一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、輸入軸、輸出軸與兩個(gè)十字圓環(huán)框架。所述等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)僅具有轉(zhuǎn)動(dòng)副，包括輸入平臺(tái)、輸出平臺(tái)以及運(yùn)動(dòng)支鏈。運(yùn)動(dòng)支鏈具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，兩端分別與輸入平臺(tái)和輸出平臺(tái)相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)分別同軸安裝輸入輸入軸；且在輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)上還同軸安裝十字圓環(huán)框架；由此通過(guò)擺動(dòng)輸入軸與輸出軸可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)十字圓環(huán)框架做等傳動(dòng)比轉(zhuǎn)動(dòng)，可替代實(shí)現(xiàn)與球齒輪運(yùn)動(dòng)相同的動(dòng)力傳遞；且去掉兩個(gè)十字圓環(huán)框架后，還可替代實(shí)現(xiàn)與等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)相同的動(dòng)力傳遞。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為：相對(duì)傳統(tǒng)的球齒輪與萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)的動(dòng)力傳遞，運(yùn)動(dòng)精度高，質(zhì)量輕，動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]發(fā)明所涉及的無(wú)齒球齒輪及等速萬(wàn)向聯(lián)軸器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為一種并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，可用于各類(lèi)機(jī)器人柔性手腕關(guān)節(jié)，其他的一些仿生機(jī)械關(guān)節(jié)以及精密機(jī)械的傳動(dòng)當(dāng)中。
【背景技術(shù)】
[0002]等速并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以減少動(dòng)力在傳動(dòng)過(guò)程中的損耗，且能減少傳動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的附加動(dòng)載荷；同時(shí)，并聯(lián)式的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)其結(jié)構(gòu)剛度大，傳動(dòng)精度高；因此，等速并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以用作等速聯(lián)軸節(jié)，也可用于機(jī)器人手腕中。目前等速并聯(lián)動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要表現(xiàn)形式有等徑球齒輪機(jī)構(gòu)和等速并聯(lián)式聯(lián)軸節(jié)。
[0003]對(duì)于球齒輪機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，19世紀(jì)80年代，挪威工程師Ole.Monlang發(fā)明了第一代球齒輪，這種球齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特點(diǎn)是:在一個(gè)球冠體上制作出若干個(gè)離散分部的凹坑，而在另一個(gè)球冠體上鑲嵌相同數(shù)目的凸齒，通過(guò)凸齒與凹坑的嚙合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；但這種球齒輪具有加工困難，傳動(dòng)不精確的缺點(diǎn)。而專(zhuān)利號(hào)為CN1166396A的發(fā)明專(zhuān)利中公開(kāi)的漸開(kāi)線(xiàn)球齒輪機(jī)構(gòu)，以漸開(kāi)線(xiàn)平面齒輪為基礎(chǔ)旋轉(zhuǎn)而形成，其在每個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)都可以看成是平面漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)，理論上有精確的傳動(dòng)比。但是單對(duì)漸開(kāi)線(xiàn)球齒輪的傳動(dòng)范圍比較小，同時(shí)傳動(dòng)過(guò)程中由于是點(diǎn)接觸，就會(huì)容易造成滑動(dòng)，磨損，更換起來(lái)費(fèi)用高，不方便。
[0004]對(duì)于等速萬(wàn)向節(jié)來(lái)說(shuō)，其在現(xiàn)代的機(jī)械傳動(dòng)當(dāng)中有著廣泛的運(yùn)用，如汽車(chē)底盤(pán)，還有一些大型機(jī)械傳動(dòng)和一些精密機(jī)械的傳動(dòng)，主要是傳遞運(yùn)動(dòng)和扭矩。普通的等速萬(wàn)向節(jié)在輸入與輸出軸夾角不能太大，同時(shí)在傳遞力矩時(shí)候，輸出力矩會(huì)產(chǎn)生較大波動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在機(jī)械運(yùn)動(dòng)中，有低副機(jī)構(gòu)替代高副機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)齒輪傳動(dòng)的例子，如橢圓齒輪高副機(jī)構(gòu)可以用反平行四桿低副機(jī)構(gòu)來(lái)代替，行星齒輪機(jī)構(gòu)(大齒輪半徑為小齒輪2倍)可以用雙滑塊四桿低副機(jī)構(gòu)來(lái)代替。這些機(jī)構(gòu)都是平面機(jī)構(gòu)，在空間機(jī)構(gòu)中，可以通過(guò)并聯(lián)機(jī)構(gòu)(全部由轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成)來(lái)代替空間球齒輪機(jī)構(gòu)，因此，為解決現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提出一種等速的完全由轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置。
[0006]本發(fā)明一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括一個(gè)等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、輸入軸、輸出軸與兩個(gè)十字圓環(huán)框架。
