托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種用于服務(wù)機(jī)器人的托盤顯示裝置和裝配有該裝置的服務(wù)機(jī)器人，該托盤顯示裝置包括具有感應(yīng)系統(tǒng)的紅外觸摸顯示屏，可以“一屏多用，靈活轉(zhuǎn)動(dòng)”。所述托盤顯示裝置與所述服務(wù)機(jī)器人的手部通過動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)接觸連接；所述服務(wù)機(jī)器人的上層控制系統(tǒng)控制所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)所述托盤顯示屏處于顯示屏幕交互模式的工作狀態(tài)時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制所述托盤顯示屏圍繞限位裝置中的固定件在0度至90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并且根據(jù)需要將所述托盤顯示屏設(shè)置并保持固定在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度。當(dāng)托盤顯示屏與固定件的夾角呈0度或者90度時(shí)，即使電機(jī)斷電，所述托盤顯示屏幕仍會(huì)保持水平或者垂直放置狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)完全機(jī)械限位。
【專利說明】托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是一種自動(dòng)化機(jī)器，它具備某些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，它的任務(wù)是在各種領(lǐng)域協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。在研究和開發(fā)機(jī)器人的過程中，人們逐步認(rèn)識(shí)到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互技術(shù)的結(jié)合。機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動(dòng)和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器人，如移動(dòng)機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。
[0003]近年來，全球服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)保持較快的增長(zhǎng)速度，根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)盟發(fā)布的數(shù)據(jù)，2010年全球?qū)I(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人銷量同比增長(zhǎng)4%，個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人銷量同比增長(zhǎng)35%，世界范圍(主要是在發(fā)達(dá)的國(guó)家)的服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展有著廣闊的市場(chǎng)。由于發(fā)達(dá)國(guó)家的勞動(dòng)力成本日趨上漲而且人們?cè)絹碓讲辉敢鈴氖伦约翰幌矚g干的工作。因此類似于家庭清潔、餐廳點(diǎn)餐、傳菜、看護(hù)、保安等工作在發(fā)達(dá)國(guó)家從事的人越來越少。另外，全球人口的老齡化帶來大量的問題，例如對(duì)于老齡人的看護(hù)，以及醫(yī)療的問題，這些問題的解決需要大量的財(cái)政或家庭預(yù)算。為了彌補(bǔ)這種簡(jiǎn)單勞動(dòng)力的不足，也為了降低財(cái)政或家庭的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)迅速發(fā)展，大量服務(wù)機(jī)器人被應(yīng)用到迎賓接待、服務(wù)講解、餐飲、旅游、娛樂等行業(yè)。目前這類服務(wù)機(jī)器人能夠通過雙手捧舉液晶屏，為客戶提供點(diǎn)餐、傳菜、導(dǎo)游等服務(wù)，但用于這類機(jī)器人的配套屏幕大多結(jié)構(gòu)用途單一，有些屏幕位置結(jié)構(gòu)在出廠時(shí)已預(yù)先設(shè)定，不能靈活轉(zhuǎn)動(dòng)；有些屏幕無(wú)法水平放置；有些僅具有托盤承物模式，不具有交互功能，甚至直接采用安裝不銹鋼托盤或鐵盤的方式端盛物品；有的屏幕僅具有顯示模式。上述種類繁多的屏幕無(wú)論在機(jī)械結(jié)構(gòu)還是用途方面都表現(xiàn)出明顯的局限性，從而影響了服務(wù)機(jī)器人的整體性能，在一定程度上阻礙了服務(wù)機(jī)器人工作效率的提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決目前服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)上存在的配套顯示裝置用途單一，工作模式單一的問題，本發(fā)明提出一種能夠用于服務(wù)機(jī)器人的托盤顯示裝置，包括一個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的紅外觸摸顯示屏幕和位于顯示屏幕背面的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。