一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置制造方法
【專利摘要】一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，包括基座、多個(gè)人工肌肉組件、多個(gè)中間件、多個(gè)彈簧、末端件和柔性罩；人工肌肉組件包括驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和柔性螺桿組件。該裝置具有多個(gè)自由度，能夠向多個(gè)方向彎曲和伸縮，可以做出各種彎曲的空間形狀，使連接在仿象鼻機(jī)械臂裝置末端的工具可以抵達(dá)某個(gè)空間位置，機(jī)動(dòng)性好，具有較好的柔性，在與人交互的過程中安全性高，同時(shí)自重輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊和成本低。本發(fā)明裝置可以廣泛應(yīng)用于各種需要機(jī)械臂的自動(dòng)化系統(tǒng)中。
【專利說明】一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人設(shè)計(jì)的目標(biāo)是代替人完成任務(wù)，通常需要有一雙手臂。人的臂部具有七個(gè)自由度，屬于串聯(lián)懸臂結(jié)構(gòu)，具有發(fā)達(dá)的肌肉，能夠產(chǎn)生很大的力量并且在較高速度下運(yùn)動(dòng)，這些都使得機(jī)械臂的研制有很大的困難。無論是美國卡內(nèi)基.梅隆大學(xué)研制的CMU/Sarcos機(jī)器人、韓國高技術(shù)研究院研制的HUBO機(jī)器人、日本本田公司研制的ASMO機(jī)器人……都有一個(gè)共同的特點(diǎn):這些傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂均為多個(gè)剛性連桿通過關(guān)節(jié)串聯(lián)或并聯(lián)構(gòu)成，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、重量大、耗能多、成本高等不足。
[0003]大自然一直是人類發(fā)明家和工程師們?nèi)≈槐M、用之不竭的靈感之源。計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械臂也越來越復(fù)雜和靈巧，逐步開始向伸縮性和柔韌度的方向發(fā)展，受生物學(xué)啟發(fā)的機(jī)器人研究正如火如荼的開展。
[0004]受到章魚的臂爪、烏賊的觸手和大象鼻子的啟發(fā)，本發(fā)明主要是一種相似的柔性連續(xù)體機(jī)械臂。章魚在捕食和抓取食物時(shí)充分利用了其臂爪所具有的靈活性。但在給它喂食的時(shí)候，它能夠彎曲觸須形成和人手臂類似的關(guān)節(jié)。而象鼻是大象的主要操作部件，類似于人的手臂，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)方向的彎曲，還具有較好的柔性。 [0005]Walker等人曾經(jīng)在文獻(xiàn)中介紹了所研制的柔性連續(xù)體機(jī)械臂0CTARM。此外,受生物界象鼻和柔性觸手等的啟發(fā)而設(shè)計(jì)出的機(jī)器人Air-Octor，具有較好的彎曲能力，并顯示其冗余自由度性能在許多場合下優(yōu)于相同自由度的剛性機(jī)械臂。
[0006]德國費(fèi)斯托(Festo)公司模仿大象鼻子和魚鰭概念研制了一種利用氣體驅(qū)動(dòng)的仿象鼻柔性機(jī)械臂。該裝置由多個(gè)沿著曲線以堆疊的方式布置的操縱組件構(gòu)成，每個(gè)操縱組件又分別包含多個(gè)聯(lián)接板和多個(gè)流體腔。
[0007]綜上所述，目前仿象鼻機(jī)械手已經(jīng)有一些成果，主要采用氣動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，由于空氣壓縮機(jī)體積龐大，所以整個(gè)系統(tǒng)占地面積大；另外該裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本昂貴；還存在氣密性等問題，能耗也高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提出一種仿象鼻機(jī)械臂裝置，使其具有多個(gè)自由度，能夠柔性地向不同方向彎曲，從而做出不同的空間形狀，使連接在機(jī)械臂末端的工具可以抵達(dá)某個(gè)空間位置，同時(shí)自重輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊和成本低等特點(diǎn)。
