專利名稱：旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、工業(yè)用機(jī)器人及旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及包括能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。此外，本發(fā)明涉及包括上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工業(yè)用機(jī)器人。另外，本發(fā)明涉及使能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法。
背景技術(shù)：
以往，已知有包括臂構(gòu)件、以能旋轉(zhuǎn)360°以上且不足720°的方式支承于上述臂構(gòu)件的轉(zhuǎn)軸、使轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的工業(yè)用機(jī)器人(例如參照專利文獻(xiàn)I)。專利文獻(xiàn)I記載的工業(yè)用機(jī)器人包括固定于轉(zhuǎn)軸的檢測(cè)片和固定于臂構(gòu)件的原點(diǎn)傳感器。在該工業(yè)用機(jī)器人中，當(dāng)轉(zhuǎn)軸處于原點(diǎn)位置時(shí)，可利用原點(diǎn)傳感器檢測(cè)到檢測(cè)片，但由于轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°，因此，原點(diǎn)傳感器會(huì)在轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的兩處檢測(cè)到檢測(cè)片。因此，在上述工業(yè)用機(jī)器人中，僅靠檢測(cè)片及原點(diǎn)傳感器無法檢測(cè)出轉(zhuǎn)軸位于原點(diǎn)位置。為了對(duì)轉(zhuǎn)軸位于原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)，專利文獻(xiàn)I記載的工業(yè)用機(jī)器人包括能自由擺動(dòng)地保持于臂構(gòu)件的擺動(dòng)體和對(duì)擺動(dòng)體的位置進(jìn)行檢測(cè)的姿勢(shì)傳感器。由于擺動(dòng)體伴隨著轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)而擺動(dòng)，因此，在上述工業(yè)用機(jī)器人中，基于姿勢(shì)傳感器的檢測(cè)結(jié)果和原點(diǎn)傳感器的檢測(cè)結(jié)果來對(duì)轉(zhuǎn)軸位于原點(diǎn)位置的情況進(jìn)行檢測(cè)。即，在上述工業(yè)用機(jī)器人中，當(dāng)姿勢(shì)傳感器關(guān)閉時(shí)，即便由原點(diǎn)傳感器檢測(cè)出檢測(cè)片，旋轉(zhuǎn)體也不位于原點(diǎn)位置，當(dāng)姿勢(shì)傳感器打開時(shí)，若由原點(diǎn)傳感器檢測(cè)出檢測(cè)片，則可檢測(cè)出轉(zhuǎn)軸位于原點(diǎn)位置?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本專利特開平5 - 177578號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在專利文獻(xiàn)I記載的工業(yè)用機(jī)器人中，對(duì)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)控制器通?？砂盐辙D(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置，但有時(shí)因機(jī)器人發(fā)生錯(cuò)誤等某些原因，而使電動(dòng)機(jī)控制器失去轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置。在電動(dòng)機(jī)控制器失去轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置的情況下，需要使轉(zhuǎn)軸復(fù)位至原點(diǎn)位置。然而，在專利文獻(xiàn)I中沒有公開使相對(duì)于臂構(gòu)件旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的轉(zhuǎn)軸復(fù)位至原點(diǎn)位置的方法。因此，本發(fā)明的技術(shù)問題在于提供一種無論能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置被設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。此外，本發(fā)明的技術(shù)問題還在于提供一種包括上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工業(yè)用機(jī)器人。另外，本發(fā)明的技術(shù)問題還在于提供一種無論能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置被設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法。解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的特征是，包括支承體；旋轉(zhuǎn)體，該旋轉(zhuǎn)體能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720° ；電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)；第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，該第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)；以及電動(dòng)機(jī)控制元件，該電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一被檢測(cè)部和第一檢測(cè)部，其中，上述第一被檢測(cè)部固定或形成在支承體和旋轉(zhuǎn)體中的任意一個(gè)上，上述第一檢測(cè)部固定在支承體和旋轉(zhuǎn)體中的另一個(gè)上并對(duì)第一被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)構(gòu)件、卡合構(gòu)件、第二被檢測(cè)部及第二檢測(cè)部，其中，上述擺動(dòng)構(gòu)件能擺動(dòng)地安裝在支承體上，上述卡合構(gòu)件固定或形成在旋轉(zhuǎn)體上并與擺動(dòng)構(gòu)件卡合來使擺動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)，上述第二被檢測(cè)部固定或形成在擺動(dòng)構(gòu)件和支承體中的任意一個(gè)上，上述第二檢測(cè)部固定在擺動(dòng)構(gòu)件和支承體中的另一個(gè)上并對(duì)第二被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)，以能在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位或兩個(gè)部位上利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的方式，配置有第一被檢測(cè)部及第一檢測(cè)部，以在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位上使第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件安裝在支承體上，電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，從而在使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處。在本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，以在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位處使第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件安裝在支承體，電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以便在使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)至第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置。因此，只要以第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位為基準(zhǔn)，來進(jìn)行恒定的動(dòng)作，就能使旋轉(zhuǎn)體可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。因此，與首先使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)至利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部，之后通過確認(rèn)第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況相比，在本發(fā)明中，無論旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。在本發(fā)明中，較為理想的是，電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以在使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置之后，使旋轉(zhuǎn)體朝規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)方向且在能利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，然后，使旋轉(zhuǎn)體朝與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的方向、即第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至無法利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部，然后，使旋轉(zhuǎn)體朝第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部，藉此，來使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置。