具有改進底架結構的機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有改進底架結構的機械手，所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架；所述橫向滑架上設置有能夠往復滑移的機械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一個能拆卸的分開部位，在該分開部位設置有能夠調整所述底架前后方向位移的水平位移調節(jié)裝置。這樣，能借助于所述水平位移調節(jié)裝置調整所述豎立柱或所述橫向滑架的前后方向上的位移，進而在設備安裝定位后還能夠方便地微調機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度。由于本發(fā)明具有上述特點和優(yōu)點，為此可以應用到自動搬運物料的機械手設備的底架產品中。
【專利說明】具有改進底架結構的機械手
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及參與加工中心的產品生產的機械手，特別涉及機械手設備的底架定位結構，所述底架是整個機械手系統(tǒng)的基本支撐系統(tǒng)之一，而所述加工中心是專門用于加工工件的機器。
【背景技術】
[0002]生產過程的自動化，需要使用各種機械手。至少對于機械零件加工領域使用的機械手設備，需要機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線吻合，即通常所說的同心度調整問題，這樣才能使加工的工件精度高。但是對于已經安裝定位的機械手產品，無論事先設計如何好，但由于實際加工出的機械手零部件存在加工誤差，在裝配和安裝定位時也存在裝配和安裝誤差，而且機械手與加工中心一般是由兩個不同的企業(yè)生產，僅僅只是在安裝時組合在一起，這樣各種誤差的累計將使機械手與加工中心之間出現(xiàn)配合誤差，例如機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度問題，為此如何縮小同心度的誤差至今都是一件非常頭痛的問題。
[0003]對于采用龍門結構的機械手產品，由于機械手的柱體支撐架大部分為龍門架類的結構，這種結構的架體本身容易變形，而且也不可能設置得非常厚重否則就會出現(xiàn)浪費。但是由此出現(xiàn)的問題是，整個架體非常容易出現(xiàn)變形，在定位時也非常不容易確定其夾爪的正確工作軸線位置。為此無論是在安裝定位時還是在維修過程中如果需要微調機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度等參數(shù)，非常困難。而這些問題一直以來都是困然機械手設備制造業(yè)和使用者的一大難題，也是本領域技術人員一直在探討的問題。

【發(fā)明內容】

[0004]根據(jù)我們的研究發(fā)現(xiàn)，對于龍門式結構的機械手產品，由于機械手是滑動設置在單梁或雙平行梁的所述橫向滑架上，為此微調機械手的夾爪的夾持軸線的位置或者說方向，實質上也就是要調整所述橫向滑架的位置。參考圖1所示的方向，所述橫向滑架左右兩端之間的上、下高度誤差可以通過在所述豎立柱的地腳位置加裝墊塊的方式調整，這樣上、下方向的調整都比較容易；所述夾爪的左右位置可以通過左右滑動的機械手本身來定位，無需調整所述橫向滑架本身，顯然也不是問題。但是在前后方向(即圖1的與紙面垂直的方向)的誤差，由于龍門架是整體式結構，如果設備已經安裝定位后再次依靠地腳螺栓與地腳之間配合而進行前后方向的調整，就顯得非常困難也不可靠，其中由于加工中心的機架往往是整體式結構而且整個加工中心相對比較笨重，為此一般也不會采用調整加工中心的方案來調整同心度誤差的問題。
