22為中心、相對于第一連桿15在垂直方向轉(zhuǎn)動自如地被支持。又，第三連桿17的長度方向的一端經(jīng)由一對第三關(guān)節(jié)軸23、23連結(jié)于第二連桿16。

因此，構(gòu)成第二連桿16的一對互相平行的第二連桿構(gòu)件16a、16b，一對第二關(guān)節(jié)軸22、22，一對第三關(guān)節(jié)軸23、23構(gòu)成平行連桿機構(gòu)。僅一對第二關(guān)節(jié)軸22、22中的一方的關(guān)節(jié)軸為驅(qū)動軸，一對第二關(guān)節(jié)軸22、22中的另一方的關(guān)節(jié)軸與一對第三關(guān)節(jié)軸23為從動軸。

因此，第三連桿17是只要第一連桿15及第二連桿16的姿勢確定就唯一確定。在此，一對第二關(guān)節(jié)軸22、22及一對第三關(guān)節(jié)軸33、33分別配置于鉛垂方向，因此第三連桿17一邊維持該唯一確定的姿勢，一邊在上述平行連桿所規(guī)定的鉛垂面內(nèi)移動。又，右臂4r具備：借助使與重力相反方向的力作用于第二連桿16來使第二連桿16相對于第一連桿15靜止的自重補償機構(gòu)28。自重補償機構(gòu)28，在本實施形態(tài)中由拉伸彈簧構(gòu)成，但由配重或輔助連桿構(gòu)成亦可。自重補償機構(gòu)28的一端連接于第一連桿15，另一端連接于第三關(guān)節(jié)軸。借助于此，可使第二連桿16相對于第一連桿15以相對于第一連桿的旋轉(zhuǎn)軸即第一旋轉(zhuǎn)軸線21a成大致90度的角度靜止。

第三連桿17的長度方向的另一端經(jīng)由第四關(guān)節(jié)軸24連結(jié)于第四連桿18。

第四連桿18的長度方向的一端經(jīng)由第四關(guān)節(jié)軸24連結(jié)于第三連桿17。第四連桿18以第四關(guān)節(jié)軸24的第四旋轉(zhuǎn)軸線24a為中心相對于第三連桿17在水平方向轉(zhuǎn)動自如地被支持。在此，第四關(guān)節(jié)軸24的第四旋轉(zhuǎn)軸線24a與第一關(guān)節(jié)軸21的第一旋轉(zhuǎn)軸線21a平行。

第四連桿18的長度方向的另一端經(jīng)由第五關(guān)節(jié)軸25、第六關(guān)節(jié)軸26及第七關(guān)節(jié)軸27連結(jié)于指示部5r。

第六關(guān)節(jié)軸26以第五關(guān)節(jié)軸25的第五旋轉(zhuǎn)軸線25a為中心相對于第四連桿18轉(zhuǎn)動自如地被支持。在此，第五關(guān)節(jié)軸25的第五旋轉(zhuǎn)軸線25a與第一旋轉(zhuǎn)軸線21a及第四旋轉(zhuǎn)軸線24a垂直。即，在此，第五旋轉(zhuǎn)軸線25a是水平的旋轉(zhuǎn)軸線。

指示部5r長度方向的一端連結(jié)于第七關(guān)節(jié)軸。指示部5r以第七關(guān)節(jié)軸27的第七旋轉(zhuǎn)軸線27a為中心相對于第六關(guān)節(jié)軸26轉(zhuǎn)動自如地被支持。在此，第六關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)軸線26a垂直于第五旋轉(zhuǎn)軸線25a，第七關(guān)節(jié)軸27的旋轉(zhuǎn)軸線27a垂直于第六旋轉(zhuǎn)軸線26a。

因此，指示部5r相對于第四連桿18可向任意的方向轉(zhuǎn)動，可采取任意的姿勢。

指示部5r由棒狀的把持部50、和指示空間中的坐標(biāo)點的梢端部51構(gòu)成。把持部50設(shè)有操作許可按鈕52a、52b和位置記錄按鈕53。這并不限于按鈕，也可以是其他的操作鍵。