通過這樣構(gòu)成，例如，即便利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的位置且第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置，也能使旋轉(zhuǎn)體適當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置。即，在利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的位置且第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置的情況下，因第二檢測(cè)部、第二被檢測(cè)部及擺動(dòng)構(gòu)件等的產(chǎn)品精度及安裝精度等的影響，在旋轉(zhuǎn)體位于原點(diǎn)位置時(shí)，有的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的第二檢測(cè)部會(huì)打開，有的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的第二檢測(cè)部會(huì)關(guān)閉。因此，若利用第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉狀態(tài)(具體來說，將第二檢測(cè)部處于打開狀態(tài)(或第二檢測(cè)部處于關(guān)閉狀態(tài))作為用于使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置的條件)來使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置，可能會(huì)產(chǎn)生無法使旋轉(zhuǎn)體適當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置的情況，但若如上所述構(gòu)成，則能在不利用第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉狀態(tài)的情況下使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置。因此，即便利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的位置且第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置，也能使旋轉(zhuǎn)體適當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置。此外，若如上所述構(gòu)成，則由于在使旋轉(zhuǎn)體朝第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)之后，使旋轉(zhuǎn)體朝第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，來使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置，因此，例如，在使旋轉(zhuǎn)體朝第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)之后，在使旋轉(zhuǎn)體朝第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過降低旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度，就能使旋轉(zhuǎn)體高精度地復(fù)位至原點(diǎn)位置。在本發(fā)明中，例如，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一限制構(gòu)件和第二限制構(gòu)件，其中，上述第一限制構(gòu)件固定或形成在支承體上并且與擺動(dòng)構(gòu)件抵接來對(duì)擺動(dòng)構(gòu)件朝一側(cè)的擺動(dòng)范圍進(jìn)行限制，上述第二限制構(gòu)件固定或形成在支承體上并且與擺動(dòng)構(gòu)件抵接來對(duì)擺動(dòng)構(gòu)件朝另一側(cè)的擺動(dòng)范圍進(jìn)行限制，卡合構(gòu)件使擺動(dòng)構(gòu)件在第一限制位置與第二限制位置之間擺動(dòng)，其中，在上述第一限制位置上，擺動(dòng)構(gòu)件與第一限制構(gòu)件抵接，在上述第二限制位置上，擺動(dòng)構(gòu)件與第二限制構(gòu)件抵接，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)利用第二被檢測(cè)部和第二檢測(cè)部，來檢測(cè)出擺動(dòng)構(gòu)件位于第一限制位置或是位于第二限制位置。在本發(fā)明中，較為理想的是，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一磁力保持機(jī)構(gòu)和第二磁力保持機(jī)構(gòu)，其中，上述第一磁力保持機(jī)構(gòu)利用磁吸引力或磁斥力來將擺動(dòng)構(gòu)件保持在第一限制位置，上述第二磁力保持機(jī)構(gòu)利用磁吸引力或磁斥力來將擺動(dòng)構(gòu)件保持在第二限制位置。通過這樣構(gòu)成，就能防止擺動(dòng)構(gòu)件搖晃。因此，能提高第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)精度。此外，若這樣構(gòu)成，即便以不使擺動(dòng)構(gòu)件搖晃的方式將擺動(dòng)構(gòu)件保持在第一限制位置或第二限制位置，也不需要使用于將擺動(dòng)構(gòu)件保持在第一限制位置或第二限制位置的構(gòu)件與擺動(dòng)構(gòu)件接觸。因此，能抑制伴隨著在第一限制位置與第二限制位置間擺動(dòng)的擺動(dòng)構(gòu)件的擺動(dòng)而導(dǎo)致塵埃的產(chǎn)生及噪聲的產(chǎn)生。在本發(fā)明中，較為理想的是，卡合構(gòu)件能以將位于第一限制位置的擺動(dòng)構(gòu)件按壓到第一限制構(gòu)件的方式與擺動(dòng)構(gòu)件抵接，并且能以將位于第二限制位置的擺動(dòng)構(gòu)件按壓到第二限制構(gòu)件的方式與擺動(dòng)構(gòu)件抵接。若這樣構(gòu)成，則使用擺動(dòng)構(gòu)件、卡合構(gòu)件、第一限制構(gòu)件及第二限制構(gòu)件，就能限制旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍。因此，不需要另外設(shè)置用于限制旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍的機(jī)構(gòu)，能使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化。本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能用在工業(yè)用機(jī)器人上。該工業(yè)用機(jī)器人包括主體部；第一臂，該第一臂的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在主體部；作為支承體的第二臂，該第二臂的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一臂的前端側(cè)；作為旋轉(zhuǎn)體的第三臂，該第三臂的基端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在第二臂的前端側(cè)；以及手部，該手部的端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在第三臂的前端側(cè)。在該工業(yè)用機(jī)器人中，無論能相對(duì)于第二臂旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的第三臂的原點(diǎn)位置設(shè)定在哪一位置上，均能使第三臂在短時(shí)間內(nèi)復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法中，上述旋轉(zhuǎn)體是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)體，上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括支承體；旋轉(zhuǎn)體，該旋轉(zhuǎn)體能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720° ;以及第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，該第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一被檢測(cè)部和第一檢測(cè)部，其中，上述第一被檢測(cè)部固定或形成在支承體和旋轉(zhuǎn)體中的任意一個(gè)上，上述第一檢測(cè)部固定在支承體和旋轉(zhuǎn)體中的另一個(gè)上并對(duì)第一被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)構(gòu)件、卡合構(gòu)件、第二被檢測(cè)部及第二檢測(cè)部，其中，上述擺動(dòng)構(gòu)件能擺動(dòng)地安裝在支承體上，上述卡合構(gòu)件固定或形成在旋轉(zhuǎn)體上并與擺動(dòng)構(gòu)件卡合來使擺動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)，上述第二被檢測(cè)部固定或形成在擺動(dòng)構(gòu)件和支承體中的任意一個(gè)上，上述第二檢測(cè)部固定在擺動(dòng)構(gòu)件和支承體中的另一個(gè)上并對(duì)第二被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)，以能在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位或兩個(gè)部位上利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的方式，配置有第一被檢測(cè)部及第一檢測(cè)部，以在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位上使第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件安裝在支承體上，上述旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法的特征是，當(dāng)使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先執(zhí)行使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置的第一旋轉(zhuǎn)步驟。