夾爪裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種夾爪裝置，包括至少兩個驅(qū)動臂及至少兩個夾爪機構(gòu)，夾爪機構(gòu)設(shè)于驅(qū)動臂，位于至少兩個驅(qū)動臂上的夾爪機構(gòu)相互配合形成一夾爪組，夾爪組中的至少一個夾爪機構(gòu)還設(shè)有用于感應(yīng)工件的感應(yīng)組件，驅(qū)動臂驅(qū)使夾爪組的夾爪機構(gòu)相互靠近以夾緊工件或相互遠(yuǎn)離以釋放工件。使得本實用新型的夾爪裝置能夠靈活快捷的夾放工件，操作更為簡單，通過感應(yīng)組件感應(yīng)工件是否安全夾放，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作，以提高機械手所移送的工件的加工質(zhì)量，滿足自動化及無人化生產(chǎn)的需求，且具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊及易維護的優(yōu)點。
【專利說明】夾爪裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機械手領(lǐng)域，尤其涉及一種安裝于機械手中對工件進行夾持取放操作的夾爪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技日新月益的發(fā)展，機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用于生活中的各個領(lǐng)域，機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]但是，現(xiàn)有的工業(yè)機械手的夾爪裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維護困難、夾放工件操作緩慢復(fù)雜、缺少安全保障及功能單一的缺點，使得機械手的工作極為不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)安全故障，大大影響了機械手所移送的工件的加工質(zhì)量，已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了自動化生產(chǎn)的發(fā)展趨勢，嚴(yán)重影響了加工過程自動化和無人化生產(chǎn)的發(fā)展。
[0004]因此，急需要一種夾爪裝置來克服上述存在的問題。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、易維護、夾放工件操作快捷簡單、具有安全保障及能夠保障機械手穩(wěn)定安全工作的夾爪裝置。
[0006]為實現(xiàn)上述的目的，本實用新型提供了一種夾爪裝置，安裝于機械手中對工件進行夾持取放操作，其中，所述夾爪裝置包括至少兩個驅(qū)動臂及至少兩個夾爪機構(gòu)，所述夾爪機構(gòu)設(shè)于所述驅(qū)動臂，位于所述至少兩個驅(qū)動臂上的所述夾爪機構(gòu)相互配合形成一夾爪組，所述夾爪組中的至少一個所述夾爪機構(gòu)還設(shè)有用于感應(yīng)所述工件的感應(yīng)組件，所述驅(qū)動臂驅(qū)使所述夾爪組的夾爪機構(gòu)相互靠近以夾緊所述工件或相互遠(yuǎn)離以釋放所述工件。
[0007]較佳地，所述夾爪裝置包含兩個所述驅(qū)動臂，且兩個所述驅(qū)動臂呈相互平行且可相互靠近或遠(yuǎn)離的設(shè)置；所述夾爪組包含兩個所述夾爪機構(gòu)，且所述夾爪組中每一個所述夾爪機構(gòu)對應(yīng)的設(shè)置于兩個所述驅(qū)動臂中的一者，所述夾爪組的兩個所述夾爪機構(gòu)呈相對設(shè)置。
[0008]較佳地，所述夾爪組的兩個夾爪機構(gòu)均設(shè)有所述感應(yīng)組件。
[0009]較佳地，所述夾爪機構(gòu)包括安裝座、連接臂及前爪，所述安裝座安裝于所述驅(qū)動臂上，且所述安裝座伸出所述驅(qū)動臂的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；所述連接臂設(shè)于所述安裝座上，且所述連接臂伸出所述安裝座的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；所述前爪設(shè)于所述連接臂，且所述前爪伸出所述連接臂的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置。
[0010]較佳地，所述安裝座通過第一螺栓設(shè)于所述驅(qū)動臂，且所述安裝座還開設(shè)有供所述第一螺栓滑動穿置的第一滑動槽。
