機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠防止加工時工件的錯位的機器人系統(tǒng)。為了解決這種問題，本發(fā)明的實施方式的一個方式涉及的機器人系統(tǒng)(1)具備機器人(20、40)、搬運部(10)、以及控制裝置(60)。機器人(20、40)進行基于控制裝置(60)的動作指示的多軸動作。搬運部(10)具有沿著預定的搬運方向平行地配設并且能夠改變間隔的一對導向部(11)，并對存在于該一對導向部(11)之間的區(qū)域內(nèi)的工件向所述間隔的方向的移動進行限制的同時，將工件搬運到所述機器人(20、40)的作業(yè)位置，并在該作業(yè)位置上利用一對導向部(11)夾住并保持所述工件?？刂蒲b置(60)指示所述機器人(20、40)進行對保持在所述作業(yè)位置上的所述工件實施預定的加工的動作。
【專利說明】機器人系統(tǒng)

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了如下各種機器人系統(tǒng):在加工品的生產(chǎn)線等上使機器人進行由人進行的對于被加工品(以下，記載為“工件”)的預定的加工作業(yè)，從而實現(xiàn)生產(chǎn)線的效率化。
[0003]在這種機器人系統(tǒng)中例如進行如下作業(yè):將背光單元載置在輸送機上并搬運到預定位置，并且在這種預定位置上使機器人進行將液晶面板安裝到背光單元的加工(例如，參照專利文獻I)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2010-36467號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明要解決的問題
[0008]然而，在上述的機器人系統(tǒng)中，在防止在加工時工件的錯位的方面，還存在進一步改善的余地。
[0009]例如，在如上所述使用輸送機搬運工件的情況下，當為了加工而使輸送機停止時，根據(jù)工件的材質(zhì)等，工件有可能在輸送機上打滑而偏離預定位置。
[0010]本發(fā)明的實施方式的一個方式是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供一種能夠防止在加工時工件的錯位的機器人系統(tǒng)。
[0011]用于解決問題的方法
[0012]本發(fā)明的實施方式的一個方式涉及的機器人系統(tǒng)具備機器人、搬運部、以及控制裝置。所述機器人進行基于所述控制裝置的動作指示的多軸動作。所述搬運部具有沿著預定的搬運方向平行地配設并且能夠改變間隔的一對導向部，所述搬運部對存在于該一對導向部之間的區(qū)域內(nèi)的工件向所述間隔的方向的移動進行限制的同時，將所述工件搬運到所述機器人的作業(yè)位置，并且在該作業(yè)位置上利用所述一對導向部夾住并保持所述工件。所述控制裝置指示所述機器人進行對保持在所述作業(yè)位置上的所述工件實施預定的加工的動作。
[0013]發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明的實施方式的一個方式，能夠防止在加工時工件的錯位。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的全體結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。
[0016]圖1B是工件的示意圖。
[0017]圖2是實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的框圖。
[0018]圖3A是表示搬運部的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0019]圖3B是表示搬運部的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0020]圖4A是用于說明搬運部的動作的俯視示意圖。