[0009]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0010]本發(fā)明所述的一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:包括基座、至少2個(gè)人工肌肉組件、至少兩個(gè)中間件和一個(gè)末端件；所述人工肌肉組件包括驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和柔性螺桿組件；所述柔性螺桿組件包括柔性桿和螺桿；所述驅(qū)動(dòng)器與基座固接，所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入軸相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸與柔性桿的一端相連，所述柔性桿的另一端與螺桿的一端相連；所述螺桿與末端件形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系；所述中間件設(shè)置在基座和末端件之間，多個(gè)中間件沿柔性桿方向依次布置，所述中間件上至少有兩個(gè)通孔，所述每個(gè)柔性桿分別依次穿過各中間件的通孔，相鄰中間件之間至少設(shè)置一個(gè)彈簧，所述彈簧的兩端分別連接兩個(gè)相鄰中間件。
[0011]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:該裝置還包括用于防止仿象鼻機(jī)械臂單元裝置扭曲的柔性罩，所述柔性罩設(shè)置在多個(gè)中間件的外部，柔性罩中的至少兩點(diǎn)與中間件、末端件和基座中的一個(gè)或幾個(gè)相連。
[0012]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述柔性桿采用塑料或橡膠制成的柔性桿。
[0013]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述柔性罩采用彈簧、膠管或波紋管。所述膠管采用鑲嵌金屬絲的膠管。所述波紋管采用鑲嵌金屬絲的波紋管。
[0014]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)、液壓缸或氣缸。
[0015]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述裝置還包括擋板，所述擋板上有至少2個(gè)通孔，所述擋板與末端件分開一段距離并且通過連接件固接在一起，所述柔性桿穿過擋板上的通孔。
[0016]本發(fā)明還提供了一種所述仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的多級(jí)仿象鼻機(jī)械臂裝置，其特征在于:該仿象鼻機(jī)械臂裝置包括至少2個(gè)串聯(lián)布置的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置；各個(gè)所述機(jī)械臂單元裝置的基座固接在一起，從基座向外依次稱為第I級(jí)、第2級(jí)……第η級(jí)；第2級(jí)的柔性桿穿過第I級(jí)的中間件，第3級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的中間件、第2級(jí)的中間件……以此類推，第η級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的中間件、第2級(jí)的中間件……第η-l級(jí)的中間件，其中η > 2。
[0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果:本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置具有多個(gè)自由度，能夠向多個(gè)方向彎曲和伸縮，可以做出各種彎曲的空間形狀，使連接在仿象鼻機(jī)械臂裝置末端的工具可以抵達(dá)某個(gè)空間位置，機(jī)動(dòng)性好，具有較好的柔性，在與人交互的過程中安全性高，同時(shí)自重輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊和成本低。仿象鼻機(jī)械臂裝置可以廣泛應(yīng)用于各種需要機(jī)械臂的自動(dòng)化系統(tǒng)中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明提供的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的一種實(shí)施例的立體視圖。
[0019]圖2是圖1所示實(shí)施例的立體視圖(未畫出柔性罩)。
[0020]圖3是圖1所示實(shí)施例的正視圖(未畫出柔性罩)。
[0021]圖4是圖1所示實(shí)施例的嵌簧絲波紋管。
[0022]圖5是中間件的立體視圖。
[0023]圖6是圖1所示實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)原理示意圖。
[0024]圖7是多級(jí)仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的實(shí)施例圖(未畫出柔性罩)。
[0025]圖8是圖7所示實(shí)施例的立體視圖(未畫出柔性罩)。
[0026]圖9是圖7所示實(shí)施例的剖視圖(未畫出柔性罩)。
[0027]圖10是圖7所示實(shí)施例的外觀圖。[0028]在圖1至圖10中:
[0029]I —基座，2 —驅(qū)動(dòng)器，3 —傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，