[0011]較佳地，所述連接臂通過第二螺栓及第二夾緊件設(shè)于所述安裝座，且所述連接臂還開設(shè)有供所述第二螺栓活動穿置的第二滑動槽。
[0012]較佳地，所述前爪通過第三螺栓及第三夾緊件設(shè)于所述連接臂，且所述前爪及所述第三夾緊件之間還抵接有第一彈性件，所述第一彈性件恒驅(qū)使所述前爪朝遠(yuǎn)離所述連接臂方向移動，所述前爪還開設(shè)有供所述第三螺栓活動穿置的第三滑動槽。
[0013]較佳地，所述感應(yīng)組件包括支撐塊、感應(yīng)桿、第二彈性件及感應(yīng)開關(guān)，所述支撐塊設(shè)于所述連接臂，所述感應(yīng)桿滑動的設(shè)于所述支撐塊，所述第二彈性件抵接于所述感應(yīng)桿及所述支撐塊之間，所述感應(yīng)開關(guān)設(shè)于所述安裝座，所述前爪遠(yuǎn)離所述連接臂的一端形成一用于夾持所述工件夾持部，所述感應(yīng)桿的前端凸伸出于所述夾持部形成一用于抵觸所述工件的抵觸部，所述感應(yīng)桿的末端呈靠近所述感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)，所述第二彈性件驅(qū)使所述感應(yīng)桿具有恒遠(yuǎn)離所述感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)的趨勢。
[0014]較佳地，所述夾持部具有一與所夾持的所述工件尺寸相配合的弧形結(jié)構(gòu)，且所述前爪在所述弧形結(jié)構(gòu)的中部形成有供所述抵觸部移動用的避讓槽。
[0015]較佳地，所述夾持部具有一與所夾持的所述工件尺寸相配合的夾角結(jié)構(gòu)，且所述前爪在所述夾角結(jié)構(gòu)的中部形成有供所述抵觸部移動用的避讓槽。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實用新型的夾爪裝置包括至少兩個驅(qū)動臂及至少兩個夾爪機構(gòu)，夾爪機構(gòu)設(shè)于驅(qū)動臂，位于至少兩個驅(qū)動臂上的夾爪機構(gòu)相互配合形成一夾爪組，夾爪組中的至少一個夾爪機構(gòu)還設(shè)有用于感應(yīng)工件的感應(yīng)組件，驅(qū)動臂驅(qū)使夾爪組的夾爪機構(gòu)相互靠近以夾緊工件或相互遠(yuǎn)離以釋放工件。使得本實用新型的夾爪裝置能夠靈活快捷的夾放工件，操作更為簡單，通過感應(yīng)組件感應(yīng)工件是否安全夾放，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作，以提高機械手所移送的工件的加工質(zhì)量，滿足自動化及無人化生產(chǎn)的需求，且具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊及易維護的優(yōu)點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的夾爪裝置的立體組合示意圖。
[0018]圖2為本實用新型的夾爪裝置的安裝有感應(yīng)組件的夾爪機構(gòu)的立體組合示意圖。
[0019]圖3為本實用新型的另一實施例的夾爪裝置的安裝有感應(yīng)組件的夾爪機構(gòu)的立體組合示意圖。
[0020]圖4為本實用新型的另一實施例的夾爪裝置的立體組合示意圖。
【具體實施方式】
[0021]為了詳細(xì)說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征，以下結(jié)合實施方式并配合附圖作進一步說明。
[0022]請參閱圖1，本實用新型的夾爪裝置100安裝于機械手(圖中未示)中對工件(圖中未示)進行夾持取放操作，其中，本實用新型的夾爪裝置100包括至少兩個驅(qū)動臂10及至少兩個夾爪機構(gòu)21，驅(qū)動臂10連接于機械手的驅(qū)動機構(gòu)，以驅(qū)使驅(qū)動臂10的運動，夾爪機構(gòu)21設(shè)于驅(qū)動臂10，由驅(qū)動臂10帶動夾爪機構(gòu)21的移動，位于至少兩個驅(qū)動臂10上的夾爪機構(gòu)21相互配合形成一夾爪組20，在不同的實施例中，可以根據(jù)實際的使用需求，而靈活設(shè)定夾爪組20的數(shù)量，本實用新型并不對此做限定；夾爪組20中的至少一個夾爪機構(gòu)21還設(shè)有用于感應(yīng)工件的感應(yīng)組件30，驅(qū)動臂10驅(qū)使夾爪組20的夾爪機構(gòu)21相互靠近以夾緊工件或相互遠(yuǎn)離以釋放工件，通過感應(yīng)組件30感應(yīng)工件是否安全夾放，在工作過程中，如果有工件脫落或未夾取成功，則可同步觸發(fā)停機報警，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作。較優(yōu)是，在本實施例中，本實用新型的夾爪裝置100包含兩個驅(qū)動臂10，且兩個驅(qū)動臂10呈相互平行且可相互靠近或遠(yuǎn)離的設(shè)置；夾爪組20包含兩個夾爪機構(gòu)21，且夾爪組20中每一個夾爪機構(gòu)21對應(yīng)的設(shè)置于兩個驅(qū)動臂10中的一者，夾爪組20的兩個夾爪機構(gòu)21呈相對設(shè)置，使得本實用新型的夾爪裝置100的結(jié)構(gòu)更為合理緊湊；且，在本實施例中，夾爪組20的兩個夾爪機構(gòu)21均設(shè)有感應(yīng)組件30，使得工件的夾持取放操作更為安全可靠。具體地，如下:
[0023]請參閱圖1或圖2，夾爪機構(gòu)21包括安裝座211、連接臂213及前爪216，安裝座211安裝于驅(qū)動臂10上，且安裝座211伸出驅(qū)動臂10的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；連接臂213設(shè)于安裝座211上，且連接臂213伸出安裝座211的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；前爪216設(shè)于連接臂213，且前爪216伸出連接臂213的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置。從而使得夾爪機構(gòu)21能夠適應(yīng)不同尺寸工件的夾取需求，增強適應(yīng)性。具體地，安裝座211通過第一螺栓212緊固設(shè)于驅(qū)動臂10，且安裝座211還開設(shè)有供第一螺栓212滑動穿置的第一滑動槽211a，根據(jù)不同的使用需求，可以通過調(diào)節(jié)第一滑動槽211a相對于第一螺栓212的位置二將安裝座211調(diào)整至所需的安裝位置，再將第一螺栓212擰緊，即可鎖緊安裝座211的位置，使用更為方便。連接臂213通過第二螺栓214及第二夾緊件215緊固設(shè)于安裝座211，且連接臂213還開設(shè)有供第二螺栓214活動穿置的第二滑動槽213a，根據(jù)不同的使用需求，可以通過調(diào)節(jié)第二滑動槽213a相對于第二螺栓214的位置而將連接臂213調(diào)整至所需的安裝位置，再將第二螺栓214擰緊，即可鎖緊連接臂213的位置，使用更為方便；較優(yōu)是，在本實施例中，安裝座211上還具有顯示連接臂213相對于安裝座211的伸出長度變化的刻度尺211b，以方便操作人員的使用和觀察；更優(yōu)是，安裝座211上還開設(shè)有供連接臂213定位及滑動的導(dǎo)向槽211c。前爪216通過第三螺栓217及第三夾緊件218設(shè)于連接臂213，當(dāng)然，為了簡化前爪216的安裝結(jié)構(gòu)，在另一實施例中，可以省略掉第三夾緊件218，而直接由第三螺栓217進行鎖緊固定(如圖3所示)。且前爪216及第三夾緊件218之間還抵接有第一彈性件219，第一彈性件219恒驅(qū)使前爪216朝遠(yuǎn)離連接臂213方向移動，較優(yōu)是，第一彈性件219優(yōu)選為彈簧，第一彈性件219呈壓縮的設(shè)置，使得前爪216具有彈性緩沖量，避免對工件造成硬性撞擊，以保障工件的完整性，前爪216還開設(shè)有供第三螺栓217活動穿置的第三滑動槽216a，根據(jù)不同的使用需求，可以通過調(diào)節(jié)第三滑動槽216a相對于第三螺栓217的位置而將前爪216調(diào)整至所需的安裝位置，再將第三螺栓217擰至合適的鎖緊度，且第三滑動槽216a還可以為前爪216的彈性緩沖提高足夠的移動空間，使用更為方便。
[0024]請參閱圖1或圖2，感應(yīng)組件30包括支撐塊31、感應(yīng)桿32、第二彈性件33及感應(yīng)開關(guān)34，支撐塊31設(shè)于連接臂213，感應(yīng)桿32滑動的設(shè)于支撐塊31，第二彈性件33抵接于感應(yīng)桿32及支撐塊31之間，感應(yīng)開關(guān)34設(shè)于安裝座211，前爪216遠(yuǎn)離連接臂213的一端形成一用于夾持工件夾持部216b，感應(yīng)桿32的前端凸伸出于夾持部216b形成一用于抵觸工件的抵觸部321，在本實施例中，抵觸部321直接由感應(yīng)桿32彎曲延伸而形成，以簡化抵觸部321的結(jié)構(gòu)，當(dāng)然，在不同的實施例中，還可以根據(jù)實際的使用需求而靈活設(shè)計，譬如，如圖3所示的另一實施例中，可以設(shè)計成一固定連接于感應(yīng)桿32上的連接塊321a以形成抵觸部321，一樣能夠?qū)崿F(xiàn)對工件的感應(yīng)功能；感應(yīng)桿32的末端呈靠近感應(yīng)開關(guān)34的感應(yīng)區(qū)，第二彈性件33驅(qū)使感應(yīng)桿32具有恒遠(yuǎn)離感應(yīng)開關(guān)34的感應(yīng)區(qū)的趨勢，較優(yōu)是，第二彈性件33優(yōu)選為彈簧，感應(yīng)桿32上固定設(shè)有供第二彈性件33抵接的抵接塊35，以感應(yīng)工件是否安全夾取，感應(yīng)桿32的末端脫離感應(yīng)開關(guān)34的感應(yīng)區(qū)，則觸發(fā)停機報警，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作。