[0005]為此，針對現(xiàn)有技術在前后方向上調整誤差困難的問題，本發(fā)明旨在設計一種能夠進一步微調機械手的夾爪前后方向或者說前后位置的具有改進底架結構的機械手，所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架；所述橫向滑架上設置有能夠往復滑移的機械手，其特征在于，在所述底架上至少具有一個能拆卸的分開部位，在該分開部位設置有能夠調整所述底架前后方向位移的水平位移調節(jié)裝置。
[0006]其中，由于所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架，為此所述底架可以是單龍門架結構，也可以是十字形的龍門架結構。
[0007]其中，所述機械手是能夠借助于其夾爪從加工中心的夾持具上取放工件的設備。由于機械手需要取放工件為此需要在所述橫向滑架上往復移動。
[0008]其中，所述橫向滑架是支撐機械手的構件，為所述機械手的左右往復橫移提供支撐平臺；所述橫向滑架的兩端分別架設在左右設置的所述豎立柱上。
[0009]其中，所述水平位移調節(jié)裝置，是能夠調節(jié)所述豎立柱或所述橫向滑架在前后方向上的位移的裝置，進一步的，該裝置還能夠定位所述豎立柱或所述橫向滑架。
[0010]其中，所述前后方向，是圖1或圖5所示的與圖面垂直的方向。為此本申請中定義的左右方向是圖1或圖5所示的左右方向。
[0011]根據(jù)該結構，與現(xiàn)有技術對比其有益的技術效果在于，能借助于所述水平位移調節(jié)裝置調整所述豎立柱或所述橫向滑架的前后方向上的位移，進而在設備安裝定位后還能夠方便地微調機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度。
[0012]進一步的技術方案還可以是，所述水平位移調節(jié)裝置設置在所述豎立柱上；所述水平位移調節(jié)裝置包括至少將所述豎立柱一分為二的上柱體和下柱體，所述上柱體與下柱體上下對接，所述上柱體與下柱體之間在前后方向上能夠相對位移。
[0013]這樣，由于所述下柱體一般定位在地基平臺，而通過讓所述上柱體相對所述下柱體在前后方向上稍微的移動，就可以調整所述橫向滑架的前后位置，從而進一步能夠改變所述夾爪的夾持軸線位置及與加工中心的夾持具的夾持軸線之間的同心度誤差。一般來說，為了能夠可靠地調整所述橫向滑架的前后位置，最好是在左、右一對所述豎立柱上都設置所述水平位移調節(jié)裝置。根據(jù)該方案，進一步的技術效果在于，能夠便于讓所述上柱體成為標準化高度的產品，當遇到不同高度需要的所述底架時，僅僅只需更換不同高度的所述下柱體即可。一般來說，整個所述豎立柱比較高，形成標準化產品非常難，如果將所述下柱體的長度設計得相對所述上柱體比較短，從而實現(xiàn)所述上柱體成為標準化產品就比較經濟。
[0014]就所述下柱體的高度設計，至少可以讓所述下柱體的高度為零。
[0015]進一步的技術方案還可以是，所述水平位移調節(jié)裝置還包括在所述上柱體的對接位置設置的上法蘭、在所述下柱體的對接位置設置的下法蘭、在所述上法蘭或下法蘭的左右兩邊還分別設置的左定位槽體、右定位槽體，所述左定位槽體、右定位槽體的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法蘭或所述下法蘭卡定在所述左定位槽體和右定位槽體中。
[0016]這樣所述上法蘭與所述下法蘭之間能夠借助于左定位槽體、右定位槽體實現(xiàn)左右方向和上下方向的定位。
[0017]其中，所述左定位槽體、右定位槽體的槽壁體可設置在所述上法蘭或所述下法蘭上，如果所述左定位槽體、右定位槽體的槽壁體設置在所述上法蘭上，那么所述下法蘭就卡定到所述左定位槽體、右定位槽體中；如果所述左定位槽體、右定位槽體的槽壁體設置在所述下法蘭上，那么所述上法蘭就卡定到所述左定位槽體、右定位槽體中；另外，所述左定位槽體、右定位槽體也可以是單獨設置的呈開口框狀的槽壁體，所述左定位槽體、右定位槽體分別從左右兩邊同時卡在所述上法蘭與所述下法蘭上。
