專利名稱：一種光伏組件清潔機器人運動機構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于特種機器人清潔應用領域，具體涉及一種光伏組件清潔機器人運動機構。
背景技術：
目前各種清潔機器人的研發(fā)已經(jīng)有了很久的歷史，應用也相當廣泛。而且近年來，又連續(xù)開發(fā)出了許多智能的清潔機器人。但是在光伏清潔領域，適用于清潔光伏板的機器人仍處于起步階段，商業(yè)應用也很少。世界第一款光伏組件清潔機器人S0LARBRUSH是1998年由Ridha Azaiz發(fā)明創(chuàng)造的。之后的一些公司推出的機器人或多或少的采用了 S0LARBRUSH的一些理念和想法。Ridha Azaiz 一共設計了兩款適合不同需求的機器人，分別是S0LARBRUSH H和S0LARBRUSHL。S0LARBRUSH H適合于傾角較大的光伏板面上，能在傾角為60°的光伏板上運行。它采用的是真空吸盤技術使自身能夠吸附在光伏板上。而且基于組件邊緣檢測技術使機器自身能夠從一塊光伏板移動到另一塊。另一款SOLARBRUSH L則更適合組建傾角小于6°的場合。該機器人較輕巧，僅僅4KG，并且配有無線模塊。當組建的間距小于20mm時，該機器人均能順利作業(yè)。瑞士 SERBOT公司是專門提供建筑表面清潔的公司，該公司為客戶不同的需求場合開放了多款清潔機器人，其中CEKKO系列機器人專門用來清潔光伏面板。它的底部具有雙排吸盤，通過交替機器人底部的吸盤使得機器人可以在光滑且傾斜的光伏板上靈活行走。另外此款機器人還帶有無線遙控模塊。利用機器人自身攜帶的攝像頭通過無線傳輸將圖片發(fā)送給遠程控制中心，讓人們可以實時監(jiān)測機器人的狀態(tài)。雖然目前中國應用在室內(nèi)、下水管道、高空建筑物和玻璃等方面的清潔機器人已有很大發(fā)展，但是應用于光伏組件表面的清潔機器人的發(fā)展和研究就急需突破。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種光伏組件清潔機器人運動機構。本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案如下:
本發(fā)明包括操縱纜繩繞線軸、第一齒輪組、桿底座、連接桿、管架、車底座、車架、車架桿、夾緊裝置、邊緣傳感器、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪架、第二齒輪組、驅(qū)動輪齒輪軸、升降電機裝置、驅(qū)動電機裝置、驅(qū)動齒輪；
夾緊裝置包括夾緊桿、夾緊蓋、彈簧滑塊、夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕、夾緊輪架、夾緊輪。車架的兩個端口均通過螺絲分別與管架的一端相連接，管架的另一端設置有邊緣傳感器底座，邊緣傳感器底座上安裝有多個邊緣傳感器；車架下表面的兩個端口邊緣均與車架桿的一端相連接，車架的一個側面上設置有升降電機裝置底座，升降電機裝置底座上安裝有升降電機裝置，同時設置有第二齒輪組，第二齒輪組包括第五齒輪和第六齒輪；第一齒輪組安裝在車架上，包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪，其中第二齒輪、第三齒輪設置在升降電機裝置底座的兩側；驅(qū)動電機裝置底座設置在第二齒輪的另一側，且驅(qū)動電機裝置底座上安裝有驅(qū)動電機裝置和第一齒輪，第三齒輪、第四齒輪中間設置有桿底座，桿底座上安裝有連接桿；兩個操縱纜繩繞線軸分別安裝在車架一個側面的兩個端口邊緣，兩個操縱纜繩繞線軸安裝側面與第一齒輪組、第二齒輪組同一側面；兩個車架桿中間均設置有驅(qū)動輪架，驅(qū)動輪架的兩端分別安裝有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪上設置驅(qū)動齒輪，且驅(qū)動輪、驅(qū)動輪架與驅(qū)動齒輪同軸安裝，驅(qū)動鏈經(jīng)過驅(qū)動輪架跨繞兩個驅(qū)動齒輪；車架桿的另一端與夾緊桿的一端相連接，夾緊桿的另一端設置有夾緊蓋，夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕的一端穿過夾緊蓋的通孔，進入夾緊桿內(nèi)；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕的一端穿過彈簧滑塊上的通孔，進入夾緊桿上表面的滑槽；兩個夾緊輪安裝于夾緊輪架的兩端，四組夾緊輪架裝配在夾緊桿下表面；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕、彈簧滑塊與夾緊輪架同軸線；夾緊桿安裝在車底座上面；所述的車架為管狀，管架為四分之一圓弧形；