具體地，夾持部216b具有一與所夾持的工件尺寸相配合的弧形結(jié)構(gòu)216c，以適應(yīng)工件的夾取需求，本實用新型并不對弧形結(jié)構(gòu)216c具體的直徑長度做限定，弧形結(jié)構(gòu)216c具體的直徑長度可以根據(jù)所夾取的工件的具體尺寸進行選定，譬如60nm1、80nmi或IOOnrni不等；且前爪216在弧形結(jié)構(gòu)216c的中部形成有供抵觸部321移動用的避讓槽216d，使得夾爪機構(gòu)21的結(jié)構(gòu)更為合理緊湊。當(dāng)然，夾持部216b的具體結(jié)構(gòu)并不限于此，還可以根據(jù)實際的使用需求而靈活設(shè)計，舉例而言，如圖3所示的另一實施例中，夾持部216b還可以為具有一與所夾持的工件尺寸相配合的夾角結(jié)構(gòu)216c'，且同樣的，前爪216在夾角結(jié)構(gòu)216c'的中部形成有供抵觸部321移動用的避讓槽216d。
[0025]值得注意者，如圖4所示的又一實施例的夾爪裝置100'中，還可以根據(jù)具體的使用需求，僅在夾爪組20的兩個夾爪機構(gòu)21中的一者設(shè)置感應(yīng)組件30，以簡化本實施例的夾爪裝置100'的結(jié)構(gòu)及組裝工序，且可以減少生產(chǎn)制造成本，在此不再贅述。
[0026]結(jié)合附圖，對本實用新型的夾爪裝置100、100'的工作原理作詳細(xì)說明:通過機械手驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使兩驅(qū)動臂10相互靠近的移動，以帶動夾爪組20的兩夾爪機構(gòu)21相互靠近至待夾取的工件，夾爪機構(gòu)21繼續(xù)相互靠近移動，直至前爪216的夾持部216b抵觸于工件以夾取工件，則感應(yīng)桿32的抵觸部321也抵觸于工件，且感應(yīng)桿32朝遠(yuǎn)離工件的方向移動，而使感應(yīng)桿32的末端進入感應(yīng)開關(guān)34的感應(yīng)區(qū)域內(nèi)；接著，通過機械手驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使兩驅(qū)動臂10移動至工件所需到達的加工位置，再由機械手驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使兩驅(qū)動臂10相互遠(yuǎn)離的移動，以釋放工件，從而完成工件的夾持取放操作。另外，在上的過程中，如果有工件脫落或未夾取成功，則可同步觸發(fā)停機報警，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作。
[0027]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實用新型的夾爪裝置100、100'包括至少兩個驅(qū)動臂10及至少兩個夾爪機構(gòu)21，夾爪機構(gòu)21設(shè)于驅(qū)動臂10，位于至少兩個驅(qū)動臂10上的夾爪機構(gòu)21相互配合形成一夾爪組20，夾爪組20中的至少一個夾爪機構(gòu)21還設(shè)有用于感應(yīng)工件的感應(yīng)組件30，驅(qū)動臂10驅(qū)使夾爪組20的夾爪機構(gòu)21相互靠近以夾緊工件或相互遠(yuǎn)離以釋放工件。使得本實用新型的夾爪裝置100、100'能夠靈活快捷的夾放工件，操作更為簡單，通過感應(yīng)組件30感應(yīng)工件是否安全夾放，以保障工件的安全移送，保障機械手穩(wěn)定安全工作，以提高機械手所移送的工件的加工質(zhì)量，滿足自動化及無人化生產(chǎn)的需求，且具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊及易維護的優(yōu)點。