[0021]圖4B是用于說明搬運部的動作的俯視示意圖。
[0022]圖5是表示第一機器人的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0023]圖6A是表示第一機器人的手的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。
[0024]圖6B是表示第一機器人的手的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0025]圖7A是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0026]圖7B是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0027]圖7C是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0028]圖7D是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0029]圖7E是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0030]圖7F是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0031]圖7G是用于說明第一機器人的動作的說明圖。
[0032]圖8A是表示第二機器人的手的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0033]圖8B是表示第二機器人的手的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。
[0034]圖8C是用于說明第二機器人的動作的說明圖。

【具體實施方式】
[0035]以下，參照附圖，詳細說明本申請公開的機器人系統(tǒng)的實施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實施方式。
[0036]另外，在下面，設被加工品是在前面工序中軟釬焊了電子部件的電子設備用的基板。另外，在下面，以下述機器人系統(tǒng)為例進行說明，該機器人系統(tǒng)剝除軟釬焊時為了遮蔽而預先粘貼在基板上的遮蔽膠帶，并實施切除從電子部件延伸出的多余的導線的加工。另夕卜，在下面，有時將上述的基板記載為“工件”。
[0037]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統(tǒng)1的全體結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。此外，在圖1A中，為了容易理解說明，圖示了包括將鉛垂向上作為正方向的Z軸的三維正交坐標系。有時在以下進行說明時使用的其它的附圖中也表示這種正交坐標系。此外，在本實施方式中，設X軸的正方向指向機器人系統(tǒng)1的前方。
[0038]如圖1A所示，機器人系統(tǒng)1具備形成長方體狀的作業(yè)空間的作業(yè)室2。另外，機器人系統(tǒng)1在作業(yè)室2的內(nèi)部還具備搬運部10、第一機器人20、膠帶收納部30、第二機器人40、以及導線段收納部50。
[0039]另外，機器人系統(tǒng)1在作業(yè)室2的外部具備控制裝置60?？刂蒲b置60與搬運部10、第一機器人20及第二機器人40等各種裝置能夠傳遞信息地進行連接。
[0040]在這里，控制裝置60為對與其連接的各種裝置的動作進行控制的控制器，包括各種各樣的控制設備、運算處理裝置、存儲裝置等而構(gòu)成。在后面使用圖2對控制裝置60進行詳細的說明。
[0041]此外，在圖1中，示出了一個框體的控制裝置60，但是不限于此。例如，也可以由分別對應于成為控制對象的各種裝置的多個框體構(gòu)成。另外，控制裝置60也可以配設在作業(yè)室2的內(nèi)部。
[0042]搬運部10具有沿著圖中的搬運方向平行地配設并且能夠改變間隔的一對導向部11，搬運部10利用所述一對導向部11限制存在于所述一對導向部11之間的區(qū)域中的工件W向所述間隔的方向的移動的同時，搬運工件W。