將所述托盤顯示裝置裝配在機(jī)器人上與機(jī)器人配套使用時(shí)，既可當(dāng)作人機(jī)交互顯示器，也可用做物品托盤，實(shí)現(xiàn)托盤顯示裝置“一屏多用，靈活轉(zhuǎn)動(dòng)”效果。本發(fā)明還提出一種服務(wù)機(jī)器人，所述服務(wù)機(jī)器人的手部通過上述托盤顯示裝置中的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述托盤顯示裝置連接。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:[0006]托盤顯示裝置，其特征在于，包括一個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的托盤顯示屏幕和位于托盤顯示屏幕背面、與所述托盤顯示屏幕相連接的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述托盤顯示屏幕具有可轉(zhuǎn)換的兩種工作模式:托盤承物模式和顯示屏幕交互模式；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于顯示屏幕交互模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件在規(guī)定角度范圍中旋轉(zhuǎn)并能夠保持在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于托盤承物模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件旋轉(zhuǎn)至水平位置并能夠保持在所述水平位置；所述規(guī)定角度范圍是0度?90度；所述固定件具有水平限位面和垂直限位面，在水平限位面和垂直限位面之間是轉(zhuǎn)動(dòng)弧面；所述托盤顯示屏幕通過限位塊與所述固定件接觸連接，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于水平位置時(shí)，所述限位塊與水平限位面接觸實(shí)現(xiàn)水平機(jī)械限位，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于垂直位置時(shí)，所述限位塊與垂直限位面接觸實(shí)現(xiàn)垂直機(jī)械限位。
[0007]所述托盤顯示裝置可以通過所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與服務(wù)機(jī)器人相連接；所述服務(wù)機(jī)器人的上層控制系統(tǒng)控制所述托盤顯示裝置的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，且控制所述托盤顯示屏幕在托盤承物模式與顯示屏幕交互模式之間轉(zhuǎn)換。
[0008]所述顯示屏幕是紅外觸摸顯示屏。
[0009]所述上層控制系統(tǒng)是指位于機(jī)器人內(nèi)部，能夠控制旋轉(zhuǎn)控制單元的軟件控制系統(tǒng)。
[0010]所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括探測(cè)裝置、動(dòng)力裝置、限位裝置、連接部件；所述連接部件將所述探測(cè)裝置與所述動(dòng)力裝置連接，所述動(dòng)力裝置作為所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源通過所述連接部件與所述限位裝置和所述托盤顯示屏幕接觸連接，向所述連接部件和所述限位裝置傳遞動(dòng)力。
[0011]所述動(dòng)力裝置是內(nèi)部裝有減速箱的電機(jī)；電機(jī)上電后輸出動(dòng)力，在電機(jī)自身的軸不轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下帶動(dòng)動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)的軸承座一起轉(zhuǎn)動(dòng)，促使所述托盤顯示屏幕圍繞固定件轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)斷電后，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)托盤顯示屏幕，在預(yù)先設(shè)定的角度位置鎖住所述托盤顯示屏幕，固定屏幕位置。
[0012]一種服務(wù)機(jī)器人，所述服務(wù)機(jī)器人手部通過上述托盤顯示裝置中的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上述托盤顯示裝置接觸連接；所述服務(wù)機(jī)器人的上層控制系統(tǒng)控制所述托盤顯示裝置的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，且控制所述托盤顯示屏幕在托盤承物模式與顯示屏幕交互模式之間轉(zhuǎn)換；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于顯示屏幕交互模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件在0度?90度范圍中旋轉(zhuǎn)并能夠保持在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于托盤承物模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件旋轉(zhuǎn)至水平位置并能夠保持在所述水平位置；所述固定件具有水平限位面和垂直限位面，在水平限位面和垂直限位面之間是轉(zhuǎn)動(dòng)弧面；所述托盤顯示屏幕通過限位塊與所述固定件接觸連接，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于水平位置時(shí)，所述限位塊與水平限位面接觸實(shí)現(xiàn)水平機(jī)械限位，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于垂直位置時(shí)，所述限位塊與垂直限位面接觸實(shí)現(xiàn)垂直機(jī)械限位。