[0028]以上所揭露的僅為本實用新型的較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于本實用新型所涵蓋的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種夾爪裝置，安裝于機械手中對工件進行夾持取放操作，其特征在于，包括至少兩個驅(qū)動臂及至少兩個夾爪機構(gòu)，所述夾爪機構(gòu)設(shè)于所述驅(qū)動臂，位于所述至少兩個驅(qū)動臂上的所述夾爪機構(gòu)相互配合形成一夾爪組，所述夾爪組中的至少一個所述夾爪機構(gòu)還設(shè)有用于感應(yīng)所述工件的感應(yīng)組件，所述驅(qū)動臂驅(qū)使所述夾爪組的夾爪機構(gòu)相互靠近以夾緊所述工件或相互遠(yuǎn)離以釋放所述工件。
2.如權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪裝置包含兩個所述驅(qū)動臂，且兩個所述驅(qū)動臂呈相互平行且可相互靠近或遠(yuǎn)離的設(shè)置；所述夾爪組包含兩個所述夾爪機構(gòu)，且所述夾爪組中每一個所述夾爪機構(gòu)對應(yīng)的設(shè)置于兩個所述驅(qū)動臂中的一者，所述夾爪組的兩個所述夾爪機構(gòu)呈相對設(shè)置。
3.如權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪組的兩個夾爪機構(gòu)均設(shè)有所述感應(yīng)組件。
4.如權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪機構(gòu)包括安裝座、連接臂及前爪，所述安裝座安裝于所述驅(qū)動臂上，且所述安裝座伸出所述驅(qū)動臂的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；所述連接臂設(shè)于所述安裝座上，且所述連接臂伸出所述安裝座的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置；所述前爪設(shè)于所述連接臂，且所述前爪伸出所述連接臂的長度呈可調(diào)節(jié)設(shè)置。
5.如權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述安裝座通過第一螺栓設(shè)于所述驅(qū)動臂，且所述安裝座還開設(shè)有供所述第一螺栓滑動穿置的第一滑動槽。
6.如權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述連接臂通過第二螺栓及第二夾緊件設(shè)于所述安裝座，且所述連接臂還開設(shè)有供所述第二螺栓活動穿置的第二滑動槽。
7.如權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述前爪通過第三螺栓及第三夾緊件設(shè)于所述連接臂，且所述前爪及所述第三夾緊件之間還抵接有第一彈性件，所述第一彈性件恒驅(qū)使所述前爪朝遠(yuǎn)離所述連接臂方向移動，所述前爪還開設(shè)有供所述第三螺栓活動穿置的第三滑動槽。
8.如權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述感應(yīng)組件包括支撐塊、感應(yīng)桿、第二彈性件及感應(yīng)開關(guān)，所述支撐塊設(shè)于所述連接臂，所述感應(yīng)桿滑動的設(shè)于所述支撐塊，所述第二彈性件抵接于所述感應(yīng)桿及所述支撐塊之間，所述感應(yīng)開關(guān)設(shè)于所述安裝座，所述前爪遠(yuǎn)離所述連接臂的一端形成一用于夾持所述工件夾持部，所述感應(yīng)桿的前端凸伸出于所述夾持部形成一用于抵觸所述工件的抵觸部，所述感應(yīng)桿的末端呈靠近所述感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)，所述第二彈性件驅(qū)使所述感應(yīng)桿具有恒遠(yuǎn)離所述感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)的趨勢。
9.如權(quán)利要求8所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾持部具有一與所夾持的所述工件尺寸相配合的弧形結(jié)構(gòu)，且所述前爪在所述弧形結(jié)構(gòu)的中部形成有供所述抵觸部移動用的避讓槽。
10.如權(quán)利要求8所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾持部具有一與所夾持的所述工件尺寸相配合的夾角結(jié)構(gòu)，且所述前爪在所述夾角結(jié)構(gòu)的中部形成有供所述抵觸部移動用的避讓槽。
【文檔編號】B25J15/08GK203600258SQ201320759062
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】邢建華 申請人:東莞市麥迪工業(yè)裝備有限公司