本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，特別涉及一種云端計算機(jī)器人控制裝置、認(rèn)知平臺及控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的實現(xiàn)基本是采用了感知系統(tǒng)、認(rèn)知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)一體化的解決方案，其中，認(rèn)知系統(tǒng)是機(jī)器人的核心系統(tǒng)，相當(dāng)于人的大腦。在具體實現(xiàn)時，將機(jī)器人的感知系統(tǒng)、認(rèn)識系統(tǒng)和控制系統(tǒng)均放在機(jī)器人本地，來實現(xiàn)仿人工作。

上述方式中，將認(rèn)知系統(tǒng)(也就是機(jī)器人的大腦)放在了機(jī)器人本地，由于受到當(dāng)前計算機(jī)及人工智能技術(shù)的發(fā)展限制，且在本地模仿人的大腦需要巨量的運(yùn)算資源，受到本地智能仿人機(jī)器的體積、功耗、移動性等方面的限制，導(dǎo)致現(xiàn)有機(jī)器人只能實現(xiàn)一些簡單的任務(wù)，無法完成復(fù)雜的任務(wù)。

現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于：現(xiàn)有機(jī)器人解決方案受本地資源的限制，無法完成復(fù)雜任務(wù)的處理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提出了一種云計算機(jī)器人控制裝置、認(rèn)知平臺及控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人方案受限于本地資源，無法完成復(fù)雜任務(wù)的處理的問題。

本發(fā)明實施例提供了一種云計算機(jī)器人控制裝置，包括：

指令處理單元，用于區(qū)分機(jī)器人本體感知到的指令是否屬于本地可處理指令，將本地可處理指令發(fā)送給本體控制單元進(jìn)行處理，將非本地可處理指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理；

本體控制單元，用于根據(jù)接收到的所述云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺反饋的控制指令控制所述機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)的操作。

相應(yīng)地，本發(fā)明實施例還提供了一種云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，包括：

公共認(rèn)知單元，與多個機(jī)器人本體相對應(yīng)，用于存儲對應(yīng)的多個機(jī)器人本體的公用數(shù)據(jù)；

私有認(rèn)知單元，與機(jī)器人本體一一對應(yīng)，用于接收所述機(jī)器人本體發(fā)出的指令，若所述指令為公共數(shù)據(jù)獲取指令，則從所述公共認(rèn)知單元獲取相應(yīng)的公共數(shù)據(jù)發(fā)送給所述機(jī)器人本體，否則對所述指令進(jìn)行處理后，將相應(yīng)的控制指令發(fā)送給所述機(jī)器人本體。

本發(fā)明實施例提供了一種云計算機(jī)器人控制方法，包括如下步驟：

接收機(jī)器人本體感知到的指令；

區(qū)分所述機(jī)器人本體感知到的指令是否屬于本地可處理指令，將本地可處理指令直接進(jìn)行處理，將非本地可處理指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理；

接收所述云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺反饋的控制指令，控制所述機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)的操作。

相應(yīng)地，本發(fā)明實施例還一種云計算機(jī)器人控制方法，包括如下步驟：

接收機(jī)器人本體發(fā)出的指令；

判斷所述指令是否為公共數(shù)據(jù)獲取指令，若是，則獲取相應(yīng)的公共數(shù)據(jù)發(fā)送給所述機(jī)器人本體，否則對所述指令進(jìn)行處理后，將相應(yīng)的控制指令發(fā)送給所述機(jī)器人本體。

由于本發(fā)明實施例所提供的方案，在接收到用戶指令后判斷指令的類型，對于本地可處理指令在本地進(jìn)行處理，對于非本地可處理指令將其發(fā)送到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理，這樣即可不受本地資源的限制，從而使得機(jī)器人可以完成更加復(fù)雜的任務(wù)。

相應(yīng)地，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺設(shè)置有公共認(rèn)知單元和與機(jī)器人本體一一對應(yīng)的私有認(rèn)知單元，針對公共數(shù)據(jù)獲取指令可從公共認(rèn)知單元中獲取，從而進(jìn)一步提高了云端資源的利用率，同時節(jié)約了建設(shè)成本。

