一種智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座、后罩殼、機(jī)械臂、擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)、垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)、水平移動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上連接有由其帶動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架，旋轉(zhuǎn)支架上安裝有射頻閱讀器及機(jī)械手爪，射頻閱讀器與PLC控制器電連接，機(jī)械手爪包括手爪座、移動板及驅(qū)動移動板的驅(qū)動裝置，移動板的兩側(cè)設(shè)置有齒，驅(qū)動裝置由PLC控制器控制，并安裝在旋轉(zhuǎn)支架上，手爪座通過連接桿與旋轉(zhuǎn)支架連接，且手爪座上位于移動板的兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有手爪及與移動板上的齒相嚙合的齒輪。本發(fā)明通過增設(shè)射頻閱讀器，可有效識別工件上的射頻識別標(biāo)簽，便于產(chǎn)品的分類，且其采用機(jī)械手爪抓取工件，成本低。
【專利說明】一種智能搬運(yùn)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，為了降低勞動強(qiáng)度，減少用人成本，越來越多的廠家使用搬運(yùn)機(jī)器人來實現(xiàn)工件的搬運(yùn)，搬運(yùn)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，其既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，操作方便，極大程度的降低了工傷發(fā)生概率。然而，現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，其很難實現(xiàn)對搬運(yùn)工件的分類，通過其搬運(yùn)后，還需人工自行分類，且市場上的搬運(yùn)機(jī)器人，其夾持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，夾持不夠牢靠，易出現(xiàn)滑落的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對上述問題，提供一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，以解決原有搬運(yùn)機(jī)器人無法對產(chǎn)品進(jìn)行分類，以及原有搬運(yùn)機(jī)器人抓取工件不牢靠的問題。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]—種智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座及設(shè)置于底座上方的后罩殼，所述后罩殼的一側(cè)水平設(shè)置有機(jī)械臂，所述底座內(nèi)設(shè)置有由擺臂伺服電機(jī)驅(qū)動的擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述后罩殼內(nèi)設(shè)置有由翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)及由垂直伺服電機(jī)驅(qū)動的垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂上設(shè)置有由水平伺服電機(jī)驅(qū)動的水平移動機(jī)構(gòu)，所述水平移動機(jī)構(gòu)的伸縮絲桿螺母上固定連接有由旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上連接有由其帶動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架，所述擺臂伺服電機(jī)、翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、垂直伺服電機(jī)、水平伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)均與PLC控制器電連接，所述旋轉(zhuǎn)支架上安裝有射頻閱讀器及機(jī)械手爪，所述射頻閱讀器與PLC控制器電連接，所述機(jī)械手爪包括手爪座、移動板及驅(qū)動移動板的驅(qū)動裝置，所述移動板的兩側(cè)設(shè)置有齒，所述驅(qū)動裝置由PLC控制器控制，并安裝在旋轉(zhuǎn)支架上，所述手爪座通過連接桿與旋轉(zhuǎn)支架連接，且手爪座上位于移動板的兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述的轉(zhuǎn)軸對稱布置，其上固定連接有手爪及與移動板上的齒相嚙合的齒輪。
[0006]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動裝置為液壓缸或氣缸或由電機(jī)、絲杠副組成，可根據(jù)需要選擇。
[0007]優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)支架上安裝有吹屑管，便于吹去工件上的積屑。
[0008]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有角度傳感器，所述角度傳感器與PLC控制器電連接，通過測量轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)過的角度計算出手爪張開角度，從而可得知工件的尺寸大小。
[0009]優(yōu)選的，所述手爪的內(nèi)表面為齒形，增大摩擦力。
[0010]本發(fā)明的有益效果為，所述一種智能搬運(yùn)機(jī)器人通過增設(shè)射頻閱讀器，可有效識別工件上的射頻識別標(biāo)簽，便于產(chǎn)品的分類，且本發(fā)明采用機(jī)械手爪抓取工件，使用方便，成本低，機(jī)械手爪的手爪內(nèi)表面為齒形，增大了摩擦力，抓取牢靠，此外，通過增設(shè)角度傳感器，可有效檢測出工件的尺寸大小，通過增設(shè)吹屑管，可吹去工件上的積屑，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明一種智能搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明一種智能搬運(yùn)機(jī)器人在A處的放大圖。
[0013]圖中:
[0014]1、底座；2、后罩殼；3、擺臂伺服電機(jī)；4、翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；5、垂直伺服電機(jī)；6、水平伺服電機(jī)；7、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；8、機(jī)械臂；9、旋轉(zhuǎn)支架；10、液壓缸；11、連接桿；12、移動板；13、齒；14、手爪座；15、手爪；16、轉(zhuǎn)軸；17、齒輪；18、射頻閱讀器。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0016]請參照圖1及圖2所示，于本實施例中，一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座I及設(shè)置于底座I上方的后罩殼2,所述后罩殼2的一側(cè)水平設(shè)置有機(jī)械臂8,所述底座I內(nèi)設(shè)置有由擺臂伺服電機(jī)3驅(qū)動的擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述后罩殼2內(nèi)設(shè)置有由翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)及由垂直伺服電機(jī)5驅(qū)動的垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂8上設(shè)置有由水平伺服電機(jī)6驅(qū)動的水平移動機(jī)構(gòu)，所述水平移動機(jī)構(gòu)的伸縮絲桿螺母上固定連接有由旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)7驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上連接有由其帶動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架9,所述擺臂伺服電機(jī)3、翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4、垂直伺服電機(jī)5、水平伺服電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)7均與PLC控制器電連接，所述旋轉(zhuǎn)支架9上安裝有射頻閱讀器18、機(jī)械手爪及吹屑管，所述射頻閱讀器18與PLC控制器電連接，所述機(jī)械手爪包括手爪座14、移動板12及液壓缸10，所述液壓缸10安裝在旋轉(zhuǎn)支架9上，其伸縮桿與移動板12固定連接，且液壓缸10的油路上設(shè)置有電磁閥，所述電磁閥由PLC控制器控制，所述移動板12的兩側(cè)設(shè)置有齒13，所述手爪座14通過連接桿11與旋轉(zhuǎn)支架9連接，且手爪座14上位于移動板12的兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸16，所述的轉(zhuǎn)軸16對稱布置，其上固定連接有角度傳感器、手爪15及與移動板12上的齒13相嚙合的齒輪17，所述角度傳感器與PLC控制器電連接，所述手爪15的內(nèi)表面為齒形。
[0017]本發(fā)明可實現(xiàn)前后、左右、上下移動及上下軸向翻轉(zhuǎn)，左右軸向旋轉(zhuǎn)5個自由度的動作，工作時，智能搬運(yùn)機(jī)器人可根據(jù)工件的位置調(diào)整機(jī)械手爪以實現(xiàn)工件的抓取，全過程由PLC控制器、伺服電機(jī)精確控制，且機(jī)械手爪在抓取工件的同時，旋轉(zhuǎn)支架9上的射頻閱讀器18識別工件上的射頻識別標(biāo)簽，以此，PLC控制器可控制智能搬運(yùn)機(jī)器人將工件放置到對應(yīng)型號的箱內(nèi)，實現(xiàn)分類搬運(yùn)，與此同時，角度傳感器可將機(jī)械手爪的轉(zhuǎn)軸16轉(zhuǎn)動的角度信息反饋給PLC控制器，由此，可計算出工件的尺寸，使用方便、簡單，自動化程度高。
[0018]以上實施例只是闡述了本發(fā)明的基本原理和特性，本發(fā)明不受上述實施例限制，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還有各種變化和改變，這些變化和改變都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種智能搬運(yùn)機(jī)器人,包括底座及設(shè)置于底座上方的后罩殼,所述后罩殼的一側(cè)水平設(shè)置有機(jī)械臂，所述底座內(nèi)設(shè)置有由擺臂伺服電機(jī)驅(qū)動的擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述后罩殼內(nèi)設(shè)置有由翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)及由垂直伺服電機(jī)驅(qū)動的垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂上設(shè)置有由水平伺服電機(jī)驅(qū)動的水平移動機(jī)構(gòu)，所述水平移動機(jī)構(gòu)的伸縮絲桿螺母上固定連接有由旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上連接有由其帶動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架，所述擺臂伺服電機(jī)、翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、垂直伺服電機(jī)、水平伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)均與PLC控制器電連接，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)支架上安裝有射頻閱讀器及機(jī)械手爪，所述射頻閱讀器與PLC控制器電連接，所述機(jī)械手爪包括手爪座、移動板及驅(qū)動移動板的驅(qū)動裝置，所述移動板的兩側(cè)設(shè)置有齒，所述驅(qū)動裝置由PLC控制器控制，并安裝在旋轉(zhuǎn)支架上，所述手爪座通過連接桿與旋轉(zhuǎn)支架連接，且手爪座上位于移動板的兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述的轉(zhuǎn)軸對稱布置，其上固定連接有手爪及與移動板上的齒相嚙合的齒輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動裝置為液壓缸或氣缸或由電機(jī)、絲杠副組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)支架上安裝有吹屑管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有角度傳感器，所述角度傳感器與PLC控制器電連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述手爪的內(nèi)表面為齒形。
【文檔編號】B25J19/00GK103465263SQ201310423039
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月16日
【發(fā)明者】何志明, 周利鋒 申請人:江蘇尚誠精密模具科技有限公司