[0030]4 一聯(lián)軸器，51 —柔性桿，
[0031]511 一第一柔性桿，512 —第二柔性桿，513 —第三柔性桿，
[0032]52—螺桿，6—中間件，7—彈簧，
[0033]8 —末端件，9 —柔性罩，91 —金屬絲，
[0034]92—塑料薄膜，10—擋板，11 —連接件，
[0035]61 —第一通孔，62 —第二通孔，63 —第二通孔；
[0036]21 一第二級(jí)第一柔性桿，22 —第二級(jí)第二柔性桿，23 —第二級(jí)第三柔性桿。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理及工作過程。
[0038]本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示。該仿象鼻機(jī)械臂單元裝置包括基座1、至少2個(gè)人工肌肉組件、至少2個(gè)中間件6和一個(gè)末端件8 ;所述人工肌肉組件包括驅(qū)動(dòng)器2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3和柔性螺桿組件；所述柔性螺桿組件包括柔性桿51和螺桿52 ;所述驅(qū)動(dòng)器2與基座I固接，所述驅(qū)動(dòng)器2的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3的輸入軸相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3的輸出軸與柔性桿的一端相連，所述柔性桿51的另一端與螺桿52的一端相連；所述螺桿與末端件形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系；所述中間件設(shè)置在基座I和末端件8之間，多個(gè)中間件6沿柔性桿方向依次布置，所述中間件6上至少有兩個(gè)通孔，所述每個(gè)柔性桿51分別依次穿過各中間件6的通孔，相鄰中間件6之間至少設(shè)置一個(gè)彈簧7，所述彈簧7的兩端分別連接兩個(gè)相鄰中間件6。
[0039]為了防止象鼻機(jī)械臂單元裝置發(fā)生扭曲，本實(shí)施例還包括用于防止仿象鼻機(jī)械臂單元裝置扭曲的柔性罩9，所述柔性罩設(shè)置在多個(gè)中間件6的外部，柔性罩中的至少兩點(diǎn)與中間件、末端件和基座中的一個(gè)或幾個(gè)相連。所述柔性罩采用彈簧、膠管或波紋管，所述膠管優(yōu)選采用鑲嵌金屬絲的膠管。所述波紋管優(yōu)選采用鑲嵌金屬絲的波紋管。
[0040]所述柔性桿51可以采用塑料或橡膠制成的柔性桿。例如，所述柔性桿51采用塑料棒、塑料管、橡膠棒或橡膠管。本實(shí)施例采用聚四氟乙烯棒作為柔性桿。
[0041] 本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)、液壓缸或氣缸。本實(shí)施例中所述驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)。所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3采用減速器。
[0042]本實(shí)施例中，采用3個(gè)人工肌肉組件(分別稱為第一、第二和第三人工肌肉組件)、5個(gè)中間件和六個(gè)彈簧；其中有3個(gè)柔性螺桿組件，各自包括了 3個(gè)柔性桿(即第一柔性桿511、第二柔性桿512和第三柔性桿513)和3個(gè)螺桿；所述末端件8上有3個(gè)螺紋孔，3個(gè)螺桿52分別穿過末端件8上的3個(gè)螺紋孔，所述螺桿52與末端件8形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系；所述中間件6上有3個(gè)通孔(即第一通孔61、第二通孔62和第三通孔63);所述末端件8與基座I之間有5個(gè)中間件；每個(gè)彈簧的兩端分別連接兩個(gè)相鄰中間件6，相鄰中間件中間有一個(gè)彈簧7。相鄰中間件之間也可以有多個(gè)彈簧，例如均布的三個(gè)彈簧，見后面的多級(jí)機(jī)械臂裝置的實(shí)施例圖。每個(gè)所述柔性桿51分別穿過所有中間件6上對(duì)應(yīng)的通孔，即:第一柔性桿511穿過中間件6上對(duì)應(yīng)的第一通孔61，第二柔性桿512穿過中間件6上對(duì)應(yīng)的第二通孔62，第三柔性桿513穿過中間件6上對(duì)應(yīng)的第三通孔63。
[0043]本實(shí)施例中，采用聯(lián)軸器4將減速器的輸出軸與柔性桿固接起來，柔性桿51與對(duì)應(yīng)的螺桿52之間也可以通過類似的聯(lián)軸器(圖2中未畫出此聯(lián)軸器)固接起來，這樣電機(jī)的扭矩可以通過減速器減速后傳遞到柔性桿上，再傳遞到螺桿上，螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)(即人工肌肉的收縮或者舒展)會(huì)帶來末端件相對(duì)位置的變化，從而達(dá)到驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂單元裝置朝向某個(gè)方向彎曲的目的。在最靠近基座的中間件6的下方有兩種方案:一種是讓中間件直接與基座或柔性桿上的聯(lián)軸器相接觸，無需彈簧；另一種方法也可以設(shè)置彈簧，該彈簧的兩端分別連接基座和最近的中間件，此彈簧可以防止中間件6與聯(lián)軸器4之間相互摩擦，減少耗能；當(dāng)然，還可以采用軸承等別的方式來達(dá)到同樣的目的，不贅述。