在本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法中，當(dāng)使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先執(zhí)行使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置的第一旋轉(zhuǎn)步驟。因此，只要以第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位為基準(zhǔn)，來進(jìn)行恒定的動(dòng)作，就能使旋轉(zhuǎn)體可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。因此，與首先使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)至利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部，之后通過確認(rèn)第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況相比，在本發(fā)明中，無論旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。在本發(fā)明中，較為理想的是，旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法包括在第一旋轉(zhuǎn)步驟之后，使旋轉(zhuǎn)體朝規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)方向且在能利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)步驟；在第二旋轉(zhuǎn)步驟之后，使旋轉(zhuǎn)體朝與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的方向、即第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至無法利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的第三旋轉(zhuǎn)步驟；在第三旋轉(zhuǎn)步驟之后，使旋轉(zhuǎn)體朝第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的第四旋轉(zhuǎn)步驟。若這種構(gòu)成，由于能在不利用第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉狀態(tài)的情況下使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置，因此，例如，即便利用第一檢測(cè)部檢測(cè)到第一被檢測(cè)部的位置且第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置，也能使旋轉(zhuǎn)體恰當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置。此外，若這樣構(gòu)成，則在第三旋轉(zhuǎn)步驟中，一旦在使旋轉(zhuǎn)體朝第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)之后，在第四旋轉(zhuǎn)步驟中，當(dāng)使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，例如，通過降低旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度，就能使旋轉(zhuǎn)體高精度地復(fù)位至原點(diǎn)位置。發(fā)明效果如上所述，在本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，無論能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置被設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，無論能相對(duì)于第二臂旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的第三臂的原點(diǎn)位置設(shè)定在哪一位置上，均能使第三臂在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。另外，若使用本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法，則無論能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置被設(shè)定在哪一位置，均能使旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人的示意側(cè)視圖。圖2是圖1所示的工業(yè)用機(jī)器人所使用的半導(dǎo)體制造系統(tǒng)的示意俯視圖。圖3是用于對(duì)圖1所示的第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的縱剖視圖。
圖4是用于從圖3的E — E方向?qū)Φ谌垓?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的圖。圖5是用于對(duì)圖3所示的第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行說明的圖。圖6是用于對(duì)圖1所示的第三臂的旋轉(zhuǎn)范圍中的第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)狀態(tài)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。圖7是用于對(duì)圖1所示的第三臂的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器的檢測(cè)范圍間的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。圖8是用于對(duì)圖1所示的第三臂的原點(diǎn)位置復(fù)位方法進(jìn)行說明的圖。圖9是用于對(duì)本發(fā)明另一實(shí)施方式的第三臂的原點(diǎn)位置及本發(fā)明的效果進(jìn)行說明的圖。圖10是用于對(duì)本發(fā)明另一實(shí)施方式的第三臂的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器的檢測(cè)范圍間的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。圖11是用于對(duì)本發(fā)明另一實(shí)施方式的第三臂的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器的檢測(cè)范圍間的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。圖12是用于對(duì)本發(fā)明另一實(shí)施方式的第三臂的原點(diǎn)位置進(jìn)行說明的圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。(工業(yè)用機(jī)器人的示意結(jié)構(gòu))圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人I的示意側(cè)視圖。圖2是使用圖1所示的工業(yè)用機(jī)器人I的半導(dǎo)體制造系統(tǒng)16的示意俯視圖。本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人I是用于對(duì)半導(dǎo)體晶片2 (參照?qǐng)D2)進(jìn)行搬運(yùn)的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。如圖1所示，該工業(yè)用機(jī)器人I包括主體部3 ;第一臂4，該第一臂4能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在主體部3上；第二臂5，該第二臂5能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一臂4上；第三臂6，該第三臂6能旋轉(zhuǎn)地安裝在第二臂5上；以及手部7、8，該手部7、8能旋轉(zhuǎn)地安裝在第三臂6上。另外，在以下的說明中，將工業(yè)用機(jī)器人I稱為“機(jī)器人1”，將半導(dǎo)體晶片2稱為“晶片2”。此外，機(jī)器人I包括臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11，該臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11使第一臂4及第二臂5轉(zhuǎn)動(dòng)來使由第一臂4和第二臂5構(gòu)成的臂部9伸縮；第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12，該第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12驅(qū)動(dòng)第三臂6旋轉(zhuǎn)；手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13，該手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13驅(qū)動(dòng)手部7旋轉(zhuǎn)；以及手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14，該手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)手部8旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，機(jī)器人I例如可組裝在半導(dǎo)體制造系統(tǒng)16中使用。