[0043]另外，搬運部10在第一機器人20的作業(yè)位置wpl及第二機器人40的作業(yè)位置wp2上，利用一對導向部11夾住并保持工件W。此外，在后面使用圖3A至圖4B對搬運部10進行詳細的說明。
[0044]在這里，對工件W進行說明。圖1B是工件W的示意圖。如圖1B所示，工件W是安裝有電子部件P的基板。從前面工序中以使工件W的所述電子部件P的安裝面朝向下側(cè)(Z軸的負方向)地搬運工件W，在機器人系統(tǒng)I中，朝向上側(cè)(Z軸的正方向)的背面成為加工對象。
[0045]在所述背面上，如圖1B所述，在前面工序中為了在軟釬焊時進行遮蔽而粘貼的遮蔽膠帶Tp、從電子部件P延伸出的導線Ld等露出。
[0046]返回到圖1A的說明。第一機器人20是接受來自控制裝置60的動作指示從而進行將這些工件W的遮蔽膠帶Tp除去的動作的單臂機械手，并且在手臂(以下，記載為“臂”)的終端可動部上具備機器人手(以下，記載為“手”)21。手21具備把持遮蔽膠帶Tp的端部的一組把持爪(后述)。
[0047]另外，第一機器人20具備噴射部22，所述噴射部22從所述手21的把持爪的前端部附近噴射空氣。然后，第一機器人20利用把持爪從工件W上剝除遮蔽膠帶Tp，并且利用從噴射部22噴射的空氣將剝除的遮蔽膠帶Tp吹向膠帶收納部30，從而除去遮蔽膠帶Tp。膠帶收納部30是向第一機器人20開口的收納部。
[0048]此外，在后面使用圖5?圖7G對第一機器人20的結(jié)構(gòu)及動作進行詳細的說明。
[0049]第二機器人40是接受來自控制裝置60的動作指示從而進行將工件W的多余的導線Ld切斷的動作的單臂機械手，并且在臂的終端可動部上具備手41。手41具備將導線Ld切斷的切斷工具。作為這種切斷工具，例如，優(yōu)選空氣剪鉗等。
[0050]另外，第二機器人40具備吸引部42，所述吸引部42吸引被切斷的導線Ld的截段(以下，記載為“導線段”)。吸引部42具有與導線段收納部50連接的吸引管tb，被吸引管42吸引的導線段經(jīng)由這種吸引管tb被收納到導線段收納部50中。
[0051]此外，在后面使用圖5及圖8A至圖8C對第二機器人40的結(jié)構(gòu)及動作進行詳細的說明。
[0052]另外，雖然圖1中沒有圖示，但是機器人系統(tǒng)I具備攝像機。攝像機根據(jù)控制裝置60的指示適當?shù)貙ぜ進行攝像，并將攝像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)交給控制裝置60。
[0053]下面使用圖2對實施方式涉及的機器人系統(tǒng)I的模塊結(jié)構(gòu)進行說明。圖2是實施方式涉及的機器人系統(tǒng)I的框圖。此外，在圖2中，僅示出了機器人系統(tǒng)I的說明所必要的構(gòu)成要素，對一般的構(gòu)成要素省略其說明。
[0054]另外，在使用圖2的說明中，主要對控制裝置60的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行說明，對于已經(jīng)在圖1中表示的各種裝置，有時簡化其說明。
[0055]如圖2所示，控制裝置60具備控制部61和存儲部62?？刂撇?1還具備工件信息獲取部61a及指示部61b。存儲部62對工件識別信息62a及工件區(qū)別示教信息62b進行存儲。
[0056]控制部61對控制裝置60的全體進行控制。工件信息獲取部61a從攝像機70中接受工件W的攝像數(shù)據(jù)，并對接受到的攝像數(shù)據(jù)及工件識別信息62a進行匹配，從而對作為被加工品的工件W的類別進行識別。
[0057]在這里，工件識別信息62a是用于對工件W的形狀和尺寸、工件W具有的孔部的位置及個數(shù)等的工件W的類別進行識別的信息。這種工件識別信息62a被預先登記在存儲部62中。
[0058]此外，攝像機70例如設置在作業(yè)室2的天花板、第一機器人20以及第二機器人40的附近等，并在作業(yè)室2內(nèi)部的各個工序中基于指示部61b的指示對工件W進行攝像。
