本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種圓柱坐標(biāo)式機器人。

背景技術(shù)：

在機械制造業(yè)中，越來越多的機械手已被廣泛應(yīng)用，大大地改善了工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快了實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。但多數(shù)機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，具有特定的用途，不能滿足斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)廠家。

現(xiàn)有的技術(shù)方案，機器人常常進行空抓，但是不能被及時發(fā)覺，容易降低生產(chǎn)效率，浪費能源。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能檢測空抓，超過設(shè)定次數(shù)進行報警，提升生產(chǎn)效率的圓柱坐標(biāo)式機器人。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種圓柱坐標(biāo)式機器人，包括底座及豎直設(shè)于其上的導(dǎo)向機構(gòu)，可水平伸縮移動的手臂伸縮機構(gòu)連接在所述導(dǎo)向機構(gòu)上并可沿其上下升降運動，所述手臂伸縮機構(gòu)的前端連接抓取機構(gòu)，所述底座上設(shè)有帶動整體轉(zhuǎn)動的基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述抓取機構(gòu)的一側(cè)固定設(shè)置有紅外感應(yīng)器，所述紅外感應(yīng)器通過線路連接有計數(shù)器，所述計數(shù)器通過線路連接有控制器，所述控制器通過線路連接有報警器，所述計數(shù)器、控制器和報警器均處于所述手臂伸縮機構(gòu)的上端。

進一步，所述抓取機構(gòu)通過手腕旋轉(zhuǎn)液壓缸連接在手臂伸縮機構(gòu)的伸出端。

進一步，所述基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括基座旋轉(zhuǎn)液壓缸及控制其轉(zhuǎn)動速度的減速器。

進一步，所述報警器為揚聲器。

本發(fā)明的有益效果是：抓取機構(gòu)在抓取產(chǎn)品時，紅外感應(yīng)器能實時進行檢測，當(dāng)抓取機構(gòu)沒有抓取到產(chǎn)品時，紅外感應(yīng)器生成空抓信號傳送至計數(shù)器，計數(shù)器進行計數(shù)，當(dāng)計數(shù)器計數(shù)值達(dá)到設(shè)定值，則通過控制器控制報警器進行報警，及時通知維修人員進行停機維修，避免機器人持續(xù)空抓，提升生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種圓柱坐標(biāo)式機器人的主視圖。

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：

1、底座，2、導(dǎo)向機構(gòu)，3、手臂伸縮機構(gòu)，4、抓取機構(gòu)，5、基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，6、紅外感應(yīng)器，7、計數(shù)器，8、控制器，9、報警器，10、手腕旋轉(zhuǎn)液壓缸，11、基座旋轉(zhuǎn)液壓缸，12、減速器。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

如圖1所示，一種圓柱坐標(biāo)式機器人，包括底座1及豎直設(shè)于其上的導(dǎo)向機構(gòu)2，可水平伸縮移動的手臂伸縮機構(gòu)3連接在所述導(dǎo)向機構(gòu)2上并可沿其上下升降運動，所述手臂伸縮機構(gòu)3的前端連接抓取機構(gòu)4，所述底座1上設(shè)有帶動整體轉(zhuǎn)動的基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5；所述抓取機構(gòu)4的一側(cè)固定設(shè)置有紅外感應(yīng)器6，所述紅外感應(yīng)器6通過線路連接有計數(shù)器7，所述計數(shù)器7通過線路連接有控制器8，所述控制器8通過線路連接有報警器9，所述計 數(shù)器7、控制器8和報警器9均處于所述手臂伸縮機構(gòu)3的上端。

優(yōu)選的，所述抓取機構(gòu)4通過手腕旋轉(zhuǎn)液壓缸10連接在手臂伸縮機構(gòu)3的伸出端。

優(yōu)選的，所述基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5包括基座旋轉(zhuǎn)液壓缸11及控制其轉(zhuǎn)動速度的減速器12。

優(yōu)選的，所述報警器9為揚聲器。

實時本裝置，抓取機構(gòu)4在抓取產(chǎn)品時，紅外感應(yīng)器6能實時進行檢測，當(dāng)抓取機構(gòu)4沒有抓取到產(chǎn)品時，紅外感應(yīng)器6生成空抓信號傳送至計數(shù)器7，計數(shù)器7進行計數(shù)，當(dāng)計數(shù)器7計數(shù)值達(dá)到設(shè)定值，則通過控制器8控制報警器9進行報警，及時通知維修人員進行停機維修，避免機器人持續(xù)空抓，提升生產(chǎn)效率。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。