具體來說，機(jī)器人I配置在半導(dǎo)體制造系統(tǒng)16的入口處，將收納在盒17中的晶片2取出并將該晶片2收納在處理裝置18中。主體部3形成為圓筒狀。在主體部3的內(nèi)部收納有使第一臂4升降的升降機(jī)構(gòu)(未圖示)。第一臂4、第二臂5及第三臂6形成為中空狀。第一臂4的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在主體部3上。第二臂5的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一臂4的前端側(cè)。第三臂6的基端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在第二臂5的前端側(cè)。在本實(shí)施方式中，在上下方向上，將主體部3、第一臂4、第二臂5及第三臂6從下側(cè)依次配置。如圖2所示，手部7形成為從上下方向觀察時(shí)的形狀為大致Y形狀，在呈雙叉狀的手部7的前端部裝載晶片2。手部8形成為與手部7的形狀相同的形狀，在呈雙叉狀的手部8的前端部裝載晶片2。手部7、8的基端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在第三臂6的前端側(cè)。手部7、8以在上下方向上重疊的方式配置。此外，手部7、8配置在第三臂6的上側(cè)。另外，在圖2中，省略了手部8的圖示。此外，在本實(shí)施方式的機(jī)器人I動(dòng)作時(shí)，雖然手部7和手部8也有在上下方向上重疊的情況，但在大多數(shù)情況下，手部7和手部8在上下方向上不重疊。例如，如圖2的雙點(diǎn)劃線所示，當(dāng)手部7伸入盒17中時(shí)，手部8朝主體部3側(cè)旋轉(zhuǎn)，不進(jìn)入盒17中。此時(shí)，手部8相對(duì)于手部7的旋轉(zhuǎn)角度例如為120° 150°。臂部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11包括作為驅(qū)動(dòng)源的第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)20 ;用于將第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)20的動(dòng)力減速并傳遞至第一臂4的第一減速器21 ;用于將第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)20的動(dòng)力減速并傳遞至第二臂5的第二減速器22 ；以及將第一減速器21與第二減速器22連接的帶輪及傳動(dòng)帶(未圖示)。第一減速器21例如是作為波動(dòng)齒輪裝置的HARMONIC DRIVE(注冊(cè)商標(biāo)，日文名"、一* 二 〃 ^ K 7 7')，其構(gòu)成將主體部3與第一臂4連接的第一關(guān)節(jié)部。第二減速器22例如是HARMONIC DRIVE (注冊(cè)商標(biāo)，日文名…一 二 ^ ^ K 7 7')，其構(gòu)成將第一臂4與第二臂5連接的第二關(guān)節(jié)部。第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括作為驅(qū)動(dòng)源的第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)24 ;以及用于將第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)24的動(dòng)力減速并傳遞至第三臂6的第三減速器25。對(duì)于第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，將在后面敘述。手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13包括作為驅(qū)動(dòng)源的手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)27 ;用于將手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)27的動(dòng)力減速并傳遞至手部7的手部用減速器(未圖示);以及將手部7與手部用減速器連接的帶輪及傳動(dòng)帶(未圖示)。手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14與手部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13同樣，包括作為驅(qū)動(dòng)源的手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)28 ;用于將手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)28的動(dòng)力減速并傳遞至手部8的手部用減速器(未圖示)；以及將手部8與手部用減速器連接的帶輪及傳動(dòng)帶(未圖示)。手部用減速器例如是HARMONIC DRIVE (注冊(cè)商標(biāo)，日文名？、一 二 ^々K 7 歹)。在如上所述構(gòu)成的機(jī)器人I中，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)20驅(qū)動(dòng)后，如圖2所示，臂部9伸縮，而使第三減速器25的中心在直線L上移動(dòng)。此外，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)24驅(qū)動(dòng)后，第三臂6以第三減速器25為中心相對(duì)于臂部9相對(duì)旋轉(zhuǎn)。另外，在手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)27驅(qū)動(dòng)后，手部7相對(duì)于第三臂6相對(duì)旋轉(zhuǎn)，在手部驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)28驅(qū)動(dòng)后，手部8相對(duì)于第三臂6相對(duì)旋轉(zhuǎn)。通過將以上動(dòng)作組合，機(jī)器人I將收納在盒17中的晶片2取出并將晶片2收納在處理裝置18中。另外，當(dāng)機(jī)器人I對(duì)晶片2進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，利用配置在主體部3內(nèi)部的升降機(jī)構(gòu)，根據(jù)需要使臂部9、第三臂6及手部7、8升降。(第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))圖3是用于對(duì)圖1所示的第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的縱剖視圖。圖4是用于從圖3的E — E方向?qū)Φ谌垓?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的圖。圖5是用于對(duì)圖3所示的第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33的動(dòng)作進(jìn)行說明的圖。圖6是用于對(duì)圖1所示的第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍中的第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32的檢測(cè)狀態(tài)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33的檢測(cè)狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。圖7是用于對(duì)圖1所示的第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器59的檢測(cè) 范圍間的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。第三臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12除了上述第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)24及第三減速器25之外，還包括用于對(duì)第三臂6的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)的第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33。本實(shí)施方式的第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33也能起到限制第三臂6相對(duì)于第二臂5的旋轉(zhuǎn)范圍的作用。第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)24 (以下稱為“電動(dòng)機(jī)24”)是伺服電動(dòng)機(jī)。在電動(dòng)機(jī)24上連接有對(duì)電動(dòng)機(jī)24進(jìn)行控制的作為電動(dòng)機(jī)控制元件的電動(dòng)機(jī)控制部30 (參照?qǐng)D1)。電動(dòng)機(jī)24安裝在第二臂5的前端側(cè)。具體來說，電動(dòng)機(jī)24固定在第二臂5的比配置有第三減速器25的部位更靠前端側(cè)的位置。在電動(dòng)機(jī)24的輸出軸上固定有帶輪34。第三減速器25構(gòu)成將第二臂5與第三臂6連接的第三關(guān)節(jié)部。該第三減速器25是HARMONIC DRIVE (注冊(cè)商標(biāo)，日文名ハーモニツクドライブ)，如圖3所示，其包括波形發(fā)生器35、剛性齒輪36和柔性齒輪37。柔性齒輪37固定在第三臂6上。剛性齒輪36固定在第二臂5的前端側(cè)。在波形發(fā)生器35的下端固定有帶輪38。