1.一種三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括可展機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述可展機(jī)構(gòu)多套叉式桿件首尾樞接而成；所述叉式桿件是由兩根連接桿交叉樞接而成，所述連接桿交叉的樞接部為第一樞接部，多套所述叉式桿件的首尾樞接補(bǔ)部為第二樞接部；所述可展機(jī)構(gòu)為三套；
所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)固定件連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)不在同一直線上；
三套所述可展機(jī)構(gòu)通過(guò)連接件相互樞接形成一個(gè)三棱柱；每套所述可展機(jī)構(gòu)的樞接部為第三樞接部；所述三棱柱最低端的三個(gè)連接件，其中一個(gè)固定于所述固定件；另外兩個(gè)分別與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述三棱柱沿所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌同時(shí)伸縮。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述固定件為空心固定盒。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)軌，第一絲桿、第一絲桿螺母座和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一絲桿的一端固定于所述第一導(dǎo)軌，另一端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接；所述第一絲桿螺母座安裝于所述第一絲桿上，沿所述第一導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；所述三棱柱最底端的一個(gè)所述連接件安裝固定于所述第一絲桿螺母座。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二導(dǎo)軌，第二絲桿、第二絲桿螺母座和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二絲桿的一端固定于所述第二導(dǎo)軌，另一端與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接；所述第二絲桿螺母座安裝于所述第二絲桿上，沿所述第二導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；所述三棱柱最底端的一個(gè)所述連接件安裝固定于所述第二絲桿螺母座。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，其安裝固定于所述空心固定盒內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為活塞缸，其安裝固定于所述空心固定盒內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)，其安裝固定于所述空心固定盒內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為機(jī)械傳動(dòng)，其安裝固定于所述空心固定盒內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連接件由構(gòu)成V形的兩個(gè)連接板組成。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三棱柱機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接構(gòu)成大于25度的夾角。