一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手的制作方法
【專利摘要】一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手是由裝夾頭、擺架、Z軸升降座、旋轉(zhuǎn)座、Y軸導(dǎo)向座、X軸導(dǎo)向座組成；裝夾頭裝配在擺架上側(cè)，擺架通過升降斜楔與Z軸升降座連接，Z軸升降座裝配在旋轉(zhuǎn)座上，旋轉(zhuǎn)座裝配在Y軸導(dǎo)向座的滑塊上，主軸導(dǎo)向座裝配在X軸導(dǎo)向座上；本實用新型通過伺服電機的作用分別實現(xiàn)裝夾頭的擺動和旋轉(zhuǎn)運動、及Z軸升降座的升降和旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)；并且通過直線油缸分別實現(xiàn)X、Y坐標(biāo)軸的直線移動和工件的裝卸運動；即通過擺動及旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)，通過X、Y、Z三個直線運動及旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)工件在空間位置上的移動，其動作連續(xù)，精度穩(wěn)定可靠。
【專利說明】一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于汽車輪輞加工的輔助工具，具體涉及的是一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車輪輞加工過程的流水線搬運大多數(shù)采用人工裝卸，或者采用通用機械手機械手進行操作，雖然適用范圍廣，通用型強，但成本過于高昂，又或者采用過于專用的配套設(shè)施，而導(dǎo)致無法適用于規(guī)格多樣的產(chǎn)品的裝卸及搬運需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種操作簡單，實用可靠的以液壓動力驅(qū)動的六坐標(biāo)多功能裝卸機械手。
[0004]本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，是由裝夾頭、擺架、Z軸升降座、旋轉(zhuǎn)座、Y軸導(dǎo)向座、X軸導(dǎo)向座組成；所述裝夾頭裝配在擺架上側(cè)，擺架通過升降斜楔與Z軸升降座連接，Z軸升降座裝配在旋轉(zhuǎn)座上，旋轉(zhuǎn)座裝配在Y軸導(dǎo)向座的滑塊上，主軸導(dǎo)向座裝配在X軸導(dǎo)向座上。
[0005]所述裝夾頭包括可旋轉(zhuǎn)的主軸、設(shè)于主軸尾部的伸縮油缸、與主軸連接并驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)的錐齒輪。
[0006]所述擺架包括底座、設(shè)在裝夾頭兩端的支架、與支架連接安裝的左側(cè)邊伺服電機和右側(cè)邊伺服電機、與各支架相連接安裝的左行星減速機和右行星減速機；所述左側(cè)邊伺服電機經(jīng)由左行星減速機與錐齒輪傳動二級減速后驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)；右伺服電機經(jīng)由右行星減速機與圓柱齒輪齒圈傳動二級減速后驅(qū)動裝夾頭擺動工作，底座的下方設(shè)有Z軸升降座的升降斜楔，與Z軸升降座連接并可滑移。
[0007]所述Z軸升降座包括絲桿、錐齒輪、Z軸底座、升降斜楔、與錐齒輪連接傳動的行星齒輪減速機及伺服電機；所述升降斜楔設(shè)在擺架底座的下方，升降斜楔與Z軸底座連接并可滑移，伺服電機驅(qū)動行星齒輪減速機與錐齒輪二級減速傳動；絲桿與升降斜楔連接安裝，通過絲桿的作用促使升降斜楔作水平直線運動后帶動Z軸升降座作Z軸方向的升降。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)座包括圓柱齒輪、行星齒輪減速機及伺服電機，通過伺服電機經(jīng)由行星齒輪減速機與圓柱齒輪傳動二級減速后驅(qū)動，可實現(xiàn)Z軸升降座的旋轉(zhuǎn)。
[0009]所述Y軸導(dǎo)向座包括滑塊及Y直線油缸；Y直線油缸可實現(xiàn)Y軸方向的位移。
[0010]所述X軸導(dǎo)向座包括滑塊和X直線油缸；Χ直線油缸可實現(xiàn)X軸方向的位移。