在上述帶輪38與固定在電動(dòng)機(jī)24的輸出軸上的帶輪34間跨設(shè)有傳動(dòng)帶39。這樣，在本實(shí)施方式中，波形發(fā)生器35構(gòu)成第三減速器25的輸入軸，柔性齒輪37構(gòu)成第三減速器25的輸出軸。在第二臂5的前端側(cè)，以上下方向?yàn)檩S向固定有中空軸40，該中空軸40配置成穿過第三減速器25的中心。波形發(fā)生器35能旋轉(zhuǎn)地配置在中空軸40的外周側(cè)。在本實(shí)施方式中，利用中空軸40的內(nèi)周側(cè)來拉繞規(guī)定的布線。第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33包括擺動(dòng)構(gòu)件(擺動(dòng)件)45，該擺動(dòng)構(gòu)件45能擺動(dòng)地安裝在第二臂5上；作為第一限制構(gòu)件的限位件46，該限位件46與擺動(dòng)構(gòu)件45抵接而限制擺動(dòng)構(gòu)件45朝一側(cè)擺動(dòng)的范圍；作為第二限制構(gòu)件的限位件47，該限位件47與擺動(dòng)構(gòu)件45抵接而限制擺動(dòng)構(gòu)件45朝另一側(cè)擺動(dòng)的范圍；以及作為卡合構(gòu)件的卡合銷48，該卡合銷48與擺動(dòng)構(gòu)件45卡合而使擺動(dòng)構(gòu)件45擺動(dòng)。在本實(shí)施方式中，第三臂6能相對(duì)于第二臂5旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33限制旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍。另外，本實(shí)施方式的第三臂6能旋轉(zhuǎn)700°左右。此外，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33包括第一磁力保持機(jī)構(gòu)51，該第一磁力保持機(jī)構(gòu)51在擺動(dòng)構(gòu)件45與限位件46抵接的第一限制位置45Α (參照?qǐng)D5 (A))處，利用磁吸引力對(duì)擺動(dòng)構(gòu)件45進(jìn)行保持；以及第二磁力保持機(jī)構(gòu)52，該第二磁力保持機(jī)構(gòu)52在擺動(dòng)構(gòu)件45與限位件47抵接的第二限制位置45Β (參照?qǐng)D5 (E))處，利用磁吸引力對(duì)擺動(dòng)構(gòu)件45進(jìn)行保持?？ê箱N48形成為大致圓柱狀。上述卡合銷48通過規(guī)定的構(gòu)件而固定在柔性齒輪37的下表面。即，卡合銷48經(jīng)由柔性齒輪37等而固定在第三臂6上。卡合銷48與形成于擺動(dòng)構(gòu)件45的后述的卡合槽45a卡合，而使擺動(dòng)構(gòu)件45在第一限制位置45A與第二限制位置45B之間擺動(dòng)。擺動(dòng)構(gòu)件45由非磁性材料形成，并形成為塊狀。該擺動(dòng)構(gòu)件45被固定于第二臂5的支承軸53支承成能擺動(dòng)，并能以支承軸53為中心擺動(dòng)。支承軸53以上下方向?yàn)檩S向而固定在第二臂5上。此外，支承軸53在第三減速器25的徑向外側(cè)固定在第二臂5上。SP，如圖4所示,從上下方向觀察時(shí),擺動(dòng)構(gòu)件45的擺動(dòng)中心配置在與第三臂6—起旋轉(zhuǎn)的卡合銷48的中心的軌跡即假想圓C的外側(cè)。此外，支承軸53配置在比第三減速器25更靠第二臂5的基端側(cè)的位置。在擺動(dòng)構(gòu)件45上形成有卡合槽45a，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45在第一限制位置45A與第二限制位置45B之間擺動(dòng)時(shí),上述卡合槽45a與卡合銷48卡合?？ê喜?5a形成為從上下方向觀察時(shí)的形狀呈大致U形狀，在卡合槽45a的側(cè)面上形成有大致半圓弧狀的凹曲面45b。凹曲面45b的內(nèi)徑與卡合銷48的外徑大致相等。另外，由于從上下方向觀察時(shí)的卡合槽45a形成為大致U形狀，因此，本實(shí)施方式的擺動(dòng)構(gòu)件45形成為從上下方向觀察時(shí)的形狀呈大致U形狀。限位件46、47形成為大致圓柱狀。限位件46以能與擺動(dòng)構(gòu)件45在擺動(dòng)構(gòu)件45的擺動(dòng)方向上的一個(gè)側(cè)面抵接的方式固定在第二臂5上，限位件47以能與擺動(dòng)構(gòu)件45在擺動(dòng)構(gòu)件45的擺動(dòng)方向上的另一個(gè)側(cè)面抵接的方式固定在第二臂5上。此外，將限位件46、47固定在第二臂5上，而使擺動(dòng)構(gòu)件45的擺動(dòng)角度例如為20° 30°左右。如圖5 (A)所示，卡合銷48能以將擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面按壓到限位件46的方式與位于第一限制位置45A的擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面抵接，一旦卡合銷48以將擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面按壓到限位件46的方式與位于第一限制位置45A的擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面抵接，則可限制經(jīng)由柔性齒輪37等固定有卡合銷48的第三臂6朝一側(cè)旋轉(zhuǎn)的范圍。此外，如圖5 (E)所示，卡合銷48能以將擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面按壓到限位件47的方式與位于第二限制位置45B的擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面抵接，一旦卡合銷48以將擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面按壓到限位件47的方式與位于第二限制位置45B的擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面抵接，則可限制第三臂6朝另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的范圍。一旦第三臂6從圖5 (A)所示狀態(tài)朝圖5的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而使卡合銷48相對(duì)于第三減速器25的中心旋轉(zhuǎn)例如330°左右，則如圖5 (B)所示，卡合銷48與卡合槽45a的側(cè)面抵接，然后如圖5 (C)所示，卡合銷48與卡合槽45a卡合。一旦卡合銷48與卡合槽45a的側(cè)面抵接并與卡合槽45a卡合，則如圖5 (B) 圖5 (D)所示，伴隨著第三臂6的旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)構(gòu)件45從第一限制位置45A朝第二限制位置45B轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，在擺動(dòng)構(gòu)件45從第一限制位置45A朝第二限制位置45B轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，如圖5 (D)所示，卡合銷48從卡合槽45a脫開。另外，在第三臂6進(jìn)一步朝圖5的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)例如330°左右時(shí)，如圖5(E)所示，卡合銷48與擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面抵接，第三臂6朝順時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)被限制。同樣地，一旦第三臂6從圖5 (E)所示狀態(tài)朝圖5的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而使卡合銷48相對(duì)于第三減速器25的中心旋轉(zhuǎn)例如330°左右，則卡合銷48與卡合槽45a的側(cè)面抵接，然后，如圖5 (C)所示，卡合銷48與卡合槽45a卡合。一旦卡合銷48與卡合槽45a的側(cè)面抵接并與卡合槽45a卡合，則如圖5 (D) 圖5 (B)所示，伴隨著第三臂6的旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)構(gòu)件45從第二限制位置45B朝第一限制位置45A轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，在擺動(dòng)構(gòu)件45從第二限制位置45B朝第一限制位置45A轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，如圖5 (B)所示，卡合銷48從卡合槽45a脫開。另外，在第三臂6進(jìn)一步朝圖5的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)例如330°左右時(shí)，如圖5 (A)所示，卡合銷48與擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面抵接，第三臂6朝逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)被限制。這樣，在本實(shí)施方式中，在第三臂6朝圖5的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只要擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A，即便卡合銷48到達(dá)擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，由于卡合銷48能一邊使擺動(dòng)構(gòu)件45朝第二限制位置45B轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊經(jīng)過擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，因此，第三臂6能進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。