[0018]其次，進一步的技術方案還可以是，還包括左壓板和右壓板，所述左壓板、右壓板呈L型，所述左壓板、右壓板分別可拆卸地定位在所述上法蘭或下法蘭上，所述左壓板、右壓板與所述上法蘭或下法蘭結合形成所述左定位槽體、右定位槽體。這樣由于所述左壓板、右壓板可拆卸，為此可以首先便于所述上法蘭與所述下法蘭之間的上下結合定位，再后通過壓緊所述左壓板、右壓板的方法將所述上法蘭與所述下法蘭之間實現(xiàn)左右方向和上下方向的定位。
[0019]其中，在所述左定位槽體、右定位槽體的槽壁體上還可以設置能夠卡定所述上法蘭、所述下法蘭的定位螺絲等定位裝置，從而讓所述上法蘭與所述下法蘭之間能夠可靠定位連接。
[0020]進一步的技術方案還可以是，如果所述下柱體的高度為零，所述下法蘭直接定位在地基平臺上，所述左定位槽體、右定位槽體設置在所述下法蘭上，所述上法蘭卡定在所述左定位槽體和右定位槽體中。
[0021]進一步的技術方案還可以是，所述左壓板、右壓板的底端外側設置有凸臺。這樣可以借助于所述凸臺進一步提高所述左壓板、右壓板的壓緊力度。
[0022]進一步的技術方案還可以是，所述水平位移調節(jié)裝置還包括在所述上法蘭和下法蘭的前后兩邊分別設置的前定位板、后定位板，所述上法蘭或下法蘭位于所述前定位板、后定位板之間，所述前定位板、后定位板上還分別設置有水平定位調節(jié)螺桿。
[0023]其中，所述上法蘭、下法蘭是一種外周尺寸相對地大于所述上柱體、所述下柱體的構件，其主要的作用在于便于所述上柱體、所述下柱體之間形成定位連接，也便于它們之間的相對位移。
[0024]根據(jù)該方案，所述前定位板、后定位板可以定位在所述上法蘭或下法蘭上；如果所述前定位板、后定位板定位在所述上法蘭上，那么所述下法蘭就可移動地設置在所述前定位板、后定位板之間，并且通過所述水平定位調節(jié)螺桿調整所述上法蘭相對于所述下法蘭的前后位移；如果所述前定位板、后定位板定位在所述下法蘭上，那么所述上法蘭就可移動地設置在所述前定位板、后定位板之間，并且通過所述水平定位調節(jié)螺桿調整所述上法蘭相對于所述下法蘭的前后位移。
[0025]所述水平定位調節(jié)螺桿是以水平方向設置并可轉動地設置在所述前定位板、后定位板上的構件，從而其頂端部能夠頂壓所述上法蘭或下法蘭進而讓所述上法蘭相對于所述下法蘭的前后位移，調整完畢后，可以通過一個鎖定螺母將所述水平定位調節(jié)螺桿鎖定在所述前定位板、后定位板上。當然所述水平定位調節(jié)螺桿的頂端部也可以頂壓在所述上柱體或所述下柱體上。
[0026]進一步的技術方案還可以是，所述豎立柱與所述橫向滑架之間的結合部位為能拆卸的分開部位，所述水平位移調節(jié)裝置設置在所述豎立柱與所述橫向滑架之間的分開部位，所述豎立柱與所述橫向滑架之間在前后方向上能夠相對位移。
[0027]進一步的技術方案還可以是，所述水平位移調節(jié)裝置還包括分別設置在所述豎立柱和所述橫向滑架的前后兩邊的前擋板、后擋板，所述豎立柱或所述橫向滑架位于所述前擋板、后擋板之間，所述前擋板、后擋板上分別設置有水平定位調節(jié)螺桿。
[0028]進一步的技術方案還可以是，所述前擋板、后擋板呈L型，所述橫向滑架借助于所述前擋板、后擋板被壓接在所述橫向滑架上。
[0029]由于本發(fā)明具有上述特點和優(yōu)點，為此可以應用到自動搬運物料的機械手設備的底架產品中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是應用本發(fā)明的機械手系統(tǒng)與加工中心、料倉組合結構示意圖；
圖2是應用本發(fā)明的機械手系統(tǒng)的所述底架的所述豎立柱的結構示意圖，此圖中的所述水平位移調節(jié)裝置9中未畫出所述前定位板6、后定位板60 ；
圖3是圖2中的A部放大圖，此圖的所述水平位移調節(jié)裝置9中未畫出所述前定位板6、后定位板60 ；
圖4是應用本發(fā)明的機械手系統(tǒng)的所述壓板的結構示意圖；