[0059]工件信息獲取部61a基于這種攝像機70的攝像數(shù)據(jù)，還一同獲取有無異常這樣的工件W的狀態(tài)等，并且這些信息與識別出的工件W的類別一起作為工件信息被通知給指示部 61b。
[0060]指示部61b基于被通知的工件信息及工件區(qū)別示教信息62b，生成使搬運部10、第一機器人20、第二機器人40及攝像機70這樣的各種裝置進行動作的動作信號，并向各重裝置輸出。
[0061]此外，工件區(qū)別示教信息62b是包含針對機器人系統(tǒng)1的各種裝置的示教數(shù)據(jù)的信息，并且經(jīng)由省略圖示的輸入裝置(例如，編程器等)被預先登記。在示教數(shù)據(jù)中包含對工件實施的加工動作的方式(具體而言，除去哪個位置的遮蔽膠帶Tp、切斷哪個位置的導線Ld這樣的信息等)。
[0062]在這里，對基于指示部61b的指示進行動作的各種裝置的結(jié)構(gòu)及其動作進行詳細的說明。首先，使用圖3A?圖4B對搬運部10的結(jié)構(gòu)及動作進行說明。
[0063]圖3A及圖4B是表示搬運部10的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。此外，圖3A及圖4B示出了從Y軸的正方向觀察的情況，但是也可以視作從Y軸的負方向觀察的情況。另外，圖4A及圖4B是用于說明搬運部10的動作的俯視示意圖。
[0064]如圖3A所示，搬運部10具有沿圖中的Y軸平行地配設并且能夠改變其間隔的一對導向部11。
[0065]另外，導向部11上分別并排地設置有輸送機部12，所述輸送機部12包括圍繞與圖中的X軸平行的旋轉(zhuǎn)軸R1旋轉(zhuǎn)的滾子12a、以及架設在滾子12a上的傳送帶12b而構(gòu)成。工件W被載置在這種輸送機部12上被進行搬運。
[0066]此外，如圖3A所示，搬運部10對搬運過程中的工件W，在所述工件W與導向部11之間設置大于0的預定范圍內(nèi)的間隙i (例如，0.3mm左右)。
[0067]在這里，在圖3A中，示出了在工件W的兩端設置有間隙i的例子，但是工件W也可以靠向任一導向部11。
[0068]另外，如圖3B所示，也可以構(gòu)成作為在不設置間隙i的狀態(tài)下對工件W進行搬運的搬運部10A。在這種情況下，例如，如圖3B所示，可通過將圍繞與圖中的Z軸平行的旋轉(zhuǎn)軸R2旋轉(zhuǎn)的滾子12a'沿著導向部11并排地配設來實現(xiàn)。即，即使與工件W之間沒有設置間隙i而與工件W接觸的情況下，只要將輸送機部12設為能夠滑動的結(jié)構(gòu)即可。
[0069]此外，在本實施方式中，采用圖3A中舉例說明的搬運部10，繼續(xù)進行說明。并且，指示部61b (參照圖2)對搬運部10指示以下所示的動作。
[0070]S卩，如圖4A所示，指示部61b對搬運部10進行指示，使搬運部10在設置有間隙i的狀態(tài)下將工件W限制在一對導向部11之間的區(qū)域內(nèi)的同時，沿著箭頭401表示的搬運方向搬運工件W，直至工件W到達作業(yè)位置wpl或者作業(yè)位置wp2。
[0071]另外，如圖4B所示,如果工件W到達作業(yè)位置wpl或者作業(yè)位置wp2,指示部61b對搬運部10進行指示，使搬運部10從搬運方向的大致正交的方向(即，X軸方向)利用一對導向部11夾住并保持工件W(參照圖中的箭頭402)。此外，也可以設為僅驅(qū)動導向部11中的一者，將工件W向另一導向部11推壓。
[0072]對于如此夾住工件W的動作，可以通過利用花鍵軸等連接一對導向部11來實現(xiàn)。
[0073]由此，能夠?qū)⒐ぜ可靠地固定在作業(yè)位置wpl或者作業(yè)位置wp2，因此能夠防止在加工時工件W的錯位，并且能夠提高由第一機器人20或第二機器人40實施的加工的精度。
