數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，安裝于固定架上用于移動工件，位于工作臺上方，包括X軸運(yùn)動副、Y軸運(yùn)動副和Z軸運(yùn)動副，X軸運(yùn)動副在固定架上方做左右運(yùn)動，Y軸運(yùn)動副垂直連接于X軸運(yùn)動副的一側(cè)，Y軸運(yùn)動副做前后運(yùn)動，Z軸運(yùn)動副垂直連接于Y軸運(yùn)動副的下方，Z軸運(yùn)動副做上下運(yùn)動；機(jī)械手將工件移動至工作臺進(jìn)行操作后轉(zhuǎn)移至成品區(qū)。本實(shí)用新型的有益效果是：機(jī)械手實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸、Z軸方向的準(zhǔn)確定位，自動化搬運(yùn)產(chǎn)品，節(jié)約人工；與數(shù)控倒角機(jī)配合使用，精確高效地對產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多方向倒角加工，工作效率高。
【專利說明】數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展，人們對產(chǎn)品的精度及外觀的要求越來越高，對于一些材料板如玻璃板、石材等，對其邊緣的要求較高，對其邊緣四周的倒角磨邊的要求也較高，目前的磨邊加工設(shè)備常用的是雙邊磨，即對正方形或長方形材料板兩側(cè)進(jìn)行磨邊加工，對其四周無法進(jìn)行倒圓角及圓角磨邊。在對材料板的四周均進(jìn)行倒角磨邊時(shí)，常需旋轉(zhuǎn)材料板的角度，并且將材料板從工作臺上搬上搬下，浪費(fèi)人力，影響工作效率，不利于自動化操作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是:基于上述問題，提供一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，安裝于固定架上用于移動工件，位于工作臺上方，包括X軸運(yùn)動副、Y軸運(yùn)動副和Z軸運(yùn)動副，X軸運(yùn)動副在固定架上方做左右運(yùn)動，Y軸運(yùn)動副垂直連接于X軸運(yùn)動副的一側(cè)，Y軸運(yùn)動副做前后運(yùn)動，Z軸運(yùn)動副垂直連接于Y軸運(yùn)動副的下方，Z軸運(yùn)動副做上下運(yùn)動；機(jī)械手將工件移動至工作臺進(jìn)行操作后轉(zhuǎn)移至成品區(qū)。
[0005]進(jìn)一步地，X軸運(yùn)動副包括伺服電機(jī)、與伺服電機(jī)連接的絲杠和垂直安裝于絲杠上方的機(jī)械大臂，絲杠兩側(cè)設(shè)有第一滑軌，機(jī)械大臂架設(shè)于第一滑軌上左右滑行。
[0006]進(jìn)一步地，Y軸運(yùn)動副包括安裝于機(jī)械大臂側(cè)面的無桿氣缸、垂直連接于無桿氣缸上的第一雙軸滑臺氣缸，無桿氣缸上下側(cè)的機(jī)械大臂上設(shè)有第二滑軌，第一雙軸滑臺氣缸通過滑臺架設(shè)于第二滑軌上前后滑行。
[0007]進(jìn)一步地，Z軸運(yùn)動副包括連接于第一雙軸滑臺氣缸外側(cè)的第二雙軸滑臺氣缸、安裝于第二雙軸滑臺氣缸外側(cè)的機(jī)械小臂，機(jī)械小臂底部設(shè)有固定臂，機(jī)械小臂側(cè)面安裝有氣缸，固定臂和氣缸下方連接有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸下端安裝有用于吸附工件的吸盤。
[0008]進(jìn)一步地，滑臺呈工字型。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:機(jī)械手實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸、Z軸方向的準(zhǔn)確定位，自動化搬運(yùn)產(chǎn)品，節(jié)約人工；與數(shù)控倒角機(jī)配合使用，精確高效地對產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多方向倒角加工，工作效率高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0011]圖1是本實(shí)用新型的主視圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視圖。
[0013]其中:1.固定架，2.工件，3.工作臺，4.成品區(qū)，5.伺服電機(jī)，6.絲杠，7.機(jī)械大臂,8.第一滑軌,9.無桿氣缸,10.第一雙軸滑臺氣缸,11.第二滑軌,12.滑臺，13.第二雙軸滑臺氣缸，14.機(jī)械小臂，15.固定臂，16.氣缸，17.旋轉(zhuǎn)氣缸，18.吸盤。
【具體實(shí)施方式】