圖5是應用本發(fā)明的機械手系統(tǒng)的所述豎立柱上設置有所述水平位移調節(jié)裝置的結構示意圖，在此圖中的方向上，所述上柱體與下柱體之間上下對接固定并能夠前后相對位移，但此圖中未畫出所述前定位板6、后定位板60 ；
圖6是圖5的左視圖，此圖中未畫出所述左壓板4、右壓板40 ；
圖7是所述左定位槽體、右定位槽體是單獨設置的呈開口框狀的左、右槽壁體(42、402)的結構不意圖；
圖8是應用本發(fā)明的機械手系統(tǒng)的所述豎立柱與所述橫向滑架之間設置有所述水平位移調節(jié)裝置的結構示意圖，在此圖中的方向上，所述橫向滑架在所述豎立柱上能夠左右相對位移；其中圖8是圖1中的所述豎立柱與所述橫向滑架結合部位的左視圖。
【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖對應用本發(fā)明技術方案的具有改進底架結構的機械手的結構作進一步的說明。
[0032]如圖1所示，機械手系統(tǒng)與加工中心的組合系統(tǒng)，包括機械手72、位于所述機械手72下面的加工中心71，所述加工中心71具有能夠夾持工件的夾持具74，所述機械手71上具有夾爪(圖中未畫出)。其中，所述機械手71是能夠借助于其夾爪從加工中心的夾持具74上取放工件的設備。由于機械手71需要取放工件為此需要在所述橫向滑架5上往復移動。
[0033]所述機械手系統(tǒng)還包括底架1，所述底架I是單龍門架結構，在所述底架I的側邊位置還設置有供料或收料的料倉73。如圖1、圖2和圖3所示，所述底架I包括左、右設置的兩個豎立柱2、設置在所述豎立柱2上的橫向滑架5，所述橫向滑架5上設置所述機械手72。所述橫向滑架5是支撐機械手72的構件，為機械手72的左右往復橫移提供支撐平臺；所述橫向滑架5的兩端分別架設在左、右設置的所述豎立柱2上，所述豎立柱2的底部設置有地腳臺3，所述地腳臺3安裝在地基平臺上，為此該種結構的所述底架I也稱為龍門架。
[0034]在所述底架I上設置有所述水平位移調節(jié)裝置9，所述水平位移調節(jié)裝置9設置在所述底架I上的至少一個能拆卸的分開部位。所述水平位移調節(jié)裝置9的設置方式有:
第一種:所述水平位移調節(jié)裝置9設置在所述豎立柱2上。下面以其中一個所述豎立柱2為例具體說明。如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，所述水平位移調節(jié)裝置9包括將所述豎立柱2分別一分為二的上柱體21和下柱體23，所述上柱體21與下柱體23上下對接，所述上柱體21與下柱體23之間分開形成它們之間的分開部位。所述上柱體21的高度大于所述下柱體23的高度，所述上柱體21的頂端與所述橫向滑架5的末端連接，所述下柱體23底端與所述地腳臺3連接。
[0035]由于所述上柱體21與下柱體23之間分開設置，為此至少可以讓所述上柱體21成為一種標準件，當需要配套不同的加工中心時，只需要更換不同高度的所述下柱體23即可。作為一種特殊的實施方案，所述下柱體23的高度可以為零。
[0036]所述水平位移調節(jié)裝置9還包括在所述上柱體21的對接位置(也是分開位置)設置的上法蘭22、在所述下柱體23的對接位置設置的下法蘭24 ;所述上法蘭22、下法蘭24的外周尺寸相對地大于所述上柱體21、所述下柱體23，這樣便于所述上柱體21、所述下柱體23之間形成定位連接，也便于它們之間的相對位移。