[0074]下面，使用圖5?圖7G對第一機器人20的結(jié)構(gòu)及動作進行說明。首先，圖5是表示第一機器人20的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0075]此外，圖5兼作表示第二機器人40的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。即，在本實施方式中，設第一機器人20及第二機器人40是同類型的機器人。此外，在圖5中，對于第二機器人40，用括號括起來與各構(gòu)成要素對應的附圖標記進行標注。這并不妨礙將第一機器人20及第二機器人40設為各自不同類型。
[0076]如圖5所示，第一機器人20為單臂型的多軸機器人。具體而言，第一機器人20具備第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25、第四臂部26、以及基臺部27。
[0077]第一臂部23的基端部由第二臂部24支承。第二臂部24的基端部由第三臂部25支承，并在其前端部支承第一臂部23。
[0078]第三臂部25的基端部由第四臂部26支承，并在其前端部支承第二臂部24。第四臂部26的基端部由固定在作業(yè)空間的地面等上的基臺部27支承，并在其前端部支承第三臂部25。
[0079]另外，作為第一臂部23?基臺部27的各個連接部分的各關(guān)節(jié)部(未圖示)上分別搭載有致動器，第一機器人20通過由指示部61b控制的所述各致動器的驅(qū)動，進行多軸動作。
[0080]具體而言，連接第一臂部23及第二臂部24的關(guān)節(jié)部的致動器使第一臂部23圍繞B軸轉(zhuǎn)動。另外，連接第二臂部24及第三臂部25的關(guān)節(jié)部的致動器使第二臂部24圍繞U軸轉(zhuǎn)動。
[0081]另外，連接第三臂部25及第四臂部26的關(guān)節(jié)部的致動器使第三臂部25圍繞L軸轉(zhuǎn)動。
[0082]另外，連接第四臂部26及基臺部27的關(guān)節(jié)部的致動器使第四臂部26圍繞S軸轉(zhuǎn)動。
[0083]另外，第一機器人20具備使第一臂部23圍繞T軸、使第二臂部24圍繞R軸分別轉(zhuǎn)動的單獨的致動器。即，第一機器人20具有6個軸。
[0084]此外，第一臂部23的前端部為第一機器人20的終端可動部，該終端可動部上安裝有手21。下面，對該手21進行說明。
[0085]圖6A是表示第一機器人20的手21的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。另外，圖6B是表示第一機器人20的手21的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0086]如圖6A所示，手21具備一對開閉部21a。在所述開閉部21a各自的前端部，配設有把持遮蔽膠帶Tp的作為把持部件的把持爪21b。
[0087]此外，在圖6A中，示出了一對開閉部2la閉合的狀態(tài)。把持爪21b形成前端部被傾斜地切下的銳角形狀，以使得在一對開閉部21a如此閉合的情況下，把持爪21b的前端部彼此進行線接觸(參照圖中的閉合曲線C1包圍的部分)。
[0088]由此，能夠減少把持遮蔽膠帶Tp時與遮蔽膠帶Tp的粘著面之間的接觸面積，因此，通過空氣的噴出，能夠容易地吹飛遮蔽膠帶Tp，即，能夠容易地除去遮蔽膠帶Tp。
[0089]另外，能夠減少剝除遮蔽膠帶Tp時與工件W之間的接觸面積，因此難以對工件W造成損傷。
[0090]另外，把持爪21b優(yōu)選由樹脂等軟質(zhì)材料形成。由此，依然能夠難以對工件W造成損傷。
[0091]另外，如圖6A所示，在開閉部21a上分別配設有噴管22a，噴管22a是來自噴射部22的空氣的供給路徑。如圖6A所不，噴管22a設置成從開閉部21a的外側(cè)向內(nèi)側(cè)貫穿。
[0092]另外，如圖6B所示，在把持爪21b彼此的相對面上分別形成有凹部21ba，位于噴管22a的端部的噴射口 22b配設在所述各個凹部21ba。
[0093]通過如此配設噴管22a及噴射口 22b，能夠防止包括噴射部22在內(nèi)的噴射機構(gòu)與開閉部21a、把持爪21b產(chǎn)生干涉而給手21的把持動作帶來障礙。
