1.一種機器人系統(tǒng)，包括：
輸入模塊，該輸入模塊能夠操作用于從一個或多個主要設(shè)備接收一組輸入信號，所述一組輸入信號包括一個或多個輸入信號；
存儲模塊，該存儲模塊能夠操作用于提供配置簡檔，所述配置簡檔包括用于所述機器人系統(tǒng)的一組操作參數(shù)；
處理模塊，該處理模塊被配置為至少基于所述一組輸入信號和所述配置簡檔生成一個或多個控制命令，所述一個或多個控制命令是為一個或多個輔助設(shè)備生成的，所述處理模塊與所述輸入模塊和存儲模塊電子通信，每個控制命令指示要由所述一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個輔助設(shè)備進行的操作；以及
一組控制修改模塊，所述一組控制修改模塊用于管理機器人系統(tǒng)的操作，每個控制修改模塊管理相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作，每個控制修改模塊被配置為：
檢測相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作是否不符合所述一組操作參數(shù)；
響應(yīng)于檢測到所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)，從所述一個或多個控制命令中識別出不符合的控制命令，所述不符合的控制命令是導(dǎo)致所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)的控制命令；和
生成修飾符以將所述不符合的控制命令調(diào)整為符合所述一組操作參數(shù)；
其中，所述機器人系統(tǒng)對所述一個或多個控制命令和由相應(yīng)的控制修改模塊生成的每個修飾符產(chǎn)生響應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，進一步包括：
輸出模塊，該輸出模塊用于將所述一個或多個控制命令和所述修飾符進行組合以提供輸出信號，所述機器人系統(tǒng)對所述輸出信號產(chǎn)生響應(yīng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述輸出模塊位于相應(yīng)的一個或多個輔助設(shè)備處。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括每個主要設(shè)備和所述至少一個輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)；
每個輸入信號與主要設(shè)備標識符相關(guān)聯(lián)，該主要設(shè)備標識符對應(yīng)于提供該輸入信號的主要設(shè)備；以及
所述處理模塊被配置為通過下述步驟針對每個輸入信號生成所述一個或多個控制命令：
從所述配置簡檔中識別出與對應(yīng)于相應(yīng)的主要設(shè)備標識符的主要設(shè)備映射關(guān)聯(lián)的至少一個輔助設(shè)備；以及
將該輸入信號與識別出的至少一個輔助設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人系統(tǒng)，其中，對于每個輔助設(shè)備，所述處理模塊被進一步配置為：
確定該輔助設(shè)備是否與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)；以及
響應(yīng)于確定該輔助設(shè)備與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)，組合所述兩個或更多個輸入信號以為該輔助設(shè)備生成相應(yīng)的控制命令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述兩個或更多個輸入信號包括第一輸入信號和第二輸入信號，第一輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第一方面，并且第二輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第二方面，所述第二方面與所述第一方面不同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述輸入模塊還能夠操作用于從所述至少一個輔助設(shè)備接收狀態(tài)改變指示符，所述狀態(tài)改變指示符表示所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整；以及
所述機器人系統(tǒng)還包括用于響應(yīng)于所述狀態(tài)改變指示符來更新所述配置簡檔的映射模塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述存儲模塊存儲多個配置簡檔，每個配置簡檔包括各自不同的一組操作參數(shù)；以及
所述映射模塊還被配置為基于所述狀態(tài)改變指示符從所述多個配置簡檔中選擇一個配置簡檔。
9.根據(jù)權(quán)利要求7和8中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：改變主要設(shè)備和相應(yīng)的輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：在所述輔助設(shè)備處出現(xiàn)閉合運動學(xué)回路。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中每個控制修改模塊進一步被配置為：
基于所述一個或多個控制命令生成操作模型；
通過所述操作模型識別一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個和輔助設(shè)備的一個或多個部分之間的碰撞；以及
響應(yīng)于識別到所述碰撞，生成用于防止所述碰撞的修飾符，所述修飾符包括：去除基于所述操作模型會導(dǎo)致碰撞的不符合的控制命令的一個或多個分量。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括順應(yīng)性閾值；并且
每個控制修改模塊還被配置為：
從所述輔助設(shè)備接收感測值；
確定所述感測值是否超過所述順應(yīng)性閾值；以及
響應(yīng)于確定所述感測值超過所述順應(yīng)性閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備施加的力和扭矩中的至少一個的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致所述感測值超過所述順應(yīng)性閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括奇異閾值；并且