[0013]本發(fā)明的技術(shù)效果:本發(fā)明提供的托盤顯示裝置，與服務(wù)機(jī)器人的手部通過動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使得所述托盤顯示裝置中的托盤顯示屏幕圍繞固定件在0?90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并且能夠根據(jù)需要將所述托盤顯示屏設(shè)置并保持固定在任意中間角度位置。此種托盤顯示裝置所包含的動(dòng)力傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與托盤顯示屏幕一同設(shè)置在服務(wù)機(jī)器人上，使得所述托盤顯示裝置既可以當(dāng)做人機(jī)交互顯示器，也可以用來做物品托盤，實(shí)現(xiàn)“一屏多用，靈活轉(zhuǎn)動(dòng)”效果。由于目前市場(chǎng)上機(jī)器人手舉液晶屏這種結(jié)構(gòu)大多還是固定的，也有可以略微轉(zhuǎn)動(dòng)的，但大都不能水平放置，也沒有作為物品托盤的托盤承物模式。本發(fā)明所提出的托盤顯示裝置以及裝配有所述托盤顯示裝置的服務(wù)機(jī)器人，為機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】提供了一種新型服務(wù)展示模式，實(shí)現(xiàn)了在節(jié)約成本的前提下提升服務(wù)機(jī)器人的整體服務(wù)水平，提高了服務(wù)機(jī)器人的工作效率，為人們的生產(chǎn)生活產(chǎn)生的了顯著的積極影響。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人處于托盤承物模式時(shí)的示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人處于顯示屏幕交互模式時(shí)的示意圖。
[0016]圖3是本發(fā)明托盤顯示裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是本發(fā)明托盤顯示裝置機(jī)械限位原理示意圖。
[0018]附圖標(biāo)記列示如下:1-固定件，2-第一軸承座，3-軸承，4-墊片，5-普通平鍵，6-第一連接軸,7-第二軸承座,8-限位塊,9-第一連軸器,10-電位傳感器,11-電位器固定座，12-內(nèi)六角螺栓,13-第一固定座，14-電機(jī),15-第二固定座，16-第二連軸器,17-托盤顯示屏幕，18-第二連接軸，19-水平限位面，20-轉(zhuǎn)動(dòng)弧面，21-垂直限位面。
【具體實(shí)施方式】
[0019]本發(fā)明提供的托盤顯示裝置，包括一個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的托盤顯示屏幕和位于托盤顯示屏幕背面、與所述托盤顯示屏幕相連接的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述托盤顯示屏幕具有可轉(zhuǎn)換的兩種工作模式:托盤承物模式和顯示屏幕交互模式；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于顯示屏幕交互模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件在規(guī)定角度范圍中旋轉(zhuǎn)并能夠保持在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于托盤承物模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件旋轉(zhuǎn)至水平位置并能夠保持在所述水平位置；所述規(guī)定角度范圍是0度?90度；所述固定件具有水平限位面和垂直限位面，在水平限位面和垂直限位面之間是轉(zhuǎn)動(dòng)弧面；所述托盤顯示屏幕通過限位塊與所述固定件接觸連接，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于水平位置時(shí)，所述限位塊與水平限位面接觸實(shí)現(xiàn)水平機(jī)械限位，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于垂直位置時(shí)，所述限位塊與垂直限位面接觸實(shí)現(xiàn)垂直機(jī)械限位。
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0021]圖1是本發(fā)明托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人處于托盤承物模式時(shí)的示意圖。圖2是本發(fā)明托盤顯示裝置和服務(wù)機(jī)器人處于顯示屏幕交互模式時(shí)的示意圖。本發(fā)明提供一種托盤顯示裝置和裝配有該托盤顯示裝置的服務(wù)機(jī)器人。如圖1和圖2所示，所述托盤顯示裝置與所述服務(wù)機(jī)器人的手部通過動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于所述托盤顯示屏幕的背面(即非觸摸顯示面)，用于連接所述托盤顯示屏幕和所述服務(wù)機(jī)器人的手部，具體為手腕關(guān)節(jié)處。