[0094]另外，通過在把持爪21b上分別設置噴射口 22b，即使剝除的遮蔽膠帶Tp僅粘著在把持爪21b的任一者上的情況下，也能夠可靠地向該遮蔽膠帶Tp噴射空氣，從而能夠容易地除去遮蔽膠帶Tp。關(guān)于這一點，在后面使用圖7G進行說明的時候也會接觸到。
[0095]下面，對工件W被固定在作業(yè)位置wpl之后由指示部61b指示的第一機器人20的動作進行說明。圖7A?圖7G是用于說明第一機器人20的動作的說明圖。
[0096]如圖7A所示，指示部61b對第一機器人20指示以下的動作:使一對開閉部21a打開，使一方的把持爪21b抵接于工件W的同時，刮開遮蔽膠帶Tp的端部(參照圖中的箭頭701)。此外，附圖標記Tpl表示通過這種動作被刮開的遮蔽膠帶Tp的端部。
[0097]然后，如圖7B所示，指示部61b對第一機器人20指示如下動作:使一對開閉部21a閉合，利用一對把持爪21b把持刮開的端部Tpl (參照圖中的箭頭702)。
[0098]然后，如圖7C所示，指示部61b對第一機器人20指示如下動作:利用一對把持爪21b把持端部Tpl的同時，剝除遮蔽膠帶Tp (參照圖中的箭頭703)。
[0099]此外，對于這種剝除遮蔽膠帶Tp的動作，如圖7D所示，如下進行指示:從端部Tpl (參照圖中的斜線部分)向相對于遮蔽膠帶Tp的中心線C2傾斜的方向剝除遮蔽膠帶Tp (參照圖中的箭頭704或箭頭705)。
[0100]由此，如圖7E所示，能夠使剝除的遮蔽膠帶Tp成為螺旋狀。如此，通過使遮蔽膠帶Tp成為螺旋狀，能夠增加受空氣的遮蔽膠帶Tp的表面積并且能夠容易地吹起遮蔽膠帶Tp。另外，通過向傾斜的方向剝除遮蔽膠帶Tb的動作，能夠使把持爪21b的前端部容易地在短距離內(nèi)面向膠帶收納部30的開口部。即，能夠有助于提高生產(chǎn)能力。
[0101]然后，如圖7F所示，指示部61b對第一機器人20指示如下動作:在使把持爪21b的前端部面向膠帶收納部30的開口部之后，使一對開閉部21a打開，并從把持爪21b的前端部噴出空氣(參照圖中的箭頭706)。
[0102]由此，受到空氣的噴射的遮蔽膠帶Tp朝向收納部30被吹起，并被收納到膠帶收納部30中(參照圖中的箭頭707)。然后，指示部61b對第一機器人20進行指示使其重復進行圖7A?圖7F所示的一系列動作，直至從工件W將作為除去對象的遮蔽膠帶Tp全部除去。
[0103]此外，在使用圖6A的說明中，已經(jīng)對把持爪21b的前端部形成被傾斜地切下的銳角的形狀進行了說明(參照圖7G)。另外，在使用圖6B的說明中，已經(jīng)對位于噴管22a的端部的噴射口 22b配設于在把持爪21b彼此的相對面上分別形成的凹部21ba進行了說明(參照圖7G)。
[0104]由此，能夠進一步獲得圖7G所示的作用和效果。即，如圖7G所示，從噴射口 22b噴射出的空氣碰到凹部21ba的內(nèi)壁，從而能夠沿著被傾斜地切下的把持爪21b的形狀改變其噴射方向。
[0105]即，如圖中的箭頭708所示，空氣的噴射方向在把持爪21b的前端部外側(cè)交叉。由此，空氣在把持爪21b的前端部外側(cè)發(fā)生碰撞并產(chǎn)生紊流，因此，即使遮蔽膠帶Tp僅粘著在把持爪21b的任一方上的情況等，也能夠?qū)⒄诒文z帶Tp卷入到這種紊流中并且能夠可靠地吹起遮蔽膠帶Tp。
[0106]并且，通過如至此所說明的那樣構(gòu)成第一機器人20并使其進行動作，能夠高效地除去像遮蔽膠帶Tp那樣的膠帶部件而不需要經(jīng)由人的手。
[0107]下面，使用圖8A?圖SC對第二機器人40的結(jié)構(gòu)及動作進行說明。此外，對于第二機器人40的結(jié)構(gòu)，由于與使用圖5進行說明的第一機器人20的結(jié)構(gòu)相同，因此在這里省略其說明，對安裝在第二機器人40的終端可動部(第一臂部43:參照圖5)的手41進行說明。
[0108]圖8A是表示第二機器人40的手41的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。圖8B是表示第二機器人40的手41的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。另外，圖SC是用于說明第二機器人40的動作的說明圖。
