雙臂多功能機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，公開(kāi)了一種雙臂多功能機(jī)器人，包括支撐柱，支撐柱上端設(shè)有主橫梁，主橫梁上端設(shè)有支橫梁，主橫梁與支橫梁軸向垂直，支橫梁兩側(cè)分別設(shè)有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁下端設(shè)有第一升降臂，第二升降梁下端設(shè)有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸和第二擺動(dòng)氣缸，第一升降臂或第二升降臂下方設(shè)有噴霧器件。本實(shí)用新型多功能雙臂機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)雙臂獨(dú)立運(yùn)行，通過(guò)協(xié)調(diào)完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確噴涂取件等多種功用。
【專利說(shuō)明】雙臂多功能機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及了一種雙臂多功能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人領(lǐng)域各類產(chǎn)品日新月異，但是現(xiàn)有市場(chǎng)上雙臂機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)雙臂獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，且功能單一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中雙臂機(jī)器人無(wú)法雙臂獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，提供了一種雙臂多功能機(jī)器人。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決:
[0005]雙臂多功能機(jī)器人，包括支撐柱，支撐柱上端設(shè)有主橫梁，主橫梁上端設(shè)有支橫梁，主橫梁與支橫梁軸向垂直，支橫梁兩側(cè)分別設(shè)有第一升降梁和第二升降梁，第一升降梁下端設(shè)有第一升降臂，第二升降梁下端設(shè)有第二升降臂，第一升降臂或第二升降臂下方設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸和第二擺動(dòng)氣缸，第一升降臂或第二升降臂下方設(shè)有噴霧器件。第一升降臂和第二升降臂能夠上下運(yùn)動(dòng)。擺動(dòng)氣缸控制夾緊部件進(jìn)行夾緊取件動(dòng)作。噴霧部件實(shí)現(xiàn)噴涂動(dòng)作。
[0006]作為優(yōu)選，支撐柱頂端一側(cè)設(shè)有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)一側(cè)設(shè)有第一齒輪，主橫梁一側(cè)設(shè)有第一齒條，第一齒輪與第一齒條嚙合。第一伺服電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一齒條，從而實(shí)現(xiàn)主橫梁前后運(yùn)動(dòng)。
[0007]作為優(yōu)選,主橫梁上設(shè)有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)一側(cè)設(shè)有第二齒輪，支橫梁一側(cè)設(shè)有第二齒條，第二齒輪與第二齒條嚙合。第二伺服電機(jī)帶動(dòng)第二齒輪運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第二齒條，從而實(shí)現(xiàn)支橫梁左右運(yùn)動(dòng)。
[0008]作為優(yōu)選，第一升降梁上設(shè)有第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)一側(cè)設(shè)有第三齒輪，第一升降臂一端設(shè)有第三齒條，第三齒條與第三齒輪嚙合。第三伺服電機(jī)帶動(dòng)第三齒輪運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第三齒條，從而實(shí)現(xiàn)第一升降臂上下運(yùn)動(dòng)。
[0009]作為優(yōu)選，第二升降梁上設(shè)有第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)一側(cè)設(shè)有第四齒輪，第二升降臂一端設(shè)有第四齒條，第四齒條與第四齒輪嚙合。第四伺服電機(jī)帶動(dòng)第四齒輪運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第四齒條，從而實(shí)現(xiàn)第二升降臂上下運(yùn)動(dòng)。
[0010]本實(shí)用新型由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果:
[0011]本實(shí)用新型由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果:本實(shí)用新型多功能雙臂機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)雙臂獨(dú)立運(yùn)行，通過(guò)協(xié)調(diào)完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確噴涂取件等多種功用。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的正視圖；
[0013]圖2是圖1的側(cè)視圖；[0014]圖3是圖1的俯視圖。
[0015]附圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)所指代的部位名稱如下:1 一支撐柱、2—主橫梁、3—支橫梁、4 一第一升降梁、5—第二升降梁、6—二指氣爪、7—三指氣爪、8—第一擺動(dòng)氣缸、9 一噴霧器件、10—第一升降臂、11一第二升降臂、12—第一伺服電機(jī)、13—第一齒輪、14一第一齒條、15一第二伺服電機(jī)、16一第二齒輪、17—第二齒條、18一第二伺服電機(jī)、19一第二齒輪、20—第三齒條、21—第四伺服電機(jī)、22—第四齒輪、23—第四齒條、24—第一夾緊部件、25—第二夾緊部件、81—第二擺動(dòng)氣缸、91 一旋轉(zhuǎn)部件、92—噴嘴。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0017]實(shí)施例1
[0018]雙臂多功能機(jī)器人，如圖1所示，包括支撐柱1，支撐柱I上端設(shè)有主橫梁2，主橫梁2上端設(shè)有支橫梁3，主橫梁2與支橫梁3軸向垂直，支橫梁3兩側(cè)分別設(shè)有第一升降梁4和第二升降梁5，第一升降梁4下端設(shè)有第一升降臂10，第二升降梁5下端設(shè)有第二升降臂11，第一升降臂10下方設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸8和第二擺動(dòng)氣缸81，第二升降臂11下方設(shè)有噴霧器件9。
[0019]支撐柱I上設(shè)有第一伺服電機(jī)12,第一伺服電機(jī)12 —側(cè)設(shè)有第一齒輪13,主橫梁2 —側(cè)設(shè)有第一齒條14,第一齒輪13與第一齒條14哨合,第一伺服電機(jī)12帶動(dòng)第一齒輪13和第一齒條14，從而帶動(dòng)主橫梁2沿前后性導(dǎo)軌前后移動(dòng)；主橫梁2上設(shè)有第二伺服電機(jī)15,第二伺服電機(jī)15 —側(cè)設(shè)有第二齒輪16,支橫梁3 —側(cè)設(shè)有第二齒條17,第二齒輪16與第二齒條17嚙合，第二伺服電機(jī)15帶動(dòng)第二齒輪16和第二齒條17，從而帶動(dòng)支橫梁3沿左右性導(dǎo)軌左右移動(dòng)；第一升降梁4上設(shè)有第三伺服電機(jī)18，第三伺服電機(jī)18 —側(cè)設(shè)有第三齒輪19，第一升降臂10—端設(shè)有第三齒條20，第三齒條20與第三齒輪19嚙合，第三伺服電機(jī)18帶動(dòng)第三齒輪19和第三齒條20，從而帶動(dòng)第一升降臂10沿上下導(dǎo)軌上下移動(dòng)；第二升降梁5上設(shè)有第四伺服電機(jī)21，第四伺服電機(jī)21 —側(cè)設(shè)有第四齒輪22，第二升降臂11 一端設(shè)有第四齒條23，第四齒條23與第四齒輪22嚙合，第四伺服電機(jī)21帶動(dòng)第四齒輪22和第四齒條23，從而帶動(dòng)第二升降臂11沿上下導(dǎo)軌上下移動(dòng)。
[0020]第一擺動(dòng)氣缸8 一端設(shè)有第一夾緊部件24，第一夾緊部件24上設(shè)有二指氣爪6，第二擺動(dòng)氣缸81 —端設(shè)有第二加緊部件25，第二加緊部件25上設(shè)有三只氣爪7。噴霧部件9上設(shè)有旋轉(zhuǎn)部件91，旋轉(zhuǎn)部件91上設(shè)有一個(gè)到若干個(gè)噴嘴92，各噴嘴92可單獨(dú)控制，實(shí)現(xiàn)定向定點(diǎn)噴涂。運(yùn)用可編程序控制，準(zhǔn)確完成零件夾持放置，模具噴涂工作。
[0021]實(shí)施例2
[0022]雙臂多功能機(jī)器人，如圖1所示，包括支撐柱1，支撐柱I上端設(shè)有主橫梁2，主橫梁2上端設(shè)有支橫梁3，主橫梁2與支橫梁3軸向垂直，支橫梁3兩側(cè)分別設(shè)有第一升降梁4和第二升降梁5，第一升降梁4下端設(shè)有第一升降臂10，第二升降梁5下端設(shè)有第二升降臂11，第二升降臂11下方設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸8和第二擺動(dòng)氣缸81，第一升降臂10下方設(shè)有噴霧器件9。