附圖說明

下面將參照附圖描述本發(fā)明的具體實施例，其中：

圖1為本發(fā)明實施例中云計算機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中云計算機(jī)器人控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例中云計算機(jī)器人控制方法的流程圖；

具體實施方式

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的示例性實施例進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的說明，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是所有實施例的窮舉。并且在不沖突的情況下，本說明中的實施例及實施例中的特征可以互相結(jié)合。

發(fā)明人在發(fā)明過程中注意到：

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的實現(xiàn)基本是采用了感知系統(tǒng)、認(rèn)知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)一體化的解決方案，其中，認(rèn)知系統(tǒng)是機(jī)器人的核心系統(tǒng)，相當(dāng)于人的大腦。在具體實現(xiàn)時，將機(jī)器人的感知系統(tǒng)、認(rèn)識系統(tǒng)和控制系統(tǒng)均放在機(jī)器人本地，來實現(xiàn)仿人工作。由于受到當(dāng)前計算機(jī)及人工智能技術(shù)的發(fā)展限制，且在本地模仿人的大腦需要巨量的運(yùn)算資源，受到本地智能仿人機(jī)器的體積、功耗、移動性等方面的限制，導(dǎo)致現(xiàn)有機(jī)器人只能實現(xiàn)一些簡單的任務(wù)，無法完成復(fù)雜的任務(wù)。

雖然目前存在一些將認(rèn)知系統(tǒng)放到云平臺的機(jī)器人解決方案，但發(fā)明人認(rèn)為，如果將全部任務(wù)指令都交給云平臺處理的話，不僅會浪費(fèi)云平臺資源，還會浪費(fèi)系統(tǒng)的通信資源。

針對上述不足，本發(fā)明實施例提出了一種云計算機(jī)器人控制裝置、認(rèn)知平臺及控制方法，下面進(jìn)行說明。

實施例一

圖1示出了本發(fā)明實施例一中云計算機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，本發(fā)明實施例一云計算機(jī)器人控制裝置包括：

指令處理單元101，用于區(qū)分機(jī)器人本體感知到的指令是否屬于本地可處理指令，將本地可處理指令發(fā)送給本體控制單元進(jìn)行處理，將非本地可處理指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理；

本體控制單元102，用于根據(jù)接收到的云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺反饋的控制指令控制機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)的操作。

在具體實施中，機(jī)器人本體感知到的指令包括語音、遙控、按鍵、手勢、觸摸等方式的用戶指令。

在具體實施中，本體控制單元根據(jù)接收到的云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺反饋的控制指令控制機(jī)器人本體執(zhí)行的操作類型主要包括機(jī)械、伺服、和/或傳動操作。

在本實施例中，指令處理單元將機(jī)器人本體感知到的指令區(qū)分為是否屬于本地可處理的指令，其中，本地可處理的指令主要包括一些不需要機(jī)器人條件反射就可以處理的指令以及一些本地指令集中存在的條件反射指令，主要包括遙控指令、觸摸指令和/或按鍵指令。例如，用戶按下某個按鍵后，該按鍵本身就具備一定含義，機(jī)器人無需進(jìn)行任何條件反射就可以進(jìn)行相應(yīng)的指令處理、執(zhí)行相應(yīng)的操作。非本地可處理的指令主要是指本地指令集中不存在的條件反射指令，主要包括語音指令、手勢指令、眼神指令和/或表情指令。例如，用戶發(fā)送了一段語音，機(jī)器人在接收到這段語音指令之后，發(fā)現(xiàn)本地指令集中并不存在該指令，需將該指令發(fā)送到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行語音識別，分析等處理。

由于本實施例中并不是將機(jī)器人感知到的所有指令均在機(jī)器人本地處理，也不是將機(jī)器人感知到的所有指令均發(fā)給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理，而是先將機(jī)器人感知到的指令進(jìn)行分類，一部分本地直接處理、另外一部分發(fā)往云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理，使得機(jī)器人的指令處理不再受限于本地資源，從而可以擴(kuò)大機(jī)器人可以實現(xiàn)的任務(wù)范圍，確保更復(fù)雜的任務(wù)也可以完成，同時由于本實施例僅是將本地指令集中不存在的條件反射指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理，對于本地指令集中存在的條件反射指令依然由本地直接處理，從而大大降低了通信資源及云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺資源的浪費(fèi)。