[0022]圖3是本發(fā)明托盤顯示裝置結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本發(fā)明的托盤顯示裝置，包括一個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的顯示屏幕17和位于顯示屏幕背面、與所述顯示屏幕相連接的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述托盤顯示屏幕17是個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的紅外觸摸顯示屏幕，能夠分別在托盤承物模式(參見圖1)和顯示屏幕交互模式(參見圖2)兩種狀態(tài)下工作，因而所示托盤顯示裝置既可以用做人機(jī)交互顯示器，也可以用做物品托盤。所述托盤顯示裝置的上層控制系統(tǒng)控制所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，并控制所述托盤顯示屏幕17在所述托盤承物模式與所述顯示屏幕交互模式之間的轉(zhuǎn)換。所述上層控制系統(tǒng)是指位于機(jī)器人內(nèi)部，能夠控制手腕控制單元的軟件控制系統(tǒng)。具體地，如圖3所示，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括探測(cè)裝置、動(dòng)力裝置、限位裝置、連接部件；所述探測(cè)裝置位于所述連接部件與所述動(dòng)力裝置之間，所述動(dòng)力裝置通過所述連接部件與所述限位裝置和所述托盤顯示屏幕相連接，即所述動(dòng)力裝置與連接部件連接，所述連接部件與限位裝置連接。所述動(dòng)力裝置作為所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，向連接部件和限位裝置傳遞動(dòng)力。所述探測(cè)裝置包括電位器10，電位器10是一種傳感器，負(fù)責(zé)反饋托盤顯示屏幕在動(dòng)力裝置帶動(dòng)下所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度；所述動(dòng)力裝置包括電機(jī)14 ;所述限位裝置包括固定件I，第一軸承座2，軸承3，墊片4，第一連接軸6，第二軸承座7，限位塊8 ;所述連接部件包括普通平鍵5，第一連軸器9，電位器固定座11，內(nèi)六角螺栓12，第一固定座13，第二固定座15，第二連軸器16。所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)左右兩邊軸承位對(duì)稱。固定件I連接在服務(wù)機(jī)器人手臂上，用于連接服務(wù)機(jī)器人與托盤顯示裝置。電機(jī)14通過第一固定座13和第二固定座15與所述托盤顯示屏幕17相連接。限位塊8與托盤顯示屏幕17相連接；第二連軸器16 —端與電機(jī)14相連接，另一端與第二連接軸18相連接，所述第二連軸器16將電機(jī)14輸出的動(dòng)力傳送給第二連接軸18，第二連接軸18通過普通平鍵5與固定件I相連。當(dāng)電機(jī)14上電后輸出動(dòng)力時(shí)，電機(jī)14的軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)14自身連接托盤顯示屏幕17 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)的軸承座(包括第一軸承座2和第二軸承座7) —起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述托盤顯示屏幕17繞固定件I轉(zhuǎn)動(dòng)的控制效果。
[0023]本發(fā)明所述托盤顯示屏幕17是紅外觸摸屏，它相對(duì)于電容觸摸屏的優(yōu)點(diǎn)是不僅可以憑借人體與屏幕之間的感應(yīng)電容識(shí)別手指等有電容性質(zhì)的物體，還可以識(shí)別由塑料、陶瓷、紙質(zhì)品等材料制成的無(wú)電容性質(zhì)的物體，控制托盤顯示裝置的上層軟件系統(tǒng)依據(jù)托盤顯示屏幕17接收的原始數(shù)據(jù)來判斷屏幕范圍內(nèi)被觸摸區(qū)域的大小和位置，進(jìn)一步判斷對(duì)托盤顯示屏幕實(shí)施觸摸操作的主體是無(wú)生命的物品還是手指。當(dāng)有物品放置在托盤顯示屏幕17上面時(shí)，同時(shí)上層軟件系統(tǒng)通過位于機(jī)器人內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)控制單元控制托盤顯示屏幕，將其設(shè)定為托盤承物模式，檢測(cè)上面是否放置有物品，使之不響應(yīng)手指觸摸操作。所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生并傳遞動(dòng)力，帶動(dòng)托盤顯示裝置旋轉(zhuǎn)，使托盤顯示屏幕17正面水平向上。用戶可將物品(如飲料、食物、獎(jiǎng)杯、商品等)放置在水平放置后的托盤顯示屏幕上，此時(shí)所述托盤顯示屏幕在托盤承物模式下，只有普通托盤的承裝物品功能。服務(wù)機(jī)器人根據(jù)場(chǎng)景和任務(wù)運(yùn)動(dòng)或繼續(xù)執(zhí)行指令任務(wù)，或者靜止等待，當(dāng)有用戶將托盤顯示屏幕上的物品移走后，服務(wù)機(jī)器人托盤顯示屏能夠檢測(cè)到物品被人拿走的狀態(tài)變化，并做出相應(yīng)語(yǔ)音和顯示反饋給用戶。