[0037]如圖6所示，在所述上法蘭22和下法蘭24的前后兩邊還分別設置的前定位板6、后定位板60，所述前定位板6、后定位板60定位在所述下法蘭24上，并且所述上法蘭22位于所述前定位板6、后定位板60之間,所述前定位板6、后定位板60上還分別設置有水平定位調節(jié)螺桿(61、601)，所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)分別穿過設置在所述前定位板6、后定位板60上的螺紋孔(62、602)后旋入到內側頂壓所述上法蘭22的側邊。為了讓所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)具有調節(jié)間隙，在所述前定位板6、后定位板60與所述上法蘭22的之間還設置有適當?shù)拈g隙。當然作為一種等同的實施方式，所述前定位板6、后定位板60還可以定位在所述上法蘭22上，如此所述下法蘭24就可移動地設置在所述前定位板6、后定位板60之間，并且通過所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)調整所述上法蘭22相對于所述下法蘭24的前后位移。所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)是以水平方向設置并可轉動地設置在所述前定位板6、后定位板60上的構件，從而其頂端部能夠頂壓所述上法蘭22或下法蘭24 (或者所述上柱體21、所述下柱體23)進而讓所述上法蘭22相對于所述下法蘭24的前后位移，調整完畢后，可以通過一個鎖定螺母將所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)鎖定在所述前定位板6、后定位板60上。根據(jù)上述結構，能夠實現(xiàn)所述上法蘭22與所述下法蘭24之間在前后方向上的位移，進而調整所述上柱體21相對于所述下柱體23在前后方向上的位移。
[0038]其次在實際調整時，還可以將分別設置在左、右所述豎立柱2上的所述水平位移調節(jié)裝置9結合起來調整，從而能夠讓所述機械手72的夾爪的夾持軸線與所述加工中心71的夾持具74的夾持軸線更加容易對中。
[0039]為了將所述上法蘭22與所述下法蘭24可靠地上下對接連接起來，進一步的技術方案還可以是，如圖5所示，在所述上法蘭22或者說在所述下法蘭34的左右兩邊還分別設置有可拆卸的左壓板4和右壓板40，所述左壓板4和右壓板40呈L型(或者說呈7字形)，所述左壓板4、右壓板40分別通過定位螺栓(26、260)可拆卸地定位在所述下法蘭24上，所述定位螺栓(26、260)穿過設置在所述下法蘭24上的孔(25、250)分別結合在所述左壓板4和右壓板40的螺紋孔(41、401)中；這樣所述左壓板4、右壓板40分別與所述下法蘭24結合形成有左定位槽體、右定位槽體，并且所述左定位槽體、右定位槽體的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法蘭22卡定在所述左定位槽體、右定位槽體中。由于所述左壓板4、右壓板40可拆卸，為此可以首先便于所述上法蘭22與所述下法蘭24之間的上下結合定位，再后通過壓緊所述定位螺栓(26、260)進而緊固所述左壓板4、右壓板40的方法將所述上法蘭22與所述下法蘭24之間實現(xiàn)在左右方向和上下方向上的定位。而在所述水平定位調節(jié)螺桿(61、601)實施調整時，可以適當?shù)厮砷_所述定位螺栓(26、260)。根據(jù)上述原理，等同的方案還可以是，將所述左壓板4和右壓板40可拆卸地設置在所述上法蘭22，這樣所述下法蘭24就卡定在所述左定位槽體、右定位槽體中。
[0040]為了進一步提高所述左壓板4、右壓板40的壓緊力度，如圖4所示，在所述左壓板
4、右壓板40的底端外側設置有凸臺400。這樣當所述定位螺栓(26、260)收緊所述左壓板
4、右壓板40時，所述左壓板4、右壓板40能夠以所述凸臺400為支點稍微向內側轉動。
[0041]上述說明了所述左定位槽體、右定位槽體的一種可拆卸結構，還有一種可拆卸方案是，如圖7所示，所述左定位槽體、右定位槽體也可以是單獨設置的呈開口框狀的左、右槽壁體(42、402)，所述左槽壁體42、右槽壁體402分別從左右兩邊同時卡在所述上法蘭22與所述下法蘭24上。