實施中，云計算機(jī)器人控制裝置還可以包括：

第一身份認(rèn)證單元103，用于在將所述機(jī)器人本體接入云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺時，與所述云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行雙向身份認(rèn)證。

此處的雙向認(rèn)證是指：在將機(jī)器人本體接入云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺時，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺要對機(jī)器人本體進(jìn)行身份認(rèn)證，對于認(rèn)證通過的機(jī)器人本體準(zhǔn)許接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，認(rèn)證不通過的機(jī)器人本體將拒絕接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，同時，第一身份認(rèn)證單元也會對云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行認(rèn)證，如果云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺通過認(rèn)證，則機(jī)器人本體可接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，如果云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺無法通過第一身份認(rèn)證單元的認(rèn)證，則機(jī)器人本體拒絕接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，只有雙方都經(jīng)過相互認(rèn)證，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺和機(jī)器人本體才能互相通信。

在具體實施中，指令處理單元還用于處理機(jī)器人本體之間的直接通信，通信方式包括但是不限于使用藍(lán)牙，zigbee，wifi等技術(shù)。第一身份認(rèn)證但愿還用于在機(jī)器人本體直接通信前，與直接通信的機(jī)器人本體進(jìn)行雙向身份認(rèn)證，具體的雙向認(rèn)證過程可采用現(xiàn)有技術(shù)中常用的雙向認(rèn)證方式進(jìn)行，此處不再贅述。

本實施例中的云計算機(jī)器人控制裝置可獨(dú)立設(shè)置，也可與機(jī)器人本體進(jìn)行一體化設(shè)置，但是其邏輯功能是完全獨(dú)立的。

實施例二：

圖2示出了本發(fā)明實施例二中云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，本發(fā)明實施例二云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺包括：

公共認(rèn)知單元201，用于存儲對應(yīng)的多個機(jī)器人本體的公用數(shù)據(jù)(例如百科全書，公共地圖等)放到一起，可以供歸屬本平臺下的所有的機(jī)器人本體共同使用，此公共認(rèn)知單元能夠以最小代價為所有機(jī)器人本體提供公共數(shù)據(jù)服務(wù)。

私有認(rèn)知單元202，與機(jī)器人本體一一對應(yīng)，每個獨(dú)立的私有認(rèn)知單元為一個獨(dú)立的私有云，用于接收機(jī)器人本體發(fā)出的指令，若接收到的指令為公共數(shù)據(jù)獲取指令，則從公共認(rèn)知單元獲取相應(yīng)的公共數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的機(jī)器人本體，否則對接收到的指令進(jìn)行處理后，將相應(yīng)的控制指令發(fā)送給對應(yīng)的機(jī)器人本體。獨(dú)立的私有認(rèn)知單元之間通過特定的協(xié)議可以互相通信。

本實施例中的云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺放在云端，相當(dāng)于人的大腦，用來進(jìn)行機(jī)器人本體傳遞過來的指令的綜合處理，并且給出機(jī)器人本體控制指令。

具體實施中，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺還可以包括：

第二身份認(rèn)證單元203，用于與接入的機(jī)器人本體進(jìn)行雙向身份認(rèn)證，將私有認(rèn)知單元與對應(yīng)的機(jī)器人本體進(jìn)行錨定，同時建立公共認(rèn)知單元與機(jī)器人本體的對應(yīng)關(guān)系。

此處的雙向認(rèn)證是指：第二身份認(rèn)證單元在將機(jī)器人本體接入云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺時，要對機(jī)器人本體進(jìn)行身份認(rèn)證，對于認(rèn)證通過的機(jī)器人本體準(zhǔn)許接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，認(rèn)證不通過的機(jī)器人本體將拒絕接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，同時，第一身份認(rèn)證單元也會對云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行認(rèn)證，如果云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺通過認(rèn)證，則機(jī)器人本體可接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，如果云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺無法通過第一身份認(rèn)證單元的認(rèn)證，則機(jī)器人本體拒絕接入到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺，只有雙方都經(jīng)過相互認(rèn)證，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺和機(jī)器人本體才能互相通信。