操作許可按鈕52a、52b是用來開始示教操作的操作鍵。操作許可按鈕52a是用來伺服關(guān)閉第一關(guān)節(jié)軸21～第六關(guān)節(jié)軸26所有伺服馬達且解除制動器的按鈕。操作許可按鈕52b是用來伺服關(guān)閉主體10側(cè)的第一關(guān)節(jié)軸21～第三關(guān)節(jié)軸23這三個軸的伺服馬達且解除制動器的按鈕。借助于采用操作許可按鈕52b，可在將臂的手端（指示部5r、5l）的姿勢固定的狀態(tài)下調(diào)整臂位置。又，借助于按壓操作許可按鈕52a和52b兩者，伺服關(guān)閉臂的梢端側(cè)的第四關(guān)節(jié)軸24～第六關(guān)節(jié)軸26這三個軸的伺服馬達且解除制動器。借助于此，可在將臂位置固定的狀態(tài)下調(diào)整手端（指示部5r、5l）的姿勢。又，操作許可按鈕52b亦可設(shè)于第四連桿18或第五連桿19。

位置記錄按鈕53是用來將指示部5r所指示的坐標(biāo)點作為示教點記錄的操作鍵。此等按鈕設(shè)于指示部5r附近亦可。借助于此，示教者容易以兩手操作按鈕因而使示教動作變得容易。

在此，空間中的坐標(biāo)點以如下方式算出。例如關(guān)于雙臂機械手2的右臂4r的基準(zhǔn)坐標(biāo)系（以下稱為基礎(chǔ)坐標(biāo)系）如圖2所示，支柱的分叉部10r的底面與第一關(guān)節(jié)軸21的第一旋轉(zhuǎn)軸線21a的交點為原點，第一關(guān)節(jié)軸21的第一旋轉(zhuǎn)軸線21a為z軸，與z軸正交的任意的軸為x軸，與z軸及x軸正交的軸為y軸。以該基礎(chǔ)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)，借助于預(yù)先存儲第一關(guān)節(jié)軸21～第六關(guān)節(jié)軸26的角度位置、構(gòu)成右臂4r的連桿15～19及指示部5r的尺寸等，能夠算出由指示部5r的梢端部51所指示的三維空間上的坐標(biāo)點p1（x,y,z）。

［控制裝置］

圖3是示出控制裝置3的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖3所示，控制裝置3具備：計算部31、存儲部32、伺服控制部35?？刂蒲b置3是具備例如微控制器等的計算機的機械手控制器。本實施形態(tài)中，機械手控制器具備雙臂機械手2的示教功能。控制裝置3不限于單一的裝置，亦可以是由包含機械手控制器的多個裝置構(gòu)成。控制裝置3經(jīng)由通信接口（未圖示）連接于操作許可按鈕52a、52b及位置記錄按鈕53，接收來自各操作鍵的指令信號。

存儲部32存儲作為機械手控制器的基本程序、機械手的示教程序、連桿的尺寸、示教點、示教動作等的信息。

計算部31進行用于機械手控制的計算處理。計算部31形成為實現(xiàn)包括控制指令生成部40、示教點取得部41、動作生成部42的各功能塊（作為各功能塊動作）?？刂浦噶钌刹?0生成機械手2的控制指令，將其輸出至伺服控制部35。示教點取得部41算出由空間中的右臂4r及左臂4l的兩個指示部5r及5l所指示的兩個坐標(biāo)點，作為各自示教點取得。動作生成部42生成與由示教點取得部41所取得的示教點對應(yīng)的兩個臂的動作（以下，僅稱為動作）。

伺服控制部35形成為基于由計算部31所生成的控制指令，控制機械手2的關(guān)節(jié)軸21～26的各軸的動作。

借助如上結(jié)構(gòu)，控制裝置3從操作許可按鈕52a及52b的至少一方接收操作許可信號后，控制指令生成部40基于操作許可信號生成控制指令并輸出至伺服控制部35。伺服控制部35基于控制指令控制為伺服關(guān)閉關(guān)節(jié)軸的伺服馬達且解除制動器的狀態(tài)。進而控制裝置3從位置記錄按鈕53接收位置記錄信號后，示教點取得部41算出由指示部5r、5l所指示的坐標(biāo)點，作為各自的示教點記錄。之后，動作生成部42生成與由示教點取得部41所取得的示教點對應(yīng)的動作。也就是生成機械手動作的序列程序（sequenceprogram）。

接著，用圖4～圖6說明雙臂機械手2的示教方法。圖4是示出雙臂機械手2的示教方法的流程的一示例的流程圖。圖5及圖6是從斜前方及斜后方觀察示教者對雙臂機械手2的示教狀況的立體圖。

示教者如圖5及圖6所示，以左右兩手把持各臂的指示部5l、5r的把持部50，坐在座椅11上進行雙臂機械手2的示教作業(yè)。在此為了節(jié)省空間，座椅11之下容納有控制裝置3。又，如圖5所示，機械手主體10的支柱10a的梢端通過分叉部10l，10r而分叉，因此臂4r的第一關(guān)節(jié)軸21與臂4l的第一關(guān)節(jié)軸21之間產(chǎn)生空間，沒有遮蔽示教者的視線之物。借助于此示教者的視野擴大，示教作業(yè)變?nèi)菀住?/p>