[0109]如圖8A所示,手41具備剪鉗41a,所述剪鉗41a具有一對刀部41aa。剪鉗41a為切斷工件W的多余的導線Ld的切斷工具。此外，考慮到不用人的手而通過機械手來使用剪鉗，剪鉗41a優(yōu)選為空氣剪鉗。
[0110]另外，手41具備吸引管tb，所述吸引管tb經(jīng)由吸引導線段的吸引部42(參照圖1)與導線段收納部50 (參照圖1)連接。
[0111]在這里，如圖SB所示，吸引管tb的前端部形成為收縮的形狀。由此，如圖SB所示，能夠在一對刀部41aa上形成的凹部41ab的比較深的位置上配設吸引管tb的前端部，從而能夠在由剪鉗41a切斷并產(chǎn)生的導線段剛產(chǎn)生之后可靠地吸引導線段。
[0112]下面，對工件W被固定在作業(yè)位置wp2上之后由指示部61b指示的第二機器人40的動作進行說明。
[0113]如圖SC所示，指示部61b對第二機器人40指示如下動作:對于從工件W超出預定的高度h (例如，3_左右)而露出的導線Ld，利用剪鉗41a來切斷超出高度h的部分，并且驅(qū)動吸引部42。
[0114]S卩，在進行由剪鉗41a執(zhí)行的切斷的同時，對導線段Ldl施加朝向?qū)Ь€段收納部50的吸引力。由此，能夠在導線段Ldl剛產(chǎn)生之后可靠地吸引導線段Ldl。
[0115]然后，指示部61b對第二機器人40進行指示，使其重復圖8C所示的動作，直至從工件W將作為切斷對象的導線Ld全部切斷。
[0116]然后，在第二機器人40中的工件W的加工作業(yè)結(jié)束后，指示部61b對搬運部10進行指示，使其將工件w向作業(yè)室2外部的后面工序搬運。
[0117]返回到圖2的說明，對控制裝置60的存儲部62進行說明。存儲部62為硬盤驅(qū)動器、非易失性存儲器這樣的存儲設備，對工件識別信息62a及工件區(qū)別示教信息62b進行存儲。此外，對于工件識別信息62a及工件區(qū)別示教信息62b的內(nèi)容，由于已經(jīng)進行了說明，因此在這里省略其記載。
[0118]另外，圖2所示的各構(gòu)成要素也可以不配置在控制裝置60單體中。例如，也可以如下配置:通過將存儲部62進行存儲的工件識別信息62a及工件區(qū)別示教信息62b的任一者或者全部存儲在第一機器人20及第二機器人40的內(nèi)部存儲器內(nèi)，從而實現(xiàn)生產(chǎn)能力的提聞。
[0119]另外，在使用圖2的說明中，示出了控制裝置60基于預先登記的工件識別信息62a、工件區(qū)別示教信息62b以及來自攝像機70的攝像數(shù)據(jù)等獲取工件信息的例子，但是也可以從上位裝置中依次獲取必要的工件信息，其中，所述上位裝置與控制裝置60以能夠相互通信的方式連接。
[0120]如上所述，實施方式涉及的機器人系統(tǒng)具備機器人、搬運部、以及控制裝置。機器人進行基于控制裝置的動作指示的多軸動作。搬運部具有沿著預定的搬運方向平行地進行配設并且能夠改變間隔的一對導向部，在對存在于所述一對導向部之間的區(qū)域內(nèi)的工件向上述間隔的方向的移動進行限制的同時，將工件搬運到機器人的作業(yè)位置，并且在該作業(yè)位置上利用所述一對導向部夾住并保持所述工件?？刂蒲b置指示所述機器人進行對保持在所述作業(yè)位置上的所述工件實施預定的加工的動作。
[0121]因而，根據(jù)實施方式涉及的機器人系統(tǒng)，能夠防止在加工時工件的錯位。
[0122]另外，在上述的實施方式中，對作為被加工品的工件是在前面工序中軟釬焊了電子部件的電子設備用的基板的情況舉例進行了說明，但是不限于這些情況，只要能夠進行由搬運部執(zhí)行的搬運和夾住，則工件的類別、形狀可以是任意的。
[0123]另外，在上述的實施方式中，舉例說明了單臂機器人，但是不限于這種情況，也可以使用具備兩個以上的手臂的多臂機器人。例如，在使用雙臂機器人的情況下，利用一個手臂所具有的手除去遮蔽膠帶并利用另一手臂所具有的手切斷導線即可。
[0124]另外，在上述的實施方式中，舉例說明了具有六個軸的多軸機器人，但是不限制軸數(shù)。