[0042]上述說明了所述左定位槽體、右定位槽體的可拆卸結構，還有一種無需拆卸的方案是，所述左定位槽體、右定位槽體還可以設置為一種固定在所述上法蘭22或所述下法蘭24上的結構；其中當所述左定位槽體、右定位槽體設置在所述上法蘭22上時，所述下法蘭24就插入到所述左定位槽體、右定位槽體中，當所述左定位槽體、右定位槽體設置在所述下法蘭24上時，所述上法蘭22就插入到所述左定位槽體、右定位槽體中。
[0043]上面說明了所述上法蘭22、所述下法蘭2與所述左定位槽體、右定位槽體的組合結構。其次，當所述下法蘭24或所述上法蘭22插入到所述左定位槽體、右定位槽體中后，可以通過設置在所述左定位槽體、右定位槽體的槽壁體上的定位螺絲(26、260)將所述上法蘭22或所述下法蘭24予以卡定。
[0044]在上述結構中，如果未設置所述前定位板6、后定位板60及其水平定位調節(jié)螺桿(61、601)，那么在調整時可以采用最原始的人工敲擊等辦法移動所述上法蘭22，調整到位后再收緊所述左壓板4、右壓板40進而緊固所述上法蘭22和所述下法蘭24，也可以達到同樣的技術效果。
[0045]在上述實施方案中，如果所述下柱體23的高度為零，那么可以將所述下法蘭24直接定位在地基平臺上，所述上法蘭22直接在所述下法蘭24上移動，所述左定位槽體、右定位槽體就設置在所述下法蘭24上，所述上法蘭22卡定在所述左定位槽體和右定位槽體中并通過所述左壓板4、右壓板40和所述定位螺栓(26、260)軸向定位并連接起來。
[0046]在安裝調試或維修調試時，可以首先根據(jù)所述機械手72的夾爪的夾持軸線與所述加工中心71的夾持具74的夾持軸線在前后方向上的偏移方向，適配地調整左邊或右邊的豎立柱2的前后位移，進而使整個龍門架平面適當?shù)馗淖儼惭b方向，由此改變所述夾爪的夾持軸線方向。
[0047]第二種:所述水平位移調節(jié)裝置9設置在所述豎立柱2與所述橫向滑架5之間的結合部位。所述豎立柱2與所述橫向滑架5之間的結合部位為能拆卸的分開部位。下面以其中一個分開部位為例具體說明。
[0048]如圖8所示，所述水平位移調節(jié)裝置9包括分別設置在所述豎立柱2和所述橫向滑架5的前后兩邊的前擋板8、后擋板80，所述前擋板8、后擋板80固連在所述豎立柱2上，所述橫向滑架5位于所述前擋板8、后擋板80之間，所述前擋板8、后擋板80上分別結合有折彎的橫臂(83、803)從而整體上呈L型，所述前擋板8、后擋板80上分別設置螺紋孔(81、801)，水平定位調節(jié)螺桿(82、802)以水平方向分別穿過所述螺紋孔(81、801)后其頂端部分別頂壓在所述橫向滑架5的前后兩側。這樣所述水平定位調節(jié)螺桿(82、802)可以在前后方向上調整所述橫向滑架5的前后位移，同時所述橫臂(83、803)又能壓緊所述橫向滑架5。不過為了可靠地壓緊所述橫向滑架5，還可以在所述橫臂(83、803)上設置上、下方向的定位螺栓(圖中未畫出)，所述定位螺栓穿過所述橫臂(83、803)頂壓在所述橫向滑架5上面。
[0049]根據(jù)上述第二種方案，還可以是，將所述前擋板8、后擋板80固連在所述橫向滑架5上，而讓所述豎立柱2插入卡定在所述前擋板8、后擋板80之間。
[0050]其次還可以在左右兩側的所述豎立柱2與所述橫向滑架5兩端的結合部位分別設置一個所述水平位移調節(jié)裝置9。
[0051]另外，還可以在所述豎立柱2與所述橫向滑架5兩端的分開部位設置調整所述橫向滑架5 —端的上下位置的上下調整裝置。
[0052]上述方案主要介紹的是如何調整所述橫向滑架5前后位移的結構；其次當所述豎立柱2本身是人字架結構時，第二種結構方案是比較優(yōu)選的方案。在安裝調試或維修調試時，可以首先根據(jù)所述機械手72的夾爪的夾持軸線與所述加工中心71的夾持具74的夾持軸線在前后方向上的偏移方向，適配地調整所述橫向滑架5左邊或右邊位置的前后位移，進而使所述橫向滑架5適當?shù)馗淖儼惭b方向，由此改變所述夾爪的夾持軸線方向。
【權利要求】