另一方面，在第三臂6朝圖5的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只要擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B，則一旦卡合銷48到達(dá)擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，卡合銷48便會(huì)與抵接在限位件47上的擺動(dòng)構(gòu)件45抵接，第三臂6便無法進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。此外，在第三臂6朝圖5的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只要擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B，即便卡合銷48到達(dá)擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，由于卡合銷48能一邊使擺動(dòng)構(gòu)件45朝第一限制位置45A轉(zhuǎn)動(dòng)，一邊經(jīng)過擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，因此，第三臂6能進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。另一方面，在第三臂6朝圖5的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只要擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A，則一旦卡合銷48到達(dá)擺動(dòng)構(gòu)件45的配置部位，卡合銷48便會(huì)與抵接在限位件46上的擺動(dòng)構(gòu)件45抵接，第三臂6便無法進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。另外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A與第二限制位置45B之間時(shí)，如圖5 (C)所示，擺動(dòng)構(gòu)件45與卡合銷48以卡合銷48的外周面與凹曲面45b的比較寬的范圍接觸的方式卡合，從上下方向觀察時(shí)，凹曲面45b的曲率中心與卡合銷48的中心大致一致。此外，在本實(shí)施方式中，第二臂5是對(duì)能旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的第三臂6進(jìn)行支承的支承體，第三臂6是能旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體。第一磁力保持機(jī)構(gòu)51由固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的磁性構(gòu)件55和固定在第二臂5上的永磁體56構(gòu)成。第二磁力保持機(jī)構(gòu)52與第一磁力保持機(jī)構(gòu)51同樣，由固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的磁性構(gòu)件57和固定在第二臂5上的永磁體58構(gòu)成。磁性構(gòu)件55、57形成為大致圓柱狀,并固定在擺動(dòng)構(gòu)件45的下表面上。此外,磁性構(gòu)件55、57在卡合槽45a的兩側(cè)分別被固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上，以利用磁性構(gòu)件55和磁性構(gòu)件57夾著卡合槽45a。永磁體56、58形成為大致圓柱狀。永磁體56以與限位件46相鄰的方式固定在第二臂5上，永磁體58以與限位件47相鄰的方式固定在第二臂5上。此夕卜，在上下方向上，以在磁性構(gòu)件55、57的下表面與永磁體56、58的上表面之間形成間隙的方式，將永磁體56、58固定在第二臂5上。如圖5 (A)、圖5 (B)所示，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A時(shí)，從上下方向觀察時(shí)，磁性構(gòu)件55的一部分與永磁體56的一部分重疊,利用磁性構(gòu)件55與永磁體56間產(chǎn)生的磁吸引力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A處。另外，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A時(shí),從上下方向觀察時(shí)的磁性構(gòu)件55的中心與永磁體56的中心錯(cuò)開，以便產(chǎn)生將擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面按壓到限位件46這樣的磁吸引力。此外，如圖5 (D)、圖5 (E)所示，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B時(shí)，從上下方向觀察時(shí)，磁性構(gòu)件57的一部分與永磁體58的一部分重疊,利用磁性構(gòu)件57與永磁體58間產(chǎn)生的磁吸引力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第二限制位置45B處。另外，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B時(shí)，從上下方向觀察時(shí)的磁性構(gòu)件57的中心與永磁體58的中心錯(cuò)開，以便產(chǎn)生將擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面按壓到限位件47這樣的磁吸引力。此外,第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33包括光學(xué)式傳感器61,該光學(xué)式傳感器61以使發(fā)光兀件與受光兀件相對(duì)的方式配置；以及遮光構(gòu)件62,該遮光構(gòu)件62固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上。光學(xué)式傳感器61固定在第二臂5上。遮光構(gòu)件62以能遮住光學(xué)式傳感器61的發(fā)光兀件和受光元件間的方式固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上。本實(shí)施方式的遮光構(gòu)件62是第二被檢測(cè)部，光學(xué)式傳感器61是對(duì)作為第二被檢測(cè)部的遮光構(gòu)件62進(jìn)行檢測(cè)的第二檢測(cè)部。在本實(shí)施方式中，如圖5 (A)所不，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A時(shí),遮光構(gòu)件62將光學(xué)式傳感器61的發(fā)光元件與受光元件間遮住，如圖5 (E)所示，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B時(shí),遮光構(gòu)件62從光學(xué)式傳感器61的發(fā)光兀件與受光兀件間脫開。即，在本實(shí)施方式中，以在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位處使光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件45安裝在第二臂5上。具體來說，以在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍的中心位置處使光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件45安裝在第二臂5上。此外,在本實(shí)施方式中，由于當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A時(shí),遮光構(gòu)件62將光學(xué)式傳感器61的發(fā)光元件與受光元件間遮住，當(dāng)擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B時(shí)，遮光構(gòu)件62從光學(xué)式傳感器61的發(fā)光兀件與受光兀件間脫開，因此，利用光學(xué)式傳感器61和遮光構(gòu)件62，就可檢測(cè)出擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A或是第二限制位置45B。第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32包括固定在第二臂5上的非接觸式傳感器59和固定在第三臂6上的磁性構(gòu)件60。非接觸式傳感器59以利用擺動(dòng)構(gòu)件45和非接觸式傳感器59夾著第三減速器25的方式固定在第二臂5上。即，非接觸式傳感器59在比第三減速器25更靠第二臂5的前端側(cè)的位置固定在第二臂5上。此外，非接觸式傳感器59以使其檢測(cè)面朝向上側(cè)的方式固定在第二臂5上。磁性構(gòu)件60形成為平板狀，并以經(jīng)過非接觸式傳感器59的檢測(cè)面的上側(cè)的方式固定在第三臂6上。此外，磁性構(gòu)件60形成為大致圓弧狀，從而非接觸式傳感器59能在第三臂6相對(duì)于第二臂5的規(guī)定旋轉(zhuǎn)角度的范圍內(nèi)檢測(cè)到磁性構(gòu)件60。本實(shí)施方式的遮光構(gòu)件60是第一被檢測(cè)部，非接觸式傳感器59是對(duì)作為第一被檢測(cè)部的遮光構(gòu)件60進(jìn)行檢測(cè)的第一檢測(cè)部。在本實(shí)施方式中，第三臂6由鋁等非磁性材料形成，并通過利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，來檢測(cè)出第三臂6相對(duì)于第二臂5處于規(guī)定的狀態(tài)。此外，在本實(shí)施方式中，以可在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的兩個(gè)部位處利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的方式，配置有非接觸式傳感器59及磁性構(gòu)件60。此外，在本實(shí)施方式中，如圖6 (A)所示，利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的位置且光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置是第三臂6的原點(diǎn)位置。