所述的夾緊桿為管狀。本發(fā)明的有益效果如下:
(I)本發(fā)明克服了機器人高傾斜度的流動性的清潔工作和因缺少必要的摩擦性而導致的清潔步驟不能很好的實施下去的難題，結構簡單，運行效率高輪子式夾緊程度好、可調(diào)節(jié)，多對夾緊輪子可靠性強。(2)清潔系統(tǒng)的動力來源于本發(fā)明的升降電機，節(jié)省了單獨為清潔系統(tǒng)提供動力，大大降低了成本，提高了電機的利用率。(3)單獨的供給系統(tǒng)，不僅減輕了本發(fā)明重量還為小車提供了強大的續(xù)航能力和蓄水量，免去了經(jīng)常為機器人充電和加水的工作，大大提高了機器人的工作效率。


圖1為本發(fā)明的整體示意 圖2為本發(fā)明俯視 圖3為本發(fā)明后視 圖4為本發(fā)明局部分解 圖5為本發(fā)明示意 圖中:驅(qū)動電機裝置底座1、升降電機裝置底座2、操縱纜繩繞線軸3、第一齒輪組4、桿底座5、連接桿6、管架7、車底座8、支撐裝置9、車架10、車架桿11、夾緊桿12、夾緊蓋13、彈簧滑塊14、夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕15、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕16、邊緣傳感器底座17、邊緣傳感器18、驅(qū)動輪19、驅(qū)動輪架20、夾緊輪架21、夾緊輪22、第二齒輪組23、驅(qū)動輪齒輪軸24、升降電機裝置25、驅(qū)動電機裝置26、驅(qū)動齒輪27。
具體實施例方式下面結合附圖對本發(fā)明做進一步說明。如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種光伏組件清潔機器人運動機構，包括驅(qū)動電機裝置底座1、升降電機裝置底座2、操縱纜繩繞線軸3、第一齒輪組4、桿底座5、連接桿6、管架7、車底座8、支撐裝置9、車架10、車架桿11、夾緊裝置、邊緣傳感器底座17、邊緣傳感器18、驅(qū)動輪19、驅(qū)動輪架20、第二齒輪組23、驅(qū)動輪齒輪軸24、升降電機裝置25、驅(qū)動電機裝置26、驅(qū)動齒輪27 ；
夾緊裝置包括夾緊桿12、夾緊蓋13、彈簧滑塊14、夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕15、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕16、夾緊輪架21、夾緊輪22。車架10的兩個端口均通過螺絲分別與管架7的一端相連接，管架7的另一端設置有邊緣傳感器底座17，邊緣傳感器底座17上安裝有多個邊緣傳感器18 ;車架10下表面的兩個端口邊緣均與車架桿11的一端相連接，車架10的一個側面上設置有升降電機裝置底座2，升降電機裝置26通過支撐裝置9安裝在升降電機裝置底座2上，升降電機裝置底座2上同時設置有第二齒輪組23,第二齒輪組23包括第五齒輪和第六齒輪；第一齒輪組4安裝在車架10上，包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪，其中第二齒輪、第三齒輪設置在升降電機裝置底座2的兩側；驅(qū)動電機裝置底座I設置在第二齒輪的另一側，且驅(qū)動電機裝置底座I上安裝有驅(qū)動電機裝置27和第一齒輪，第三齒輪、第四齒輪中間設置有桿底座5，桿底座5上安裝有連接桿6 ;兩個操縱纜繩繞線軸3分別安裝在車架10 —個側面的兩個端口邊緣，兩個操縱纜繩繞線軸3安裝側面與第一齒輪組、第二齒輪組同一側面；兩個車架桿11中間均設置有驅(qū)動輪架20，驅(qū)動輪架20的兩端分別安裝有驅(qū)動輪19，驅(qū)動輪19上設置驅(qū)動齒輪27，且驅(qū)動輪19、驅(qū)動輪架20與驅(qū)動齒輪27同軸安裝，驅(qū)動鏈經(jīng)過驅(qū)動輪架跨繞兩個驅(qū)動齒輪；車架桿11的另一端與夾緊桿12的一端相連接，夾緊桿12的另一端設置有夾緊蓋13，夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕15的一端穿過夾緊蓋13的通孔，進入夾緊桿12內(nèi)；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕16的一端穿過彈簧滑塊14上的通孔，進入夾緊桿12上表面的滑槽；兩個夾緊輪22安裝于夾緊輪架21的兩端，四組夾緊輪架21裝配在夾緊桿下表面；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕16、彈簧滑塊14與夾緊輪架21同軸線；夾緊桿12安裝在車底座8上面；
所述的車架10為管狀，管架7為四分之一圓弧形；
所述的夾緊桿12為管狀。本發(fā)明工作過程如下:
本發(fā)明通過驅(qū)動電機裝置26帶動驅(qū)動輪提供橫向的運動力；四組夾緊輪架21分別用于夾住光伏面板的正反面來穩(wěn)定運動機構，夾緊輪架21裝配有夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕15、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕16 ;升降電機裝置25帶動清潔系統(tǒng)自上而下移動；操縱纜繩繞線軸用于固定清潔系統(tǒng)，防止其進行不必要的旋轉和橫向運動，同時保證清潔系統(tǒng)在運動機構橫向行進時的同步運動；所述的清潔系統(tǒng)操縱纜繩繞線安裝在兩個運動機構之間，該清潔系統(tǒng)為普通清潔系統(tǒng)。
權利要求
1.一種光伏組件清潔機器人運動機構，包括操縱纜繩繞線軸、第一齒輪組、桿底座、連接桿、管架、車底座、車架、車架桿、夾緊裝置、邊緣傳感器、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪架、第二齒輪組、驅(qū)動輪齒輪軸、升降電機裝置、驅(qū)動電機裝置、驅(qū)動齒輪；其特征在于: 夾緊裝置包括夾緊桿、夾緊蓋、彈簧滑塊、夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕、夾緊輪架、夾緊輪； 車架的兩個端口均通過螺絲分別與管架的一端相連接，管架的另一端設置有邊緣傳感器底座，邊緣傳感器底座上安裝有多個邊緣傳感器；車架下表面的兩個端口邊緣均與車架桿的一端相連接，車架的一個側面上設置有升降電機裝置底座，升降電機裝置底座上安裝有升降電機裝置，同時設置有第二齒輪組，第二齒輪組包括第五齒輪和第六齒輪；第一齒輪組安裝在車架上，包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪，其中第二齒輪、第三齒輪設置在升降電機裝置底座的兩側；驅(qū)動電機裝置底座設置在第二齒輪的另一側，且驅(qū)動電機裝置底座上安裝有驅(qū)動電機裝置和第一齒輪，第三齒輪、第四齒輪中間設置有桿底座，桿底座上安裝有連接桿；兩個操縱纜繩繞線軸分別安裝在車架一個側面的兩個端口邊緣，兩個操縱纜繩繞線軸安裝側面與第一齒輪組、第二齒輪組同一側面；兩個車架桿中間均設置有驅(qū)動輪架，驅(qū)動輪架的兩端分別安裝有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪上設置驅(qū)動齒輪，且驅(qū)動輪、驅(qū)動輪架與驅(qū)動齒輪同軸安裝，驅(qū)動鏈經(jīng)過驅(qū)動輪架跨繞兩個驅(qū)動齒輪；車架桿的另一端與夾緊桿的一端相連接，夾緊桿的另一端設置有夾緊蓋，夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕的一端穿過夾緊蓋的通孔，進入夾緊桿內(nèi)；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕的一端穿過彈簧滑塊上的通孔，進入夾緊桿上表面的滑槽；兩個夾緊輪安裝于夾緊輪架的兩端，四組夾緊輪架裝配在夾緊桿下表面；夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕、彈簧滑塊與夾緊輪架同軸線；夾緊桿安裝在車底座上面。
2.如權利要求1所述的一種光伏組件清潔機器人運動機構，其特征在于所述的車架為管狀，管架為四分之一圓弧形；所述的夾緊桿為管狀。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種光伏組件清潔機器人運動機構。本發(fā)明包括操縱纜繩繞線軸、第一齒輪組、桿底座、連接桿、管架、車底座、車架、車架桿、夾緊裝置、邊緣傳感器、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪架、第二齒輪組、驅(qū)動輪齒輪軸、升降電機裝置、驅(qū)動電機裝置、驅(qū)動齒輪；本發(fā)明通過驅(qū)動電機裝置帶動驅(qū)動輪提供橫向的運動力；四組夾緊輪架分別用于夾住光伏面板的正反面來穩(wěn)定運動機構，夾緊輪架裝配有夾緊裝置水平調(diào)整旋鈕、夾緊裝置垂直調(diào)整旋鈕；升降電機裝置帶動清潔系統(tǒng)自上而下移動。本發(fā)明結構簡單，運行效率高輪子式夾緊程度好、可調(diào)節(jié)，多對夾緊輪子可靠性強。
文檔編號B25J5/00GK103158145SQ20131008917
公開日2013年6月19日 申請日期2013年3月19日 優(yōu)先權日2013年3月19日
發(fā)明者吳秋軒, 謝穎嬌, 章堅民, 劉士榮, 林偉杰, 王越勝 申請人:杭州電子科技大學