1.具有改進底架結構的機械手，所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架；所述橫向滑架上設置有能夠往復滑移的機械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一個能拆卸的分開部位，在該分開部位設置有能夠調整所述底架前后方向位移的水平位移調節(jié)裝置。
2.根據(jù)權利要求1所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述水平位移調節(jié)裝置設置在所述豎立柱上；所述水平位移調節(jié)裝置包括至少將所述豎立柱一分為二的上柱體和下柱體，所述上柱體與下柱體上下對接，所述上柱體與下柱體之間在前后方向上能夠相對位移。
3.根據(jù)權利要求2所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述水平位移調節(jié)裝置還包括在所述上柱體的對接位置設置的上法蘭、在所述下柱體的對接位置設置的下法蘭、在所述上法蘭或下法蘭的左右兩邊還分別設置的左定位槽體、右定位槽體，所述左定位槽體、右定位槽體的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法蘭或所述下法蘭卡定在所述左定位槽體和右定位槽體中。
4.根據(jù)權利要求3所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，還包括左壓板和右壓板，所述左壓板、右壓板呈L型，所述左壓板、右壓板分別可拆卸地定位在所述上法蘭或下法蘭上，所述左壓板、右壓板與所述上法蘭或下法蘭結合形成所述左定位槽體、右定位槽體。
5.根據(jù)權利要求4所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述左壓板、右壓板的底端外側設置有凸臺。
6.根據(jù)權利要求3所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述下柱體的高度為零，所述下法蘭直接定位在地基平臺上，所述左定位槽體、右定位槽體設置在所述下法蘭上，所述上法蘭卡定在所述左定位槽體和右定位槽體中。
7.根據(jù)權利要求3、4、5或6所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述水平位移調節(jié)裝置還包括在所述上法蘭和下法蘭的前后兩邊分別設置的前定位板、后定位板，所述上法蘭或下法蘭位于所述前定位板、后定位板之間，所述前定位板、后定位板上還分別設置有水平定位調節(jié)螺桿。
8.根據(jù)權利要求1所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述豎立柱與所述橫向滑架之間的結合部位為能拆卸的分開部位，所述水平位移調節(jié)裝置設置在所述豎立柱與所述橫向滑架之間的分開部位，所述豎立柱與所述橫向滑架之間在前后方向上能夠相對位移。
9.根據(jù)權利要求8所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述水平位移調節(jié)裝置還包括分別設置在所述豎立柱和所述橫向滑架的前后兩邊的前擋板、后擋板，所述豎立柱或所述橫向滑架位于所述前擋板、后擋板之間，所述前擋板、后擋板上分別設置有水平定位調節(jié)螺桿。
10.根據(jù)權利要求9所述的具有改進底架結構的機械手，其特征在于，所述前擋板、后擋板呈L型，所述橫向滑架借助于所述前擋板、后擋板被壓接在所述橫向滑架上。
【文檔編號】B25J9/00GK103786060SQ201410039367
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年1月27日 優(yōu)先權日:2014年1月27日
【發(fā)明者】喻鐵軍 申請人:喻鐵軍