[0011]本實用新型的有益效果體現(xiàn)在于:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過伺服電機的作用分別實現(xiàn)裝夾頭的擺動和旋轉(zhuǎn)運動、及Z軸升降座的升降和旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)；并且通過直線油缸分別實現(xiàn)X、Y坐標(biāo)軸的直線移動和工件的裝卸運動；即通過擺動及旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)，通過X、Y、Z三個直線運動及旋轉(zhuǎn)座的旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)工件在空間位置上的移動，其動作連續(xù)，精度穩(wěn)定可靠等特點?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細的說明。
[0013]圖1為本實用新型主視截面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實用新型側(cè)視截面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]下列是圖中各標(biāo)識的具體名稱:1裝夾頭、2擺架、3 Z軸升降座、4旋轉(zhuǎn)座、5 Y軸導(dǎo)向座、6 X軸導(dǎo)向座；101連接頭、102主軸、103伸縮油缸、104錐齒輪；201左側(cè)邊伺服電機、202左行星減速機、203支架、204底座、205錐齒輪、206圓柱齒輪齒圈、207圓柱齒輪齒圈、208圓柱齒輪齒圈、209支架、210右行星減速機、211右側(cè)邊伺服電機；301絲桿、302錐齒輪、303錐齒輪、304 Z軸底座、305升降斜楔、306行星齒輪減速機、307伺服電機；401圓柱齒輪、402圓柱齒輪、403行星齒輪減速機、404伺服電機；501滑塊、502 Y直線油缸；601滑塊、602 X直線油缸。
【具體實施方式】
[0017]如圖1所示，一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，是由裝夾頭1、擺架2、Z軸升降座3、旋轉(zhuǎn)座4、Y軸導(dǎo)向座5、X軸導(dǎo)向座6組成；所述裝夾頭I裝配在擺架2上側(cè)，擺架2通過升降斜楔與Z軸升降座3連接，Z軸升降座裝配在旋轉(zhuǎn)座上，旋轉(zhuǎn)座裝配在Y軸導(dǎo)向座的滑塊上，主軸導(dǎo)向座裝配在X軸導(dǎo)向座上。
[0018]所述裝夾頭I包括可旋轉(zhuǎn)的主軸102、設(shè)于主軸102尾部的伸縮油缸103、與主軸102連接并驅(qū)動主軸102旋轉(zhuǎn)的錐齒輪104 ;裝夾頭I的夾動力由尾部設(shè)置的伸縮油缸103提供，旋轉(zhuǎn)主軸102由左側(cè)邊伺服電機201經(jīng)左行星減速機202與錐齒輪(104、205)傳動二級減速后驅(qū)動。
[0019]所述擺架2包括底座204、設(shè)在裝夾頭I兩端的支架(203、209 )、與支架(203、209 )連接安裝的左側(cè)邊伺服電機201和右側(cè)邊伺服電機211、與各支架(203、209)相連接安裝的左行星減速機202和右行星減速機210 ;所述左側(cè)邊伺服電機201經(jīng)由左行星減速機202與錐齒輪205傳動二級減速后驅(qū)動主軸102旋轉(zhuǎn)；右側(cè)邊伺服電機211經(jīng)由右行星減速機210與圓柱齒輪齒圈(206、207、208)傳動二級減速后驅(qū)動裝夾頭I擺動工作，底座204的下方設(shè)有Z軸升降座的升降斜楔，與Z軸升降座連接并可滑移。
[0020]所述Z軸升降座3包括絲桿301、錐齒輪(302、303)、Z軸底座304、升降斜楔305、與錐齒輪(302、303)連接傳動的行星齒輪減速機306及伺服電機307 ;所述升降斜楔305設(shè)在擺架底座的下方，升降斜楔305與Z軸底座304連接并可滑移，伺服電機307驅(qū)動行星齒輪減速機306與錐齒輪(302、303)二級減速傳動；絲桿301與升降斜楔305連接安裝，通過絲桿301的作用促使升降斜楔305作水平直線運動后帶動Z軸升降座3作Z軸方向的升降。