每個控制修改模塊還被配置為：
接收與所述輔助設(shè)備相關(guān)的姿勢信息，所述姿勢信息包括位置數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)；
確定所述姿勢信息是否超過所述奇異閾值；以及
響應(yīng)于確定所述姿勢信息超過所述奇異閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備的移動以減少所述姿勢信息的改變的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致所述姿勢信息超過所述奇異閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述處理模塊進一步被配置為：提供指示所述處理模塊與所述一個或多個輔助設(shè)備之間的相對空間參考系的感官指示符。
15.一種用于操作機器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：
在輸入模塊處從一個或多個主要設(shè)備接收一組輸入信號，所述一組輸入信號包括一個或多個輸入信號；
提供配置簡檔，所述配置簡檔包括用于所述機器人系統(tǒng)的一組操作參數(shù)；
由處理模塊至少基于所述一組輸入信號和所述配置簡檔生成一個或多個控制命令，所述一個或多個控制命令是為一個或多個輔助設(shè)備生成的，每個控制命令指示要由所述一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個輔助設(shè)備進行的操作；以及
由一組控制修改模塊管理機器人系統(tǒng)的操作，每個控制修改模塊管理相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作，所述管理包括：
檢測相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作是否不符合所述一組操作參數(shù)；
響應(yīng)于檢測到所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)，從所述一個或多個控制命令中識別出不符合的控制命令，所述不符合的控制命令是導(dǎo)致所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)的控制命令；和
生成修飾符以將所述不符合的控制命令調(diào)整為符合所述一組操作參數(shù)；
其中，所述機器人系統(tǒng)對所述一個或多個控制命令和由相應(yīng)的控制修改模塊生成的每個修飾符產(chǎn)生響應(yīng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進一步包括：
組合所述一個或多個控制命令和所述修飾符以提供輸出信號，所述機器人系統(tǒng)對所述輸出信號產(chǎn)生響應(yīng)。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中：
所述配置簡檔包括每個主要設(shè)備和所述至少一個輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)；
每個輸入信號與主要設(shè)備標識符相關(guān)聯(lián)，該主要設(shè)備標識符對應(yīng)于提供該輸入信號的主要設(shè)備；以及
針對每個輸入信號生成所述一個或多個控制命令，包括：
從所述配置簡檔中識別出與對應(yīng)于相應(yīng)的主要設(shè)備標識符的主要設(shè)備映射關(guān)聯(lián)的至少一個輔助設(shè)備；以及
將所述輸入信號與識別出的至少一個輔助設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，對于每個輔助設(shè)備，生成所述一個或多個控制命令包括：
確定該輔助設(shè)備是否與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)；以及
響應(yīng)于確定該輔助設(shè)備與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)，組合所述兩個或更多個輸入信號以為該輔助設(shè)備生成相應(yīng)的控制命令。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述兩個或更多個輸入信號包括第一輸入信號和第二輸入信號，第一輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第一方面，并且第二輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第二方面，所述第二方面與所述第一方面不同。
20.根據(jù)權(quán)利要求15至19中的任意一項所述的方法，進一步包括：
在所述輸入模塊處從所述至少一個輔助設(shè)備接收狀態(tài)改變指示符，所述狀態(tài)改變指示符表示所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整；以及
生成所述一個或多個控制命令包括響應(yīng)于所述狀態(tài)改變指示符由映射模塊更新所述配置簡檔。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，進一步包括：操作所述映射模塊以基于所述狀態(tài)改變指示符從所述多個配置簡檔中選擇一個配置簡檔，所述多個配置簡檔中的每個配置簡檔包括各自不同的一組操作參數(shù)。
22.根據(jù)權(quán)利要求20和21中的任意一項所述的方法，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：改變主要設(shè)備和相應(yīng)的輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)。
23.根據(jù)權(quán)利要求20至22中的任意一項所述的方法，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：在所述輔助設(shè)備處出現(xiàn)閉合運動學(xué)回路。
24.根據(jù)權(quán)利要求15至23中的任意一項所述的方法，其中，管理所述機器人系統(tǒng)的操作包括操作每個控制修改模塊以：
基于所述一個或多個控制命令生成操作模型；
通過所述操作模型識別一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個和輔助設(shè)備的一個或多個部分之間的碰撞；以及