[0044]本實(shí)施例還包括擋板10，所述擋板10上有3個(gè)通孔，所述擋板10與末端件8分開一段距離并且通過連接件11固接在一起，所述擋板位10于末端件8與中間件6之間，每個(gè)所述柔性螺桿組件51分別穿過擋板10上的不同通孔。擋板的作用是在機(jī)械臂彎曲時(shí)能夠始終使位于不同位置的各個(gè)中間件均能夠較好地垂直于柔性桿的中心線，優(yōu)化機(jī)械臂單元裝置獲得更理想的彎曲弧線。
[0045]本實(shí)施例中，為了獲得較好的效果，中間件上的三個(gè)穿柔性桿的通孔在中間件上處于均勻分布的位置，即三個(gè)通孔與中心點(diǎn)的連線之間角度為120度。
[0046]本發(fā)明還提供了一種多級(jí)仿象鼻機(jī)械臂裝置，可以直接將上述介紹的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置串聯(lián)起來構(gòu)成高自由度的機(jī)械臂。該仿象鼻機(jī)械臂裝置包括至少2個(gè)串聯(lián)布置的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置；各個(gè)所述機(jī)械臂單元裝置的基座固接在一起，從基座向外依次稱為第I級(jí)、第2級(jí)…… 第η級(jí)；第2級(jí)的柔性桿穿過第I級(jí)的中間件，第3級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的中間件、第2級(jí)的中間件……以此類推，第η級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的
中間件、第2級(jí)的中間件......第η-l級(jí)的中間件，其中n ^ 2，如圖7、圖8、圖9和圖10所
示。本實(shí)施例中采用兩個(gè)仿象鼻機(jī)械臂單元裝置串聯(lián)起來構(gòu)成的多級(jí)仿象鼻機(jī)械臂裝置。
[0047]從圖9中可以看出第二級(jí)(上部)的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的柔性桿是從底部基座中穿過第一級(jí)(下部)的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的中間通孔(中間件有通孔)而實(shí)現(xiàn)的，這樣的好處是能夠?qū)⒈容^重的電機(jī)放置在最下方，減輕機(jī)械臂的負(fù)載，提高機(jī)械臂的控制響應(yīng)能力，同時(shí)減少能耗。
[0048]下面結(jié)合附圖介紹仿象鼻機(jī)械臂單元裝置實(shí)施例的工作原理。
[0049]仿象鼻機(jī)械臂單元裝置最初位于如圖1所示的伸直狀態(tài)(也可從圖6中雙點(diǎn)劃線看出)中，第一人工肌肉組件中的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第一柔性桿轉(zhuǎn)動(dòng)，傳遞扭矩至相應(yīng)的螺桿(稱為第一螺桿)，通過螺紋傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)末端件與基座之間沿該柔性桿中心線方向的距離變化(減小或變大)，從而實(shí)現(xiàn)第一人工肌肉的收縮或舒展，當(dāng)?shù)谝蝗斯ぜ∪馐湛s時(shí)，由于第二、第三人工肌肉并未收縮或舒展，導(dǎo)致機(jī)械臂單元裝置向第一人工肌肉所在的一側(cè)彎曲，如圖6所示。圖中AD長度為初始的第一柔性桿長度，AE弧線為第一柔性桿收縮后的長度，AE弧線長度比AD長度短，BC長度與BF弧線長度相等，機(jī)械臂形成了以O(shè)為圓心，以R為半徑的圓弧形狀，此時(shí)的圓弧對(duì)應(yīng)的角度為α。
[0050]多個(gè)中間件和彈簧起到約束柔性桿，支撐機(jī)械臂的作用；柔性罩(例如采用波紋管)至少兩個(gè)點(diǎn)與兩個(gè)中間件固接，因?yàn)槿嵝哉衷试S彎曲和壓縮但是不允許扭轉(zhuǎn)，因此柔性罩起到了防止機(jī)械臂在彎曲過程中扭曲失穩(wěn)的作用。當(dāng)然在一些輕載的工作需求下，中間件較少等情況下，即使沒有柔性罩也不會(huì)發(fā)生大的扭曲，因而也可以不采用柔性罩。
[0051]本發(fā)明提供的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置利用驅(qū)動(dòng)器、多個(gè)柔性螺桿組件、多個(gè)中間件、多個(gè)彈簧和末端件等綜合實(shí)現(xiàn)了柔性仿象鼻機(jī)械臂功能；每個(gè)柔性螺桿組件由電機(jī)、液壓缸或氣缸等方式驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過螺紋傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)末端件與基座之間沿柔性桿中心線方向的距離變化，由于中間件和其他柔性桿的約束，能夠達(dá)到讓機(jī)械臂向某個(gè)方向彎曲的效果。