[0007]所述等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括輸入平臺(tái)、輸出平臺(tái)以及運(yùn)動(dòng)支鏈。輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)相互平行對(duì)稱(chēng)設(shè)置；輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)間通過(guò)η條運(yùn)動(dòng)支鏈相連，η > 3。η條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括連桿Α、連桿B與連桿C ;其中，連桿A與連桿B均為曲率半徑相等的弧形桿，連桿C為V型桿；連桿A與連桿B的一端分別與連桿C的兩端相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；連桿A與連桿B的另一端分別通過(guò)推力軸承與深溝球軸承與輸入平臺(tái)和輸出平臺(tái)側(cè)壁相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；n條支鏈中連桿A與輸入平臺(tái)間的連接處,在輸入平臺(tái)周向上均布；n條支鏈中連桿B與輸出平臺(tái)間的連接處，在輸出平臺(tái)周向上均布。
[0008]上述η條支鏈均滿(mǎn)足，連桿A與輸入平臺(tái)間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿A與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于輸入平臺(tái)的中心；連桿B與輸出平臺(tái)間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿B與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)交于輸出平臺(tái)的中心；且連桿A與連桿C，以及連桿B與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于點(diǎn)N，且點(diǎn)N位于垂直于輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)中心點(diǎn)連線(xiàn)的垂直平分線(xiàn)上；所述輸入軸與輸出軸分別垂直固定安裝在輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)上。
[0009]所述兩個(gè)十字圓環(huán)框架結(jié)構(gòu)相同，均包括圓環(huán)與擺桿；安裝方式相同，具體為:擺桿軸線(xiàn)位于圓環(huán)的直徑上，兩端均通過(guò)推力軸承和深溝球軸承與圓環(huán)相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)圓環(huán)框架相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置；兩個(gè)圓環(huán)框架中的擺桿分別固定在輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)上，且使兩擺桿的中心點(diǎn)分別位于輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)的軸線(xiàn)上；在兩個(gè)十字圓環(huán)框架中的圓環(huán)上，垂直于擺桿軸線(xiàn)的直徑兩段位置均與外部基架通過(guò)推力軸承和深溝球軸承相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)可替代實(shí)現(xiàn)與球齒輪運(yùn)動(dòng)相同的動(dòng)力傳遞；且當(dāng)去掉兩個(gè)十字圓環(huán)框架后，還可替代實(shí)現(xiàn)與等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)相同的動(dòng)力傳遞。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0011]1、本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置中，通過(guò)能實(shí)現(xiàn)等徑球面純滾動(dòng)且全部由低副組成的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，結(jié)合兩個(gè)十字圓環(huán)框架，可替代實(shí)現(xiàn)與球齒輪運(yùn)動(dòng)相同的動(dòng)力傳遞，而且在傳動(dòng)過(guò)程中不是點(diǎn)接觸，不易打滑；
[0012]2、本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置中，通過(guò)能實(shí)現(xiàn)等徑球面純滾動(dòng)且全部由低副組成的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，結(jié)合輸入軸與輸出軸，可實(shí)現(xiàn)與等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)相同的動(dòng)力傳遞，輸入輸出軸夾角變化大，能在輸入輸出軸夾角為0°到100° ,角度補(bǔ)償大,且無(wú)論輸入輸出軸夾角怎么變化，它都能實(shí)現(xiàn)精確的等速傳動(dòng)；在扭矩傳動(dòng)方面，其輸入輸出軸夾角為0°時(shí)候其輸入輸出扭矩可呈線(xiàn)性相關(guān)關(guān)系，同時(shí)扭矩傳遞在輸出輸入軸夾角越小時(shí)性能越好；
[0013]3、本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，相對(duì)傳統(tǒng)的球齒輪與萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)的動(dòng)力傳遞，運(yùn)動(dòng)精度高，質(zhì)量輕，動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越；
[0014]4、本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置中，通過(guò)找到等徑半球純滾動(dòng)的等效并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)等徑半球運(yùn)動(dòng)，且此并聯(lián)機(jī)構(gòu)所有的運(yùn)動(dòng)副都為轉(zhuǎn)動(dòng)，使得制造更方便，同時(shí)減小動(dòng)力傳遞過(guò)程中的壓力，增大機(jī)構(gòu)的承載能力，便于維護(hù)維修。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置整體結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0017]圖3為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置中單運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置作為等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)時(shí)，輸入輸出軸平行時(shí)位形圖；
[0019]圖5為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置作為等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)時(shí)，輸入輸出軸夾角在0° -90°間的位形圖；