更具體來說，非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置且光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置是第三臂6的原點(diǎn)位置，并以使第三臂6的原點(diǎn)位置位于上述位置的方式配置非接觸 式傳感器59、磁性構(gòu)件60、光學(xué)式傳感器61及遮光構(gòu)件62。如上所述，本實(shí)施方式的第三臂6能旋轉(zhuǎn)700°左右，且以在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍的中心位置處使光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件45安裝在第二臂5上。即，第三臂6能以光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為中心，朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)350°左右，并朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)350°左右。此外，如上所述，磁性構(gòu)件60形成為大致圓弧狀。具體來說，磁性構(gòu)件60形成為以第三減速器25的中心(即第三臂6的旋轉(zhuǎn)中心)為曲率中心的大致圓弧狀，磁性構(gòu)件60的中心角Θ (參照?qǐng)D6 (A))為44°左右。另外，若將圖6中的繞順時(shí)針的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)為“順時(shí)針方向”，并將圖6中的繞逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)為“逆時(shí)針方向”，則在本實(shí)施方式中，以當(dāng)?shù)谌?位于光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置時(shí)使非接觸式傳感器59設(shè)置在磁性構(gòu)件60的逆時(shí)針方向端側(cè)的方式配置非接觸式傳感器59及磁性構(gòu)件60。因此，當(dāng)?shù)谌?在圖6 (A)所示的原點(diǎn)位置和卡合銷48與擺動(dòng)構(gòu)件45抵接來限制第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置(圖6 (C)所示的位置)之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，在第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)44°的位置(圖6 (B)所示的位置)與原點(diǎn)位置之間，非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，并變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。此外，在第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)44°的位置(圖6 (B)所示的位置)與限制第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置(圖6 (C)所示的位置)之間，非接觸式傳感器59變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)。此外，當(dāng)?shù)谌?在原點(diǎn)位置與限制第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，光學(xué)式傳感器61變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。此外，當(dāng)?shù)谌?在圖6 (A)所示的原點(diǎn)位置和卡合銷48與擺動(dòng)構(gòu)件45抵接來限制第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置(圖6 (E)所示的位置)之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，在第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)316°的位置(圖6 (D)所示的位置)與原點(diǎn)位置之間，非接觸式傳感器59變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)，在第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)316°的位置(圖6 (D)所示的位置)與限制第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置(圖6 (E)所示的位置)之間，非接觸式傳感器59變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。此外，當(dāng)?shù)谌?在原點(diǎn)位置與限制第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，光學(xué)式傳感器61變?yōu)殛P(guān)閉狀態(tài)。當(dāng)將第三臂6在光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置處的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)為“0”，將在光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置與限制第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置之間的第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)為正角度，并將在光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置與限制第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置之間的第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)為負(fù)角度時(shí)，第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器59的檢測(cè)范圍間的關(guān)系歸納起來如圖7所示。另外，在本實(shí)施方式中，由第二臂5、第三臂6、電動(dòng)機(jī)24、電動(dòng)機(jī)控制部30、第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33等來構(gòu)成旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。(第三臂的原點(diǎn)位置復(fù)位方法)圖8是用于對(duì)圖1所示的第三臂6的原點(diǎn)位置復(fù)位方法進(jìn)行說明的圖。如上所述，第三臂6能相對(duì)于第二臂5旋轉(zhuǎn)700°左右，且以能在第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)44°的位置與原點(diǎn)位置之間、及第三臂6從原點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)316°的位置與限制第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的位置之間利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的方式，配置非接觸式傳感器59及磁性構(gòu)件60。因此，作為利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60瞬間的狀態(tài)，存在如圖6 (A)所示第三臂6位于原點(diǎn)位置的狀態(tài)和如圖6 (D)所示擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B的狀態(tài)這兩個(gè)狀態(tài)。即，在本實(shí)施方式中，僅靠第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32無法檢測(cè)出第三臂6的原點(diǎn)位置。在此，電動(dòng)機(jī)控制部30在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)把握電動(dòng)機(jī)24的旋轉(zhuǎn)位置(即第三臂6的旋轉(zhuǎn)位置)，但有時(shí)會(huì)因機(jī)器人I發(fā)生錯(cuò)誤等某些原因而使電動(dòng)機(jī)控制器30失去第三臂6的旋轉(zhuǎn)位置。在這種情況下，需要使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置，但由于僅靠第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32無法準(zhǔn)確地檢測(cè)出第三臂6的原點(diǎn)位置，因此，僅使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32，無法使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。因此，在本實(shí)施方式中，使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32和第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33，來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。具體來說，如下所述，使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先，基于光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)，來使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處(第一旋轉(zhuǎn)步驟)。