響應(yīng)于識別到所述碰撞，生成用于防止所述碰撞的修飾符，所述修飾符包括：去除基于所述操作模型會導(dǎo)致碰撞的不符合的控制命令的一個或多個分量。
25.根據(jù)權(quán)利要求15至24中的任意一項所述的方法，其中：
所述配置簡檔包括順應(yīng)性閾值；并且
管理所述機器人系統(tǒng)的操作包括操作每個控制修改模塊以：
從所述輔助設(shè)備接收感測值；
確定所述感測值是否超過所述順應(yīng)性閾值；以及
響應(yīng)于確定所述感測值超過所述順應(yīng)性閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備施加的力和扭矩中的至少一個的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致所述感測值超過所述順應(yīng)性閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
26.根據(jù)權(quán)利要求15至25中的任意一項所述的方法，其中：
所述配置簡檔包括奇異閾值；并且
管理所述機器人系統(tǒng)的操作包括操作每個控制修改模塊以：
接收與所述輔助設(shè)備相關(guān)的姿勢信息，所述姿勢信息包括位置數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)；
確定所述姿勢信息是否超過所述奇異閾值；以及
響應(yīng)于確定所述姿勢信息超過所述奇異閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備的移動以減少所述姿勢信息的改變的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致所述姿勢信息超過所述奇異閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
27.根據(jù)權(quán)利要求15至26中的任意一項所述的方法，其中，生成所述一個或多個控制命令包括：提供指示所述處理模塊與所述一個或多個輔助設(shè)備之間的相對空間參考系的感官指示符。
28.一種機器人系統(tǒng)，包括：
用于提供輸入信號的一個或多個主要設(shè)備；
處理模塊，該處理模塊用于基于所述輸入信號和配置簡檔生成一個或多個控制命令，所述配置簡檔包括一組操作參數(shù)，每個控制命令指示要由一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個輔助設(shè)備執(zhí)行的操作；以及
一組控制修改模塊，所述一組控制修改模塊用于管理所述機器人系統(tǒng)的操作，每個控制修改模塊管理相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作，每個控制修改模塊被配置為：
檢測相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作是否不符合所述一組操作參數(shù)；
響應(yīng)于檢測到所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)，從所述一個或多個控制命令中識別出不符合的控制命令，所述不符合的控制命令是導(dǎo)致所述相應(yīng)的輔助設(shè)備的操作不符合所述一組操作參數(shù)的控制命令；和
生成修飾符以將所述不符合的控制命令調(diào)整為符合所述一組操作參數(shù)；
其中，所述機器人系統(tǒng)對所述一個或多個控制命令和由相應(yīng)的控制修改模塊生成的每個修飾符產(chǎn)生響應(yīng)。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的機器人系統(tǒng)，還包括：
輸出模塊，該輸出模塊用于組合所述一個或多個控制命令和所述修飾符以提供輸出信號，所述機器人系統(tǒng)對所述輸出信號產(chǎn)生響應(yīng)。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述輸出模塊位于所述一個或多個輔助設(shè)備處。
31.根據(jù)權(quán)利要求28至30中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括每個主要設(shè)備和所述至少一個輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)；
每個輸入信號與主要設(shè)備標識符相關(guān)聯(lián)，該主要設(shè)備標識符對應(yīng)于提供該輸入信號的主要設(shè)備；以及
所述處理模塊被配置為通過下述步驟針對每個輸入信號生成所述一個或多個控制命令：
從所述配置簡檔中識別出與對應(yīng)于相應(yīng)的主要設(shè)備標識符的主要設(shè)備映射關(guān)聯(lián)的至少一個輔助設(shè)備；以及
將該輸入信號與識別出的至少一個輔助設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機器人系統(tǒng)，其中，對于每個輔助設(shè)備，所述處理模塊被進一步配置為：
確定該輔助設(shè)備是否與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)；以及
響應(yīng)于確定該輔助設(shè)備與兩個或更多個輸入信號相關(guān)聯(lián)，組合所述兩個或更多個輸入信號以為該輔助設(shè)備生成相應(yīng)的控制命令。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述兩個或更多個輸入信號包括第一輸入信號和第二輸入信號，第一輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第一方面，并且第二輸入信號定義要由相應(yīng)的輔助設(shè)備執(zhí)行的操作的第二方面，所述第二方面與所述第一方面不同。
34.根據(jù)權(quán)利要求28至33中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述處理模塊還能夠操作用于從所述至少一個輔助設(shè)備接收狀態(tài)改變指示符，所述狀態(tài)改變指示符表示所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整；以及