[0020]圖6為本發(fā)明等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置作為等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)時(shí)，輸入輸出軸為90°時(shí)的位形圖。
[0021]圖中:
[0022]1-等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)2-輸入軸3-輸出軸
[0023]機(jī)構(gòu)[0024]4-十字圓環(huán)框架5-基架5101-輸入平臺(tái)
[0025]102-輸出平臺(tái)103-運(yùn)動(dòng)支鏈 103a_連桿A
[0026]103b-連桿 B103c_ 連桿 C201-圓環(huán)
[0027]202-擺桿
[0028]具體實(shí)時(shí)方式
[0029]本發(fā)明一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括一個(gè)等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)1、輸入軸2、輸出軸3與兩個(gè)十字圓環(huán)框架4，如圖1所示；
[0030]所述等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)I包括輸入平臺(tái)101、輸出平臺(tái)102以及運(yùn)動(dòng)支鏈103。輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102相互平行對(duì)稱(chēng)設(shè)置；輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102間通過(guò)η條運(yùn)動(dòng)支鏈103相連，n ^ 3本實(shí)施例中以三條運(yùn)動(dòng)支鏈103為例進(jìn)行說(shuō)明。3條運(yùn)動(dòng)支鏈103結(jié)構(gòu)相同，均包括連桿A103a、連桿B103b與連桿C103c，如圖2所示。其中，連桿A103a與連桿B103b均為曲率半徑相等的弧形桿，連桿C103c為V型桿。連桿A103a與連桿B103b的一端分別通過(guò)推力軸承與深溝球軸承與連桿C103c的兩端相連，分別形成轉(zhuǎn)動(dòng)副A與轉(zhuǎn)動(dòng)副B，推力軸承的作用主要是減小轉(zhuǎn)動(dòng)副中深溝球軸承的間隙，同時(shí)承受部分軸向力。連桿A103a與連桿B103b的另一端分別通過(guò)推力軸承與深溝球軸承與輸入平臺(tái)101和輸出平臺(tái)102側(cè)壁相連通過(guò)，分別形成轉(zhuǎn)動(dòng)副C與轉(zhuǎn)動(dòng)副D。η條運(yùn)動(dòng)支鏈103中連桿A103a與輸入平臺(tái)101間的連接處，在輸入平臺(tái)101周向上均布；n條運(yùn)動(dòng)支鏈103支鏈中連桿B103b與輸出平臺(tái)102間的連接處，在輸出平臺(tái)102周向上均布。
[0031]上述η條支鏈均滿(mǎn)足，連桿A103a與輸入平臺(tái)101間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿A103a與連桿C103c間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于輸入平臺(tái)101的中心O1 ;連桿B103b與輸出平臺(tái)102間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿B103b與連桿C103c間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)交于輸出平臺(tái)102的中心O2 ；且連桿A103a與連桿C103c，以及連桿B103b與連桿C103c間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于點(diǎn)N，且點(diǎn)N位于垂直于輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102中心點(diǎn)連線(xiàn)的垂直平分線(xiàn)上，由此形成等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)1，最終，可使各個(gè)支鏈中連桿C103c的尖端朝向內(nèi)，連桿A103a與連桿B103b的弧形突起方向朝向外。
[0032]所述輸入軸2與輸出軸3分別垂直固定安裝在輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102上，輸入軸2與輸出軸3的軸線(xiàn)分別過(guò)輸入平臺(tái)101和輸出平臺(tái)102的中心點(diǎn)。
[0033]所述兩個(gè)十字圓環(huán)框架4結(jié)構(gòu)相同，均包括圓環(huán)401與擺桿402 ;安裝方式相同，具體為:擺桿402軸線(xiàn)位于圓環(huán)401的直徑上，兩端均通過(guò)推力軸承和深溝球軸承與圓環(huán)401相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)十字圓環(huán)框架相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置；兩個(gè)十字圓環(huán)框架中的擺桿402分別固定在輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102上，且使兩擺桿402的中心點(diǎn)分別位于輸入平臺(tái)101與輸出平臺(tái)102的軸線(xiàn)上。在兩個(gè)十字圓環(huán)框架4中的圓環(huán)401上，垂直于擺桿402軸線(xiàn)的直徑兩段位置均與基架5通過(guò)推力軸承和深溝球軸承相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。由此，形成等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)與球齒輪運(yùn)動(dòng)相同的動(dòng)力傳遞。
[0034]令兩個(gè)十字圓環(huán)401框架4分別為十字圓環(huán)框架A與十字圓環(huán)框架B ;十字圓環(huán)框架A包括輸入擺桿與圓環(huán)A ;十字圓環(huán)框架B包括輸出擺桿與圓環(huán)B。