[0023]支撐柱I上設(shè)有第一伺服電機(jī)12,第一伺服電機(jī)12 —側(cè)設(shè)有第一齒輪13,主橫梁2 —側(cè)設(shè)有第一齒條14,第一齒輪13與第一齒條14哨合,第一伺服電機(jī)12帶動(dòng)第一齒輪13和第一齒條14，從而帶動(dòng)主橫梁2沿前后性導(dǎo)軌前后移動(dòng)；主橫梁2上設(shè)有第二伺服電機(jī)15,第二伺服電機(jī)15 —側(cè)設(shè)有第二齒輪16,支橫梁3 —側(cè)設(shè)有第二齒條17,第二齒輪16與第二齒條17嚙合，第二伺服電機(jī)15帶動(dòng)第二齒輪16和第二齒條17，從而帶動(dòng)支橫梁3沿左右性導(dǎo)軌左右移動(dòng)；第一升降梁4上設(shè)有第三伺服電機(jī)18，第三伺服電機(jī)18 —側(cè)設(shè)有第三齒輪19，第一升降臂10 —端設(shè)有第三齒條20，第三齒條20與第三齒輪19嚙合，第三伺服電機(jī)18帶動(dòng)第三齒輪19和第三齒條20，從而帶動(dòng)第一升降臂10沿上下導(dǎo)軌上下移動(dòng)；第二升降梁5上設(shè)有第四伺服電機(jī)21，第四伺服電機(jī)21 —側(cè)設(shè)有第四齒輪22，第二升降臂11 一端設(shè)有第四齒條23，第四齒條23與第四齒輪22嚙合，第四伺服電機(jī)21帶動(dòng)第四齒輪22和第四齒條23，從而帶動(dòng)第二升降臂11沿上下導(dǎo)軌上下移動(dòng)。
[0024]第一擺動(dòng)氣缸8 一端設(shè)有第一夾緊部件24，第一夾緊部件24上設(shè)有二指氣爪6，第二擺動(dòng)氣缸81 —端設(shè)有第二加緊部件25，第二加緊部件25上設(shè)有三只氣爪7。噴霧部件9上設(shè)有旋轉(zhuǎn)部件91，旋轉(zhuǎn)部件91上設(shè)有一個(gè)到若干個(gè)噴嘴92，各噴嘴92可單獨(dú)控制，實(shí)現(xiàn)定向定點(diǎn)噴涂。運(yùn)用可編程序控制，準(zhǔn)確完成零件夾持放置，模具噴涂工作。
[0025]總之，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本實(shí)用新型專利的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1.雙臂多功能機(jī)器人，包括支撐柱(1)，支撐柱(I)上端設(shè)有主橫梁(2)，主橫梁(2)上端設(shè)有支橫梁(3)，主橫梁(2)與支橫梁(3)軸向垂直，其特征在于:支橫梁(3)兩側(cè)分別設(shè)有第一升降梁(4)和第二升降梁(5)，第一升降梁(4)下端設(shè)有第一升降臂(10)，第二升降梁(5)下端設(shè)有第二升降臂(11)，第一升降臂(10)或第二升降臂(11)下方設(shè)有第一擺動(dòng)氣缸(8)和第二擺動(dòng)氣缸(81)，第一升降臂(10)或第二升降臂(11)下方設(shè)有噴霧器件(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:支撐柱(I)頂端一側(cè)設(shè)有第一伺服電機(jī)(12),第一伺服電機(jī)(12) —側(cè)設(shè)有第一齒輪(13),主橫梁(2) —側(cè)設(shè)有第一齒條(14),第一齒輪(13)與第一齒條(14)哨合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:主橫梁(2)上設(shè)有第二伺服電機(jī)(15),第二伺服電機(jī)(15)—側(cè)設(shè)有第二齒輪(16),支橫梁(3)—側(cè)設(shè)有第二齒條(17),第二齒輪(16)與第二齒條(17)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:第一升降梁(4)上設(shè)有第三伺服電機(jī)(18),第三伺服電機(jī)(18)—側(cè)設(shè)有第三齒輪(19),第一升降臂(10)—端設(shè)有第三齒條(20)，第三齒條(20)與第三齒輪(19)嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:第二升降梁(5)上設(shè)有第四伺服電機(jī)(21)，第四伺服電機(jī)(21)—側(cè)設(shè)有第四齒輪(22)，第二升降臂(11)一端設(shè)有第四齒條(23)，第四齒條(23)與第四齒輪(22)嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:第一擺動(dòng)氣缸(8)—端設(shè)有第一夾緊部件(24)，第一夾緊部件(24)上設(shè)有二指氣爪(6)，第二擺動(dòng)氣缸(81) —端設(shè)有第二加緊部件(25)，第二加緊部件(25)上設(shè)有三只氣爪(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的雙臂多功能機(jī)器人，其特征在于:噴霧部件(9)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)部件(91)，旋轉(zhuǎn)部件(91)上設(shè)有一個(gè)到若干個(gè)噴嘴(92)。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203579659SQ201320618359
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】劉杜, 程立敏, 李亞, 李永林 申請(qǐng)人:寧波伊澤機(jī)器人有限公司