[0052]本發(fā)明所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置具有多個(gè)自由度，能夠向多個(gè)方向彎曲和伸縮，可以做出各種彎曲的空間形狀，使連接在仿象鼻機(jī)械臂裝置末端的工具可以抵達(dá)某個(gè)空間位置，機(jī)動(dòng)性好，具有較好的柔性，在與人交互的過程中安全性高，同時(shí)自重輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊和成本低。仿象鼻機(jī)械臂裝置可以本發(fā)明裝置可以廣泛應(yīng)用于各種需要機(jī)械臂的自動(dòng)化系統(tǒng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:包括基座(1)、至少2個(gè)人工肌肉組件、至少兩個(gè)中間件(6)和一個(gè)末端件(8);所述人工肌肉組件包括驅(qū)動(dòng)器(2)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)和柔性螺桿組件；所述柔性螺桿組件包括柔性桿(51)和螺桿(52);所述驅(qū)動(dòng)器(2)與基座(I)固接，所述驅(qū)動(dòng)器(2)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的輸入軸相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的輸出軸與柔性桿的一端相連，所述柔性桿(51)的另一端與螺桿(52)的一端相連；所述螺桿與末端件形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系；所述中間件設(shè)置在基座(1)和末端件(8)之間，多個(gè)中間件(6)沿柔性桿方向依次布置，所述中間件(6)上至少有兩個(gè)通孔，所述每個(gè)柔性桿(51)分別依次穿過各中間件(6)的通孔，相鄰中間件(6)之間至少設(shè)置一個(gè)彈簧(7)，所述彈簧(7)的兩端分別連接兩個(gè)相鄰中間件(6)。
2.如權(quán)利要求1所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述裝置還包括用于防止仿象鼻機(jī)械臂單元裝置扭曲的柔性罩(9)，所述柔性罩設(shè)置在多個(gè)中間件(6)的外部，柔性罩中的至少兩點(diǎn)與中間件、末端件和基座中的一個(gè)或幾個(gè)相連。
3.如權(quán)利要求1或2所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述柔性桿(51)采用塑料或橡膠制成的柔性桿。
4.如權(quán)利要求2所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述柔性罩采用彈簧、膠管或波紋管。
5.如權(quán)利要求4所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述膠管采用鑲嵌金屬絲的膠管。
6.如權(quán)利要求4所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述波紋管采用鑲嵌金屬絲的波紋管。
7.如權(quán)利要求1或2所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器(2)采用電機(jī)、液壓缸或氣缸。
8.如權(quán)利要求1或2所述的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置，其特征在于:所述裝置還包括擋板(10)，所述擋板上有至少2個(gè)通孔，所述擋板(10)與末端件(8)分開一段距離并且通過連接件(11)固接在一起，所述柔性桿(51)穿過擋板(10)上的通孔。
9.一種采用如權(quán)利要求1或2所述仿象鼻機(jī)械臂單元裝置的多級(jí)仿象鼻機(jī)械臂裝置，其特征在于:該仿象鼻機(jī)械臂裝置包括至少2個(gè)串聯(lián)布置的仿象鼻機(jī)械臂單元裝置；各個(gè)所述機(jī)械臂單元裝置的基座固接在一起，從基座向外依次稱為第I級(jí)、第2級(jí)……第n級(jí)；第2級(jí)的柔性桿穿過第1級(jí)的中間件，第3級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的中間件、第2級(jí)的中間件……以此類推，第n級(jí)的柔性桿依次穿過第I級(jí)的中間件、第2級(jí)的中間件……第n-l級(jí)的中間件，其中n≥2。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK103895012SQ201410171742
【公開日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2014年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月25日
【發(fā)明者】楊韻芳, 張文增 申請(qǐng)人:清華大學(xué)