接著，示教者可借助于按壓操作許可按鈕52a、52b中的任意一個而開始示教作業(yè)?？刂蒲b置3伺服關(guān)閉各臂所對應(yīng)的軸的伺服馬達且解除制動器（步驟s1）。借助于此，示教者利用各臂的反向驅(qū)動（backdrive），容易移動兩方的臂。又，關(guān)閉伺服馬達并解除制動器，因此可完全排除機械手失控的可能性，可確保安全性。又，由自重補償機構(gòu)28（參見圖2）而使示教者所作用的臂的自重負荷被減輕，因此示教變?nèi)菀住?/p>

接著，示教者利用臂的反向驅(qū)動，以兩手直接且同時移動兩個指示部5r、5l（步驟s2）。如圖5及圖6所示，臂4r、4l中借助于自重補償機構(gòu)28（參見圖2）而相對于第一連桿15被維持為大致水平方向的角度的第二連桿16，與第一連桿15一起在水平方向轉(zhuǎn)動，因此第一連桿15及第二連桿16的下方產(chǎn)生空間，示教者可將雙肩插入該空間。借助于此，可使雙臂機械手2的臂4r、4l與示教者的肩的軸關(guān)節(jié)位置大致一致，示教動作變?nèi)菀住?/p>

接著，控制裝置3基于臂的反向驅(qū)動動作算出指示部5r、5l在空間中的位置。

接著，示教者借助于在任意點按壓指示部5r、5l的位置記錄按鈕53，控制裝置3將由指示部5r、5l所指示的坐標(biāo)點作為示教點記錄（步驟s4）。在此，按壓指示部5r、5l其中一方的位置記錄按鈕53會同時記錄兩個臂4r、4l的示教點。借助于此，可同步記錄兩個臂的4r、4l示教點。

示教者重復(fù)上述步驟s2～s4直至示教動作所必需的示教點被記錄（步驟s5）?？刂蒲b置3在示教點的記錄結(jié)束的情況下，生成與這些示教點對應(yīng)的動作（機械手動作的序列程序）（步驟s6），保存示教動作（動作軌跡）后結(jié)束（步驟s7）。如上述，示教作業(yè)僅以臂側(cè)的操作即結(jié)束，因此示教者在作業(yè)中沒有操作其他用戶界面（機械手控制器，pc等）的必要。

因此，根據(jù)本實施形態(tài)，可將由示教者以兩手直接且同時移動兩個指示部5r、5l所指示的坐標(biāo)點作為示教點取得，并以與取得的示教點對應(yīng)的動作對雙臂機械手2示教。借助于此，可對雙臂機械手2直觀地示教兩個臂不會互相干涉的軌道。進而，無需以往的直接示教所必需的專用傳感器等，可將系統(tǒng)低價地構(gòu)成。

又，被示教的機械手臂動作與人類的手臂的動作大致一致。其結(jié)果是，生產(chǎn)現(xiàn)場的管理者可一目了然地了解機械手在進行何種作業(yè)，作業(yè)的進展到何種程度。

又，本實施形態(tài)中，操作許可按鈕52與位置記錄按鈕53設(shè)于各臂的指示部5r、5l的把持部50或指示部5r、5l附近，但亦可配置于機械手以外的地面。以兩手移動臂同時以腳來實行鍵操作亦可。

根據(jù)上述說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員明了本發(fā)明較多的改良和其他實施形態(tài)。因此，上述說明應(yīng)只作為示例來解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員教導(dǎo)實施本發(fā)明的最優(yōu)形態(tài)為目的而提供的。在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，可實質(zhì)性地變更其結(jié)構(gòu)及功能的一方或雙方的具體內(nèi)容。

工業(yè)實用性

本發(fā)明可用于雙臂機械手的動作示教。

符號說明

1機械手示教系統(tǒng)

2雙臂機械手

3控制裝置

4r、4l右臂、左臂

5r、5l指示部（右）、指示部（左）

10機械手主體

10a支柱

10b架臺

10r、10l分叉部（右）、分叉部（左）

11座椅

15～18第一連桿～第四連桿

21～27第一關(guān)節(jié)軸～第七關(guān)節(jié)軸

28自重補償機構(gòu)

30伺服馬達

31計算部

32存儲部

35伺服控制部

40控制指令生成部

41示教點取得部

42動作生成部

50把持部

51梢端部

52a、52b操作許可按鈕（第一操作鍵）

53位置記錄按鈕（第二操作鍵）。