一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，包括：用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的平臺框架；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪；用于驅(qū)動轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的兩個齒輪；用于與齒輪嚙合，保證齒輪移動的一對齒條；所述一對齒條分別固定在平臺框架上；用于支撐驅(qū)動軸的四個軸承座；用于驅(qū)動轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的減速電機(jī)；用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；機(jī)械手爪板中安裝有長壓緊條與短壓緊條且長壓緊條與機(jī)械手爪板以及短壓緊條與長壓緊條之間分別通過銷軸活動連接保證有一定角度偏轉(zhuǎn)和夾緊力的均勻。本實用新型目的在于實現(xiàn)中小企業(yè)機(jī)械化生產(chǎn)，提高效率，減輕工作人員勞動強(qiáng)度。
【專利說明】一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)械手轉(zhuǎn)位夾持機(jī)構(gòu)，具體涉及到對砌塊二次切割前所需進(jìn)行的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)快速的發(fā)展，企業(yè)現(xiàn)用砌塊切割機(jī)床和切割工藝的局限性導(dǎo)致整個切割流程不連續(xù)，生產(chǎn)線自動化程度低，生產(chǎn)效率低，人工耗能大，工作環(huán)境差，而且砌塊在搬運(yùn)的過程中容易被碰撞，報廢率高。企業(yè)正逐步實現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)，其中用機(jī)械手轉(zhuǎn)位夾持機(jī)構(gòu)取代人工搬運(yùn)轉(zhuǎn)位就是一種趨勢。但是現(xiàn)有的機(jī)械手機(jī)構(gòu)存在許多問題，例如夾持不穩(wěn)，油缸伸縮行程定位不準(zhǔn)，僅僅靠油缸夾持不能夠修正夾持力度，導(dǎo)致砌塊邊角損壞等，同時現(xiàn)有的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手主要適合精度要求高的場合，但制造成本較高，工作頻率有限，不適合中小企業(yè)。所以，鑒于上述問題，尋求一種能夠修正夾持力度，保證夾持穩(wěn)定，夾持機(jī)械手夾緊同步并且夾持效率高并且造價成本低的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手已經(jīng)成為一種趨勢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述現(xiàn)狀，本實用新型提供一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，通過夾持、旋轉(zhuǎn)、水平移動來對砌塊進(jìn)行位置與角度的調(diào)整，采用轉(zhuǎn)位分度盤保證90度的往復(fù)轉(zhuǎn)位，同時夾緊壓緊條采用活動連接從而適應(yīng)了夾持多角度變化與穩(wěn)定，提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)機(jī)械化生產(chǎn)。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]本實用新型所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:包括:用于支撐機(jī)械手的支撐框架，支撐軌道板，支撐齒條，用于固定機(jī)械手的機(jī)械手上部分框架，用于提供旋轉(zhuǎn)動力的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，用于傳遞旋轉(zhuǎn)動力的主動鏈輪與從動鏈輪，旋轉(zhuǎn)軸，用于精確定位角度的旋轉(zhuǎn)分度盤以及感應(yīng)開關(guān)支架，用于提供行進(jìn)動力的減速電機(jī)，聯(lián)軸器，傳動軸，傳動齒輪，支撐輥子，機(jī)械手梁板，機(jī)械手滑板，機(jī)械手爪板，長壓緊條，短壓緊條，橡膠塊；用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的支撐框架為焊接，且保證平臺的水平使得機(jī)械手移動的平穩(wěn)以及行進(jìn)的準(zhǔn)確；所述的支撐軌道板用螺釘固定在所述支撐框架上且所述一對支撐齒條分別固定在支撐框架上；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪每側(cè)兩個，分別固定在轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架兩側(cè)的支撐梁上；所述的主動鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)上，且與電機(jī)軸平鍵連接；所述的從動鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上與旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動；所述的分度盤固定在旋轉(zhuǎn)軸上，且保證與