當(dāng)托盤顯示裝置檢測(cè)到屏幕(即托盤)上的物品全部被移走后，上層軟件系統(tǒng)控制托盤顯示裝置的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作，并控制托盤顯示屏幕17進(jìn)入手指觸控操作模式，托盤顯示屏幕17由托盤承物模式轉(zhuǎn)換為顯示屏幕交互模式。服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入顯示屏幕交互模式的工作狀態(tài)，電機(jī)14上電時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠控制所述托盤顯示屏幕17在規(guī)定角度范圍內(nèi)圍繞限位裝置中的固定件I旋轉(zhuǎn)，且能夠?qū)⑺鐾斜P顯示屏幕17設(shè)置并保持在所述規(guī)定角度范圍內(nèi)的任意中間角度。托盤顯示屏水平放置時(shí)，與限位裝置中的固定件I呈O度夾角；托盤顯示屏17豎直放置時(shí)，與限位裝置中的固定件I呈90度夾角。圖2為所述托盤顯示屏17在顯示屏幕交互模式狀態(tài)下圍繞限位裝置中的固定件I旋轉(zhuǎn)；圖4是本發(fā)明托盤顯示裝置機(jī)械限位原理示意圖。結(jié)合圖2，圖4可知，限位塊8沿著所述固定件I的轉(zhuǎn)動(dòng)弧面20轉(zhuǎn)動(dòng)，托盤顯示屏幕17被固定在與固定件I呈45度夾角位置。所述規(guī)定角度范圍是指0度?90度。如圖3所示，所述動(dòng)力裝置是指電機(jī)14。所述電機(jī)14內(nèi)部裝有減速箱，用于控制和調(diào)整所述托盤顯示屏幕17的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。保障電機(jī)14上電時(shí)，所述托盤顯示屏幕17能夠以預(yù)先設(shè)定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)；電位傳感器10是一種傳感器，負(fù)責(zé)反饋托盤顯示屏幕所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度。電機(jī)14上電后驅(qū)動(dòng)動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，使得托盤顯示幕可以停留在0度至90度之間某一角度。電機(jī)14斷電后，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)托盤顯示屏幕17，此時(shí)托盤顯示屏幕17在客戶所預(yù)先設(shè)定的角度位置被鎖住，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，屏幕位置固定。
[0024]圖4是本發(fā)明托盤顯示裝置機(jī)械限位原理示意圖。如圖4所示，所述托盤顯示屏幕17在顯示屏幕交互模式狀態(tài)下能夠圍繞限位裝置中的固定件I旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)至0度時(shí)，連接托盤顯示屏幕17的限位塊8與固定件I的側(cè)平面19接觸，且與固定件I上的水平限位面19平行貼合，托盤顯示屏幕17機(jī)械限位于與固定件I呈0度的夾角位置，即托盤顯示屏幕水平放置，處于水平位置；此時(shí)即使電機(jī)14斷電，所述托盤顯示屏幕17仍會(huì)保持這種狀態(tài)，屬于完全機(jī)械限位。旋轉(zhuǎn)至90度時(shí)，連接托盤顯示屏幕17的限位塊8與固定件I接觸，且與固定件I上的另一個(gè)側(cè)平面(即垂直限位面21)平行貼合，所述垂直限位面21與水平限位面19相垂直，通過所述固定件I的轉(zhuǎn)動(dòng)弧面20過渡連接，使得托盤顯示屏17不會(huì)再繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了將托盤顯示屏幕17機(jī)械限位于與固定件I呈90度的夾角位置，即托盤顯示屏豎直放置。此時(shí)即使電機(jī)14斷電，所述托盤顯示屏幕仍會(huì)保持這種狀態(tài)，屬于完全機(jī)械限位。
[0025]應(yīng)當(dāng)指出，以上所述【具體實(shí)施方式】可以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更全面地理解本發(fā)明創(chuàng)造，但不以任何方式限制本發(fā)明創(chuàng)造。因此，盡管本說明書參照附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造已進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造進(jìn)行修改或者等同替換，總之，一切不脫離本發(fā)明創(chuàng)造的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造專利的保護(hù)范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.