所述機器人系統(tǒng)還包括用于響應(yīng)于所述狀態(tài)改變指示符來更新所述配置簡檔的映射模塊。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述機器人系統(tǒng)還包括用于存儲多個配置簡檔的存儲模塊，每個配置簡檔包括各自不同的一組操作參數(shù)；以及
所述映射模塊還被配置為基于所述狀態(tài)改變指示符從所述多個配置簡檔中選擇一個配置簡檔。
36.根據(jù)權(quán)利要求34和35中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：改變主要設(shè)備和相應(yīng)的輔助設(shè)備之間的映射關(guān)聯(lián)。
37.根據(jù)權(quán)利要求34至36中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述主要設(shè)備和所述輔助設(shè)備中的至少一個的調(diào)整包括：在所述輔助設(shè)備處出現(xiàn)閉合運動學(xué)回路。
38.根據(jù)權(quán)利要求28所述的機器人系統(tǒng)，其中每個控制修改模塊進一步被配置為：
基于所述一個或多個控制命令生成操作模型；
通過所述操作模型識別一個或多個輔助設(shè)備中的至少一個和輔助設(shè)備的一個或多個部分之間的碰撞；以及
響應(yīng)于識別到所述碰撞，生成用于防止所述碰撞的修飾符，所述修飾符包括：去除基于所述操作模型會導(dǎo)致碰撞的不符合的控制命令的一個或多個分量。
39.根據(jù)權(quán)利要求28至38中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括順應(yīng)性閾值；并且
每個控制修改模塊還被配置為：
從所述輔助設(shè)備接收感測值；
確定所述感測值是否超過所述順應(yīng)性閾值；以及
響應(yīng)于確定所述感測值超過所述順應(yīng)性閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備施加的力和扭矩的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致測得的力值超過所述順應(yīng)性閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
40.根據(jù)權(quán)利要求28至39中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：
所述配置簡檔包括奇異閾值；并且
每個控制修改模塊還被配置為：
接收與所述輔助設(shè)備相關(guān)的姿勢信息，所述姿勢信息包括位置數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)；
確定所述姿勢信息是否超過所述奇異閾值；以及
響應(yīng)于確定所述姿勢信息超過所述奇異閾值，生成用于減少所述輔助設(shè)備的移動以減少所述姿勢信息的改變的修飾符，所述修飾符包括去除導(dǎo)致所述姿勢信息超過所述奇異閾值的不符合的控制命令的一個或多個分量。
41.根據(jù)權(quán)利要求28至40中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其中，所述處理模塊進一步被配置為：提供指示所述處理模塊與所述一個或多個輔助設(shè)備之間的相對空間參考系的感官指示符。
42.一種提供用于機器人系統(tǒng)的相關(guān)空間數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括：
確定所述機器人系統(tǒng)處的成像傳感器的成像參考系和所述機器人系統(tǒng)的操作者的操作者參考系之間的空間關(guān)系，所述成像傳感器由所述操作者遠程控制，并且所述成像傳感器是可旋轉(zhuǎn)的；
檢測所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的當前成像方向；以及提供表示相對于所述操作者參考系的當前成像方向的至少一個視覺提示。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的方法，其中，確定所述成像參考系和所述操作者參考系之間的空間關(guān)系包括：
將所述成像參考系與所述操作者參考系進行比較；以及
響應(yīng)于確定所述成像參考系與所述操作者參考系對準，將初始空間關(guān)系定義為對準關(guān)系，否則，確定用于將所述成像參考系中的空間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述操作者參考系的參考系變換，并且根據(jù)所確定的參考系變換定義所述初始空間關(guān)系。
44.根據(jù)權(quán)利要求42和49中的任意一項所述的方法，其中，提供表示當前成像方向的至少一個視覺提示包括：
提供表示所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的一個或多個不同視圖的一個或多個視覺提示。
45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的方法，其中，所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的所述一個或多個不同視圖包括：所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的側(cè)視圖和所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的俯視圖中的一個。
46.根據(jù)權(quán)利要求42至45中的任意一項所述的方法，其中，提供表示所述當前成像方向的所述至少一個視覺提示包括：
提供表示安裝有所述成像傳感器的成像臂的當前伸展程度的伸展視覺提示。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中：
所述伸展視覺提示是所述成像臂的側(cè)視圖；并且
所述方法進一步包括：
提供表示方向的方向視覺提示，其中，相對于其上安裝有所述成像臂的機器人設(shè)備的基部從所述方向視覺提示所表示的方向示出所述成像臂的側(cè)視圖。
48.根據(jù)權(quán)利要求42至47中的任意一項所述的方法，其中，檢測所述成像傳感器相對于所述操作者參考系的當前成像方向包括：
根據(jù)所述成像參考系確定所述成像傳感器的成像位置；以及
基于所確定的所述成像參考系和所述操作者參考系之間的空間關(guān)系，將所述成像位置變換到所述操作者參考系。
49.根據(jù)權(quán)利要求42至48中的任意一項所述的方法，其中，提供表示所述當前成像方向的所述至少一個視覺提示包括：
在能夠由所述操作者觀看的顯示器處顯示所述至少一個視覺提示。