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的同步性；所述的傳動軸通過聯(lián)軸器與行進(jìn)減速電機(jī)連接并且通過軸承座安裝在機(jī)械固定架上，保證旋轉(zhuǎn)軸與減速電機(jī)軸的同軸度；所述的傳動齒輪固定在傳動軸上并保證與傳動軸同步轉(zhuǎn)動，并且與支撐框架上的齒條構(gòu)成齒輪齒條嚙合，從而通過行進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)完成機(jī)械手的水平移動；所述的機(jī)械手梁板固定在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸上，并且保證與旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的同步性；所述的機(jī)械手滑板與機(jī)械梁板滑動連接，且保證滑動的直線精準(zhǔn)且考慮到潤滑的方便；所述的機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板固定連接，且為了增加強(qiáng)度增加了加強(qiáng)筋；所述的長壓緊條與機(jī)械手爪板通過銷軸活動連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，長壓緊條的與爪板的活動連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度從而可以實現(xiàn)不同角度的適應(yīng)并且可以使得受力均勻；所述的短壓緊條與長壓緊條通過銷軸活動連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，短壓緊條與長壓緊條的活動連接使得不僅對不同角度的適應(yīng)，更可達(dá)到對不同形狀的適應(yīng)，從而達(dá)到對不用角度不同形狀磚塊的夾緊；橡膠塊固定在短壓緊條中，由于橡膠塊具有彈性，從而保證了夾緊力的均勻分布且不會損壞砌塊。
[0006]用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)為減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿友b置，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到指定角度時能夠迅速停止轉(zhuǎn)動。
[0007]用于驅(qū)動轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平移動的減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿友b置，當(dāng)移動到指定位置時能夠迅速停止轉(zhuǎn)動。
[0008]本實用新型的工作原理:
[0009]本實用新型轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，所述減速電機(jī)通過兩端驅(qū)動軸帶動兩端齒輪傳動，齒輪與齒條相互嚙合，進(jìn)而驅(qū)動整個轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手在水平方向的支撐框架上移動，轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手固定架兩側(cè)固定有四個導(dǎo)向滾輪，一側(cè)兩個所述定位導(dǎo)向滾輪在導(dǎo)向滾輪軌道板上運(yùn)動，實現(xiàn)整體定位和導(dǎo)向作用，一側(cè)兩個所述支撐滾輪起到支撐導(dǎo)向作用，所述四個滾輪通過水平方向移動，可實現(xiàn)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手隨時定位，多種位置對物體進(jìn)行夾緊的方式；
[0010]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過驅(qū)動與其固定的主動鏈輪、鏈條、從動鏈輪，進(jìn)而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)裝置帶動機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實現(xiàn)轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手多角度夾持轉(zhuǎn)位。所述長壓緊條與所述機(jī)械手爪板活動連接，所述短壓緊條與所述長壓緊條活動連接，從而保證機(jī)械手對所夾持物體多種形狀的適應(yīng)性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手示意圖。
[0013]圖3是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手主視圖。
[0014]圖4是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架示意圖。
[0015]圖5是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手下部分手爪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手下部分手爪結(jié)構(gòu)仰視圖。
[0017]圖7是本實用新型的轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手移動平臺框架示意圖。