[0125]另外，在上述的實施方式中，舉例說明了手的把持爪為一對的情況，但是不限于此，也可以為兩個以上的一組把持爪。
[0126]另外，在上述的實施方式中，舉例說明了對于工件的加工方式為剝除遮蔽膠帶并切斷多余的導線的情況，但是加工方式不限于此。
[0127]對于本領域技術(shù)人員而言能夠容易地導出進一步的效果和變形例。因而，本發(fā)明的更廣泛的方式不限于以上表示并記述的特定的詳細內(nèi)容以及代表性的實施方式。因此，在不脫離所附的權(quán)利要求書及其等同物所定義的總的發(fā)明概念的精神或范圍的情況下，能夠進行各種各樣的改變。
[0128]附圖標記說明
[0129]1:機器人系統(tǒng)、2:作業(yè)室、10:搬運部、1A:搬運部、11:導向部、12:輸送機部、12a:滾子、12b:傳送帶、20:第一機器人、21:手、21a:開閉部、21b:把持爪、21ba:凹部、22:噴射部、22a:噴管、22b:噴射口、23:第一臂部、24:第二臂部、25:第三臂部、26:第四臂部、27:基臺部、30:膠帶收納部、40:第二機器人、41:手、41a:剪鉗、41aa:刀部、41ab:凹部、42:吸引部、50:導線段收納部、60:控制裝置、61:控制部、61a:工件信息獲取部、61b:指示部、62:存儲部、62a:工件識別信息、62b:工件區(qū)別示教信息、70:攝像機、Ld:導線、Ldl ■?導線段、P:電子部件、Tp:遮蔽膠帶、Tpl:端部、W:工件、tb:吸引管、wpl:作業(yè)位置、wp2:作業(yè)位置。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人系統(tǒng),其特征在于,具備: 機器人； 搬運部，所述搬運部具有沿著預定的搬運方向平行地配設并且能夠改變間隔的一對導向部，所述搬運部對存在于該一對導向部之間的區(qū)域內(nèi)的工件向所述間隔的方向的移動進行限制的同時，將所述工件搬運到所述機器人的作業(yè)位置，并且在該作業(yè)位置上利用所述一對導向部夾住并保持所述工件；以及 控制裝置，所述控制裝置指示所述機器人進行對保持在所述作業(yè)位置上的所述工件實施預定的加工的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述搬運部在所述工件處于搬運過程中的情況下，在該工件與所述導向部之間設置大于O的預定范圍內(nèi)的間隙，在所述工件到達所述作業(yè)位置的情況下，從所述搬運方向的大致正交的方向夾住所述工件并使所述間隙為O。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機器人在該機器人的終端可動部具有機器人手，所述機器人手具備切斷所述工件的一部分的切斷工具， 所述機器人手具備吸引被所述切斷工具切斷的所述工件的一部分的吸引機構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述切斷工具為剪鉗， 所述吸引機構(gòu)為具備吸引管的機構(gòu)，所述吸引管是吸引所述工件的一部分的管， 所述吸引管的前端部配設于在所述剪鉗的刀部上形成的凹部內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述吸引管的前端部形成為收縮的形狀。
6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述工件為電子設備用的基板， 所述工件的一部分是安裝在所述基板上的電子部件的導線。
【文檔編號】B25J13/00GK104365188SQ201280071328
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2012年4月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月19日
【發(fā)明者】椎野孝志, 石橋啟吾, 池田敏章, 原田敏行, 小役丸翔次 申請人:株式會社安川電機