[0021]所述旋轉(zhuǎn)座4包括圓柱齒輪(401、402)、行星齒輪減速機403及伺服電機404，通過伺服電機404經(jīng)由行星齒輪減速機403與圓柱齒輪(401、402)傳動二級減速后驅(qū)動，可實現(xiàn)Z軸升降座的旋轉(zhuǎn)。
[0022]所述Y軸導(dǎo)向座5包括滑塊501及Y直線油缸502 ；Y直線油缸可實現(xiàn)Y軸方向的位移；所述旋轉(zhuǎn)座4裝配于Y軸導(dǎo)向座5的滑塊501上，通過Y直線油缸502的作用可實現(xiàn)Y軸方向的位移。
[0023]所述X軸導(dǎo)向座6包括滑塊601和X直線油缸602 ；X直線油缸602可實現(xiàn)X軸方向的位移；所述Y軸導(dǎo)向座5裝配于X軸導(dǎo)向座6的滑塊601上，通過X軸直線油缸601作用，可實現(xiàn)整體在X軸方向的位移。
[0024]本實用新型的X軸導(dǎo)向座和Y軸導(dǎo)向座的滑塊進給是采用直線油缸驅(qū)動提高設(shè)備的持續(xù)精度，各個伺服電機和X、Y直線油缸的相互作用，實現(xiàn)裝夾工件、上下料或搬動的工作；該裝卸機械手可穿插于幾道重要工序之間，實現(xiàn)流水線局部自動化或配置于所有工序之間，實現(xiàn)流水線全自動，操作靈活方便。
【權(quán)利要求】
1.一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:是由裝夾頭、擺架、Z軸升降座、旋轉(zhuǎn)座、Y軸導(dǎo)向座、X軸導(dǎo)向座組成；所述裝夾頭裝配在擺架上側(cè)，擺架通過升降斜楔與Z軸升降座連接，Z軸升降座裝配在旋轉(zhuǎn)座上，旋轉(zhuǎn)座裝配在Y軸導(dǎo)向座的滑塊上，主軸導(dǎo)向座裝配在X軸導(dǎo)向座上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:裝夾頭包括可旋轉(zhuǎn)的主軸、設(shè)于主軸尾部的伸縮油缸、與主軸連接并驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)的錐齒輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:擺架包括底座、設(shè)在裝夾頭兩端的支架、與支架連接安裝的左側(cè)邊伺服電機和右側(cè)邊伺服電機、與各支架相連接安裝的左行星減速機和右行星減速機；所述左側(cè)邊伺服電機經(jīng)由左行星減速機與錐齒輪傳動二級減速后驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)；右伺服電機經(jīng)由右行星減速機與圓柱齒輪齒圈傳動二級減速后驅(qū)動裝夾頭擺動工作，底座的下方設(shè)有Z軸升降座的升降斜楔，與Z軸升降座連接并可滑移。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:Z軸升降座包括絲桿、錐齒輪、Z軸底座、升降斜楔、與錐齒輪連接傳動的行星齒輪減速機及伺服電機；所述升降斜楔設(shè)在擺架底座的下方，升降斜楔與Z軸底座連接并可滑移，伺服電機驅(qū)動行星齒輪減速機與錐齒輪二級減速傳動；絲桿與升降斜楔連接安裝，通過絲桿的作用促使升降斜楔作水平直線運動后帶動Z軸升降座作Z軸方向的升降。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:旋轉(zhuǎn)座包括圓柱齒輪、行星齒輪減速機及伺服電機，通過伺服電機經(jīng)由行星齒輪減速機與圓柱齒輪傳動二級減速后驅(qū)動，可實現(xiàn)Z軸升降座的旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:Y軸導(dǎo)向座包括滑塊及Y直線油缸；y直線油缸可實現(xiàn)Y軸方向的位移。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六坐標(biāo)多功能裝卸機械手，其特征在于:Χ軸導(dǎo)向座包括滑塊和X直線油缸；x直線油缸可實現(xiàn)X軸方向的位移。
【文檔編號】B25J9/12GK203527458SQ201320569026
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月14日
【發(fā)明者】許家地, 李泉峰 申請人:泉州市泰達車輪設(shè)備有限公司