[0018]圖8是本實用新型的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖1-8對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0020]所述機(jī)械手支撐框架7為所述轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手2提供支撐平臺，當(dāng)砌塊到達(dá)相應(yīng)位置觸發(fā)開關(guān)，所述第一液壓缸6-3與第二液壓缸6-4同時收縮，所述第一液壓缸與第液壓缸桿與所述機(jī)械手爪板5-1固定連接從而帶動機(jī)械手爪板與液壓缸一起運(yùn)動，所述機(jī)械手爪板5-1與所述機(jī)械手滑板5-3固定連接進(jìn)而帶動所述滑板運(yùn)動，所述機(jī)械手滑板與所述機(jī)械手梁板5-4滑動連接從而保證機(jī)械手左右兩爪板運(yùn)動的直線性，所述第一氣缸比第二氣缸提供更大的動力但是行程相同從而達(dá)到大功率氣缸定位小功率氣缸夾緊的目的，這樣可以為轉(zhuǎn)位提供準(zhǔn)確的位置，這樣便將液壓缸的伸縮的伸縮運(yùn)動轉(zhuǎn)變成機(jī)械手的松開與張緊。再次所述機(jī)械爪板兩邊安裝有長壓緊條5-6與短壓緊條5-7，所述長壓緊條5-6與所述機(jī)械手爪板通過銷軸活動連接，并且可以轉(zhuǎn)動適當(dāng)角度，這樣便使得機(jī)械手能夠?qū)εc不同角度放置的砌塊達(dá)到自適應(yīng)的目的；其次所述短壓緊條5-7與所述長壓緊條通過銷軸活動連接，并且可以轉(zhuǎn)動適當(dāng)角度，這樣便使得機(jī)械手對于不同形狀的砌塊達(dá)到自適應(yīng)的目的；再次所述橡膠塊5-8固定安裝在所述小壓緊條中，因為橡膠塊具有韌性且增加了與砌塊表面之間的摩擦，從而使得夾緊力均勻分布并且避免了對砌塊的損傷。
[0021]當(dāng)砌塊被夾緊之后，所述減速電機(jī)2-11提供行進(jìn)動力且所述減速電機(jī)固定在所述機(jī)械手上部分框架4上，所述減速電機(jī)通過聯(lián)軸器2-15與所述傳動軸2-13相連，所述直齒輪2-12與所述傳動軸通過鍵固定連接且保證轉(zhuǎn)動的同步，所述齒條7-3與所述的導(dǎo)軌支撐板7-2分別通過螺釘固定在所述機(jī)械手支撐框架上并且與直齒輪形成齒輪齒條嚙合，所述支撐輥子2-3固定在所述機(jī)械手上部分框架上，所述框架兩端的支撐輥子分為兩種，一端的輥子為開槽設(shè)計一端為不開槽設(shè)計，這樣開槽設(shè)計的輥子能夠既能在所述導(dǎo)軌支撐板良好滾動又能起到定位作用使得機(jī)械手在導(dǎo)軌上水平移動而不會偏離方向引起事故。這樣便將減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變成轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的水平移動。
[0022]當(dāng)砌塊被送到指定位置時，所述減速電機(jī)2-6提供旋轉(zhuǎn)動力且?guī)в兄苿友b置，從能夠隨時停止轉(zhuǎn)動保證選裝精度，所述主動小鏈輪與所述減速電機(jī)固定連接，所述從動鏈輪8-3與所述旋轉(zhuǎn)軸8-5通過鍵固定連接，所述主動鏈輪與所述從動鏈輪通過鏈條連接保證良好的旋轉(zhuǎn)同步性，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)械手梁板通過螺栓固定連接，為了保證循環(huán)旋轉(zhuǎn)90的準(zhǔn)確性，所述分度盤8-4安裝在所述大鏈輪上這樣便將旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度反映在分度盤角度的變化中，并且所述感應(yīng)開關(guān)支架2-7安裝在所述機(jī)械手上部分框架上，并且保證感應(yīng)開關(guān)安裝孔與分度盤缺口準(zhǔn)確對齊。這樣便完成了機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)位運(yùn)動并且保證了循環(huán)旋轉(zhuǎn)90度的精度。
[0023]本實用新型的工作原理:
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型做進(jìn)一步的說明:
[0025]結(jié)合圖1至6，本實用新型包括行進(jìn)電機(jī)2-11通過聯(lián)軸器2-15帶動兩側(cè)傳動軸2-13轉(zhuǎn)動，從而帶動兩側(cè)直齒輪2-12轉(zhuǎn)動，由于其與6-3構(gòu)成齒輪齒條嚙合，進(jìn)而完成機(jī)械手的平行移動實現(xiàn)多位置夾緊。旋轉(zhuǎn)電機(jī)2-6轉(zhuǎn)動帶動主動小齒輪轉(zhuǎn)動，主動小齒輪與從動大鏈輪2-10構(gòu)成鏈輪組合，從動大鏈輪與旋轉(zhuǎn)軸2-8通過鍵的鏈接，將轉(zhuǎn)動傳遞至旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)械手梁板4-4通過螺栓連結(jié)，進(jìn)而將旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動傳遞至機(jī)械手，從而完成機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)。分度盤2-9將機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)角度反映分度盤變化中，通過感應(yīng)開關(guān)2-7感應(yīng)其角度變化，從而精確控制90度旋轉(zhuǎn)精度，完成精準(zhǔn)定位。