[0014]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0015]如圖1和圖2所示的一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，安裝于固定架I上用于移動工件2，位于工作臺3上方，包括X軸運(yùn)動副、Y軸運(yùn)動副和Z軸運(yùn)動副，X軸運(yùn)動副在固定架I上方做左右運(yùn)動，Y軸運(yùn)動副垂直連接于X軸運(yùn)動副的一側(cè)，Y軸運(yùn)動副做前后運(yùn)動，Z軸運(yùn)動副垂直連接于Y軸運(yùn)動副的下方，Z軸運(yùn)動副做上下運(yùn)動；機(jī)械手將工件2移動至工作臺3進(jìn)行操作后轉(zhuǎn)移至成品區(qū)4。
[0016]X軸運(yùn)動副包括伺服電機(jī)5、與伺服電機(jī)5連接的絲杠6和垂直安裝于絲杠6上方的機(jī)械大臂7，絲杠6兩側(cè)設(shè)有第一滑軌8，機(jī)械大臂7架設(shè)于第一滑軌8上左右滑行。
[0017]Y軸運(yùn)動副包括安裝于機(jī)械大臂7側(cè)面的無桿氣缸9、垂直連接于無桿氣缸9上的第一雙軸滑臺氣缸10，無桿氣缸9上下側(cè)的機(jī)械大臂7上設(shè)有第二滑軌11，第一雙軸滑臺氣缸10通過滑臺12架設(shè)于第二滑軌11上前后滑行?；_12呈工字型。
[0018]Z軸運(yùn)動副包括連接于第一雙軸滑臺氣缸10外側(cè)的第二雙軸滑臺氣缸13、安裝于第二雙軸滑臺氣缸13外側(cè)的機(jī)械小臂14，機(jī)械小臂14底部設(shè)有固定臂15，機(jī)械小臂14側(cè)面安裝有氣缸16，固定臂15和氣缸16下方連接有旋轉(zhuǎn)氣缸17，旋轉(zhuǎn)氣缸17下端安裝有用于吸附工件2的吸盤18。
[0019]實(shí)際工作時(shí)，機(jī)械手在X軸、Y軸、Z軸上的運(yùn)動，吸盤18真空抓取加工工件2，放置并固定到工作臺3上。啟動數(shù)控倒角機(jī)，對工件2進(jìn)行倒角磨邊處理，處理完第一個角后，通過第一雙軸滑臺氣缸10、第二雙軸滑臺氣缸13以及旋轉(zhuǎn)氣缸17實(shí)現(xiàn)對工件2的升高及旋轉(zhuǎn)，依次處理工件的四個邊角。處理完畢后，通過第一雙軸滑臺氣缸10、第二雙軸滑臺氣缸13將工件2升高，利用無桿氣缸9以及第二滑軌11實(shí)現(xiàn)工件2在Y軸方向上的移動，同時(shí)通過伺服電機(jī)5和絲杠6實(shí)現(xiàn)工件2在X軸方向上的移動，將工件2移動至成品區(qū)4。通過固定臂15和氣缸16實(shí)現(xiàn)對工件2角度的傾斜，平穩(wěn)地將工件2依次傾斜放置在成品區(qū)4。
[0020]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，安裝于固定架(I)上用于移動工件(2)，位于工作臺(3)上方，其特征是:包括X軸運(yùn)動副、Y軸運(yùn)動副和Z軸運(yùn)動副，X軸運(yùn)動副在固定架(I)上方做左右運(yùn)動，Y軸運(yùn)動副垂直連接于X軸運(yùn)動副的一側(cè)，Y軸運(yùn)動副做前后運(yùn)動，Z軸運(yùn)動副垂直連接于Y軸運(yùn)動副的下方，Z軸運(yùn)動副做上下運(yùn)動；機(jī)械手將工件(2)移動至工作臺(3)進(jìn)行操作后轉(zhuǎn)移至成品區(qū)(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，其特征是:所述的X軸運(yùn)動副包括伺服電機(jī)(5)、與伺服電機(jī)(5)連接的絲杠(6)和垂直安裝于絲杠(6)上方的機(jī)械大臂(7)，絲杠(6)兩側(cè)設(shè)有第一滑軌(8)，機(jī)械大臂(7)架設(shè)于第一滑軌(8)上左右滑行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，其特征是:所述的Y軸運(yùn)動副包括安裝于機(jī)械大臂(7)側(cè)面的無桿氣缸(9)、垂直連接于無桿氣缸(9)上的第一雙軸滑臺氣缸(10)，無桿氣缸(9)上下側(cè)的機(jī)械大臂(7)上設(shè)有第二滑軌(11)，第一雙軸滑臺氣缸(10)通過滑臺(12 )架設(shè)于第二滑軌(11)上前后滑行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，其特征是:所述的Z軸運(yùn)動副包括連接于第一雙軸滑臺氣缸(10)外側(cè)的第二雙軸滑臺氣缸(13)、安裝于第二雙軸滑臺氣缸(13)外側(cè)的機(jī)械小臂(14)，機(jī)械小臂(14)底部設(shè)有固定臂(15)，機(jī)械小臂(14)側(cè)面安裝有氣缸(16 )，固定臂(15 )和氣缸(16 )下方連接有旋轉(zhuǎn)氣缸(17 )，旋轉(zhuǎn)氣缸(17 )下端安裝有用于吸附工件(2)的吸盤(18)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控倒角機(jī)機(jī)械手，其特征是:所述的滑臺(12)呈工字型。
【文檔編號】B25J9/12GK203752151SQ201420132803
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年3月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月22日
【發(fā)明者】陸如東 申請人:常州東基數(shù)控機(jī)械有限公司