實施例二的云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺與實施例一的云計算機(jī)器人控制裝置可以采用lte/wcdma/cdma2000/td-scdma/gprs，wifi等任何無線通信技術(shù)實現(xiàn)通信，也可以通過有線通信完成。

為了描述的方便，以上所述裝置的各部分以功能分為各種模塊或單元分別描述。當(dāng)然，在實施本發(fā)明時可以把各模塊或單元的功能在同一個或多個軟件或硬件中實現(xiàn)。

實施例三：

與上述實施例一相對應(yīng)，本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機(jī)器人控制方法，圖3示出了本發(fā)明實施例三中云計算機(jī)器人控制方法的流程圖，如圖所示，本發(fā)明實施例三云計算機(jī)器人控制方法包括如下步驟：

步驟301，接收機(jī)器人本體感知到的指令，機(jī)器人本體感知到的指令主要包括語音、遙控、按鍵、手勢、觸摸等方式的用戶指令。

具體實施中，本地可處理的指令主要包括一些不需要機(jī)器人條件反射就可以處理的指令以及一些本地指令集中存在的條件反射指令，主要包括遙控指令、觸摸指令和/或按鍵指令。例如，用戶按下某個按鍵后，該按鍵本身就具備一定含義，機(jī)器人無需進(jìn)行任何條件反射就可以進(jìn)行相應(yīng)的指令處理、執(zhí)行相應(yīng)的操作。非本地可處理的指令主要是指本地指令集中不存在的條件反射指令，主要包括語音指令、手勢指令、眼神指令和/或表情指令。例如，用戶發(fā)送了一段語音，機(jī)器人在接收到這段語音指令之后，發(fā)現(xiàn)本地指令集中并不存在該指令，需將該指令發(fā)送到云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行語音識別，分析等處理。

步驟302，區(qū)分機(jī)器人本體感知到的指令是否屬于本地可處理指令，若是，執(zhí)行步驟303，否則，執(zhí)行步驟304。

步驟303，將本地可處理指令直接進(jìn)行處理。

步驟304，將非本地可處理指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行處理。

步驟305，接收所述云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺反饋的控制指令，控制所述機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)的操作，操作類型主要包括機(jī)械、伺服、和/或傳動操作。

具體實施中，在將非本地可處理指令發(fā)送給云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺前，還包括與所述云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺進(jìn)行雙向身份認(rèn)證的步驟。

實施例四：

與上述實施例二相對應(yīng)，本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機(jī)器人控制方法，圖4示出了本發(fā)明實施例四云計算機(jī)器人控制方法的流程圖，如圖所示，本發(fā)明實施例四云計算機(jī)器人控制方法包括如下步驟：

步驟401，接收機(jī)器人本體發(fā)出的指令；

步驟402，判斷接收到的機(jī)器人本體發(fā)出的指令是否為公共數(shù)據(jù)獲取指令，若是，執(zhí)行步驟403，否則，執(zhí)行步驟404；

步驟403，獲取相應(yīng)的公共數(shù)據(jù)發(fā)送給所述機(jī)器人本體；

步驟404，對所述指令進(jìn)行處理后，將相應(yīng)的控制指令發(fā)送給所述機(jī)器人本體。

在具體實施中，在接收機(jī)器人本體發(fā)出的指令前與接入的機(jī)器人本體進(jìn)行雙向身份認(rèn)證，在雙向認(rèn)證通過后，與機(jī)器人本體進(jìn)行錨定，這樣機(jī)器人本體就和本體所對應(yīng)的自身的私有認(rèn)知云建立了一一對應(yīng)關(guān)系，同時建立所述公共認(rèn)知云與所述機(jī)器人本體的對應(yīng)關(guān)系，對于建立了本體和私有認(rèn)知云錨定關(guān)系的機(jī)器人，云計算機(jī)器人認(rèn)知平臺就可以處理由本體發(fā)送的信息。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。