液壓缸5-5與機(jī)械手爪板5-2通過螺栓連結(jié)，機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板5-3滑動連接，機(jī)械手長壓緊條5-6與機(jī)械手爪板通過銷軸活動鏈接，機(jī)械手小壓緊條5-7通過銷軸與機(jī)械手長壓緊條活動鏈接，橡膠塊5-8固定在小壓緊條中。動作如下，液壓缸的伸縮帶動機(jī)械手爪板在機(jī)械手滑板上來回滑動，實現(xiàn)其夾緊松開，長壓緊條的與爪板的活動連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度從而可以實現(xiàn)不同角度的適應(yīng)并且可以使得受力均勻，其次小壓緊條與長壓緊條的活動連接使得不僅對不同角度的適應(yīng)，更可達(dá)到對不同形狀的適應(yīng)，從而達(dá)到對不用角度不同形狀磚塊的夾緊，大大增加了本實用新型轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手的適用范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:包括用于支撐機(jī)械手的支撐框架，支撐軌道板，支撐齒條，用于固定機(jī)械手的機(jī)械手上部分框架，用于提供旋轉(zhuǎn)動力的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，用于傳遞旋轉(zhuǎn)動力的主動鏈輪與從動鏈輪，旋轉(zhuǎn)軸，用于精確定位角度的旋轉(zhuǎn)分度盤以及感應(yīng)開關(guān)支架，用于提供行進(jìn)動力的減速電機(jī)，聯(lián)軸器，傳動軸，傳動齒輪，支撐輥子，機(jī)械手梁板，機(jī)械手滑板，機(jī)械手爪板，長壓緊條，短壓緊條，橡膠塊；用于支撐轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的支撐框架為焊接，且保證平臺的水平使得機(jī)械手移動的平穩(wěn)以及行進(jìn)的準(zhǔn)確；所述的支撐軌道板用螺釘固定在所述支撐框架上且所述一對支撐齒條分別固定在支撐框架上；用于轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平方向移動的四個導(dǎo)向滾輪每側(cè)兩個，分別固定在轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手上部分框架兩側(cè)的支撐梁上；所述的主動鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)上，且與電機(jī)軸平鍵連接；所述的從動鏈輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上與旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動；所述的分度盤固定在旋轉(zhuǎn)軸上，且保證與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的同步性；所述的傳動軸通過聯(lián)軸器與行進(jìn)減速電機(jī)連接并且通過軸承座安裝在機(jī)械固定架上，保證旋轉(zhuǎn)軸與減速電機(jī)軸的同軸度；所述的傳動齒輪固定在傳動軸上并保證與傳動軸同步轉(zhuǎn)動，并且與支撐框架上的齒條構(gòu)成齒輪齒條嚙合，從而通過行進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)完成機(jī)械手的水平移動；所述的機(jī)械手梁板固定在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸上，并且保證與旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的同步性；所述的機(jī)械手滑板與機(jī)械梁板滑動連接；所述的機(jī)械手爪板與機(jī)械手滑板固定連接，且增加了加強(qiáng)筋；所述的長壓緊條與機(jī)械手爪板通過銷軸活動連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度，長壓緊條的與爪板的活動連接可以偏轉(zhuǎn)一定角度；所述的短壓緊條與長壓緊條通過銷軸活動連接且能夠旋轉(zhuǎn)一定角度；橡膠塊固定在短壓緊條中。
2.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)為減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿友b置，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到指定角度時能夠迅速停止轉(zhuǎn)動。
3.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手，其特征在于:所述的用于驅(qū)動轉(zhuǎn)位夾持機(jī)械手水平移動的減速電機(jī)帶有變頻器，并且?guī)в兄苿友b置，當(dāng)移動到指定位置時能夠迅速停止轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】B25J5/02GK203973530SQ201320893851
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】秦寶榮, 蔡歡, 劉江, 余敏文, 陳勇 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)