托盤顯示裝置，其特征在于，包括一個(gè)具有感應(yīng)系統(tǒng)的托盤顯示屏幕和位于托盤顯示屏幕背面、與所述托盤顯示屏幕相連接的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述托盤顯示屏幕具有可轉(zhuǎn)換的兩種工作模式:托盤承物模式和顯示屏幕交互模式；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于顯示屏幕交互模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件在規(guī)定角度范圍中旋轉(zhuǎn)并能夠保持在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于托盤承物模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件旋轉(zhuǎn)至水平位置并能夠保持在所述水平位置；所述規(guī)定角度范圍是O度?90度；所述固定件具有水平限位面和垂直限位面，在水平限位面和垂直限位面之間是轉(zhuǎn)動(dòng)弧面；所述托盤顯示屏幕通過限位塊與所述固定件接觸連接，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于水平位置時(shí)，所述限位塊與水平限位面接觸實(shí)現(xiàn)水平機(jī)械限位，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于垂直位置時(shí)，所述限位塊與垂直限位面接觸實(shí)現(xiàn)垂直機(jī)械限位。
2.如權(quán)利要求1所述托盤顯示裝置，其特征在于，所述托盤顯示裝置可以通過所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與服務(wù)機(jī)器人相連接；所述服務(wù)機(jī)器人的上層控制系統(tǒng)控制所述托盤顯示裝置的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，且控制所述托盤顯示屏幕在托盤承物模式與顯示屏幕交互模式之間轉(zhuǎn)換。
3.如權(quán)利要求1所述一種托盤顯示裝置，其特征在于，所述顯示屏幕是紅外觸摸顯示屏。
4.如權(quán)利要求1所述的一種托盤顯示裝置，其特征在于，所述上層控制系統(tǒng)是指位于機(jī)器人內(nèi)部，能夠控制旋轉(zhuǎn)控制單元的軟件控制系統(tǒng)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種托盤顯示裝置，其特征在于，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括探測(cè)裝置、動(dòng)力裝置、限位裝置、連接部件；所述連接部件將所述探測(cè)裝置與所述動(dòng)力裝置連接，所述動(dòng)力裝置作為所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源通過所述連接部件與所述限位裝置和所述托盤顯示屏幕接觸連接，向所述連接部件和所述限位裝置傳遞動(dòng)力。
6.如權(quán)利要求5所述的一種托盤顯示裝置，其特征在于，所述動(dòng)力裝置是內(nèi)部裝有減速箱的電機(jī)；電機(jī)上電后輸出動(dòng)力，在電機(jī)自身的軸不轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下帶動(dòng)動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)的軸承座一起轉(zhuǎn)動(dòng)，促使所述托盤顯示屏幕圍繞固定件轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)斷電后，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)托盤顯示屏幕，在預(yù)先設(shè)定的角度位置鎖住所述托盤顯示屏幕，固定屏幕位置。
7.一種服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，所述服務(wù)機(jī)器人手部通過上述托盤顯示裝置中的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上述托盤顯示裝置接觸連接；所述服務(wù)機(jī)器人的上層控制系統(tǒng)控制所述托盤顯示裝置的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，且控制所述托盤顯示屏幕在托盤承物模式與顯示屏幕交互模式之間轉(zhuǎn)換；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于顯示屏幕交互模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件在0度?90度范圍中旋轉(zhuǎn)并能夠保持在所述規(guī)定角度范圍中的某一角度；當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于托盤承物模式時(shí)，所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述托盤顯示屏幕圍繞所述動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的固定件旋轉(zhuǎn)至水平位置并能夠保持在所述水平位置；所述固定件具有水平限位面和垂直限位面，在水平限位面和垂直限位面之間是轉(zhuǎn)動(dòng)弧面；所述托盤顯示屏幕通過限位塊與所述固定件接觸連接，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于水平位置時(shí)，所述限位塊與水平限位面接觸實(shí)現(xiàn)水平機(jī)械限位，當(dāng)所述托盤顯示屏幕處于垂直位置時(shí)，所述限位塊與垂直限位面接觸實(shí)現(xiàn)垂直機(jī)械限位。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103640032SQ201310644105
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】周寶海, 汪雅楠, 張仁國(guó) 申請(qǐng)人:北京智能佳科技有限公司