由此，通過(guò)輸入軸2帶動(dòng)輸入擺桿擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)輸入平臺(tái)101擺動(dòng)，由此使圓環(huán)A與等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)I中各支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使輸出軸3與輸出擺桿做著與輸入軸2和輸入擺桿速度大小相等的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)十字圓環(huán)框架4做傳動(dòng)比為1:1的轉(zhuǎn)動(dòng)，也就相當(dāng)于一對(duì)等徑半球做著傳動(dòng)比為1:1的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]上述結(jié)構(gòu)等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，當(dāng)去掉兩個(gè)十字圓環(huán)框架4后，即可實(shí)現(xiàn)等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)相同的動(dòng)力傳遞；通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸2，給輸入軸2 —個(gè)沿著其軸線(xiàn)方向的角速度，通過(guò)輸入軸2的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與輸入軸2固連的平臺(tái)及3條支鏈的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使輸出軸3做一個(gè)繞著自身軸線(xiàn)且與輸入軸2轉(zhuǎn)動(dòng)速度大小相等的角速度運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了等速動(dòng)力傳遞，且角度補(bǔ)償大，可用于兩輸入輸出軸3角度變化大的運(yùn)動(dòng)傳遞上；同時(shí)，當(dāng)輸入輸出軸3平行時(shí)候，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，支鏈上的轉(zhuǎn)動(dòng)副無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)輸入輸出扭矩有線(xiàn)性關(guān)系O
【權(quán)利要求】
1.一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:包括一個(gè)等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、輸入軸、輸出軸與兩個(gè)十字圓環(huán)框架； 所述等徑球面純滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括輸入平臺(tái)、輸出平臺(tái)以及運(yùn)動(dòng)支鏈；輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置；輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)間通過(guò)η條運(yùn)動(dòng)支鏈相連，n ^ 3 ;η條運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括連桿Α、連桿B與連桿C ;其中，連桿A與連桿B均為曲率半徑相等的弧形桿，連桿C為V型桿；連桿A與連桿B的一端分別與連桿C的兩端相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；連桿A與連桿B的另一端分別通過(guò)推力軸承與深溝球軸承與輸入平臺(tái)和輸出平臺(tái)側(cè)壁相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；η條支鏈中連桿A與輸入平臺(tái)間的連接處,在輸入平臺(tái)周向上均布；η條支鏈中連桿B與輸出平臺(tái)間的連接處，在輸出平臺(tái)周向上均布； 上述η條支鏈均滿(mǎn)足，連桿A與輸入平臺(tái)間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿A與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于輸入平臺(tái)的中心；連桿B與輸出平臺(tái)間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)和連桿B與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)交于輸出平臺(tái)的中心；且連桿A與連桿C，以及連桿B與連桿C間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)相交于點(diǎn)N，且點(diǎn)N位于垂直于輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)中心點(diǎn)連線(xiàn)的垂直平分線(xiàn)上；所述輸入軸與輸出軸分別垂直固定安裝在輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)上； 所述兩個(gè)十字圓環(huán)框架結(jié)構(gòu)相同，均包括圓環(huán)與擺桿；安裝方式相同，具體為:擺桿軸線(xiàn)位于圓環(huán)的直徑上，兩端均通過(guò)推力軸承和深溝球軸承與圓環(huán)相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；兩個(gè)圓環(huán)框架相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置；兩個(gè)圓環(huán)框架中的擺桿分別固定在輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)上，且使兩擺桿的中心點(diǎn)分別位于輸入平臺(tái)與輸出平臺(tái)的軸線(xiàn)上；在兩個(gè)十字圓環(huán)框架中的圓環(huán)上，垂直于擺桿軸線(xiàn)的直徑兩端位置均與外部基架通過(guò)推力軸承和深溝球軸承相連，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
2.如權(quán)利要求1所述一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述，輸入軸與輸出軸的軸線(xiàn)分別過(guò)輸入平臺(tái)和輸出平臺(tái)的中心點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述連桿A與連桿B的一端分別通過(guò)推力軸承與深溝球軸承與連桿C的兩端相連。
4.如權(quán)利要求1所述一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述擺桿軸線(xiàn)兩端均通過(guò)推力軸承和深溝球軸承與圓環(huán)相連。
5.如權(quán)利要求1所述一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:所述圓環(huán)與外部基架通過(guò)推力軸承和深溝球軸承相連。
6.如權(quán)利要求1所述一種等速的并聯(lián)式動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征在于:去掉兩個(gè)十字圓環(huán)框架后，還實(shí)現(xiàn)與等速萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)相同的動(dòng)力傳遞。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK103878785SQ201410108624
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年3月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月21日
【發(fā)明者】于靖軍, 余家柱, 吳鈧, 孔憲文 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)