即，電動(dòng)機(jī)控制部30在使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先確認(rèn)光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)，并且基于光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)，來對(duì)電動(dòng)機(jī)24進(jìn)行控制，以使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處。具體來說，在要使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)如圖8 (A)所示為擺動(dòng)構(gòu)件45位于第二限制位置45B的狀態(tài)，光學(xué)式傳感器61關(guān)閉時(shí)，如圖8 (C)所示，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處。另一方面，在要使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)如圖8 (B)所示為擺動(dòng)構(gòu)件45位于第一限制位置45A的狀態(tài)，光學(xué)式傳感器61打開時(shí),使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處。然后，如圖8 (D)所示，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6旋轉(zhuǎn)至能利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的范圍內(nèi)(第二旋轉(zhuǎn)步驟)。即，如圖7所示，使第三臂6在第三臂6的正旋轉(zhuǎn)角度的范圍內(nèi)朝非接觸式傳感器59處于打開狀態(tài)的“打開偵Γ旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6朝非接觸式傳感器59打開的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。即，電動(dòng)機(jī)控制部30對(duì)電動(dòng)機(jī)24進(jìn)行控制，而使第三臂6朝逆時(shí)針方向并朝向能利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。然后，如圖8 (E)所示，使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60為止(第三旋轉(zhuǎn)步驟)。即，如圖7所示，使第三臂6朝“打開側(cè)”相反一側(cè)、即“關(guān)閉側(cè)”旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6至少旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至非接觸式傳感器59從打開切換至關(guān)閉。即，電動(dòng)機(jī)控制部30對(duì)電動(dòng)機(jī)24進(jìn)行控制，而使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60。在本實(shí)施方式中，使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)例如10°左右。然后，如圖8 (C)所示，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60為止(即，直至非接觸式傳感器59再次從關(guān)閉切換至打開為止)(第四旋轉(zhuǎn)步驟)。即，電動(dòng)機(jī)控制部30對(duì)電動(dòng)機(jī)24進(jìn)行控制，而使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60。在第四旋轉(zhuǎn)步驟結(jié)束后，第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。(本實(shí)施方式的主要效果)如以上所說明的，在本實(shí)施方式中，以在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位處使光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將擺動(dòng)構(gòu)件45安裝在第二臂5上。此外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先，在第一旋轉(zhuǎn)步驟中，基于光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)，來使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處，并在隨后的第二旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6在能利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，在隨后的第三旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的位置，并在隨后的第四旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60。因此，即便非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置且光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為第三臂6的原點(diǎn)位置，也能使第三臂6適當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置。即，當(dāng)非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置、光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為第三臂6的原點(diǎn)位置時(shí)，可能因光學(xué)式傳感器61、遮光構(gòu)件62及擺動(dòng)構(gòu)件45的產(chǎn)品精度及安裝精度、或是光學(xué)式傳感器61的響應(yīng)精度等的影響，而使第三臂6位于原點(diǎn) 位置時(shí)的光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)變得不穩(wěn)定。因此，例如，若利用非接觸式傳感器59的打開關(guān)閉狀態(tài)和光學(xué)式傳感器61的打開關(guān)閉狀態(tài)來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置，則會(huì)產(chǎn)生無法使第三臂6適當(dāng)復(fù)位至原點(diǎn)位置的狀況。在本實(shí)施方式中，不管光學(xué)式傳感器61的打開關(guān)閉狀態(tài)如何，均能使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置處，因此，即便非接觸式傳感器59的打開關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置、光學(xué)式傳感器61的打開關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置為第三臂6的原點(diǎn)位置，也能使第三臂6適當(dāng)?shù)貜?fù)位至原點(diǎn)位置。此外，在本實(shí)施方式中，在第四旋轉(zhuǎn)步驟中，通過降低使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)的第三臂6的旋轉(zhuǎn)速度，能使第三臂6高精度地復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先在第一旋轉(zhuǎn)步驟中使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處，因此，只要以光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位為基準(zhǔn)，來進(jìn)行恒定的動(dòng)作(即，從第二旋轉(zhuǎn)步驟至第四旋轉(zhuǎn)步驟的動(dòng)作)，就能使第三臂6可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。因此，在本實(shí)施方式中，能使第三臂6在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。在本實(shí)施方式中，利用第一磁力保持機(jī)構(gòu)51的磁吸引力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A，利用第二磁力保持機(jī)構(gòu)52的磁吸引力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第二限制位置45B。因此，在本實(shí)施方式中，能防止擺動(dòng)構(gòu)件45搖晃，提高第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33的檢測(cè)精度。此外，由于利用磁吸引力來對(duì)擺動(dòng)構(gòu)件45進(jìn)行保持，因此，即便將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A及第二限制位置45B，而不使擺動(dòng)構(gòu)件45搖晃，也不需要使用于將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A及第二限制位置45B處的構(gòu)件與擺動(dòng)構(gòu)件45接觸。因此，在本實(shí)施方式中，能抑制伴隨著在第一限制位置45A與第二限制位置45B間擺動(dòng)的擺動(dòng)構(gòu)件45的擺動(dòng)而導(dǎo)致塵埃的產(chǎn)生及噪聲的產(chǎn)生。在本實(shí)施方式中，卡合銷48能以將擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面按壓到限位件46的方式與位于第一限制位置45A的擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面抵接，并且能以將擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面按壓到限位件47的方式與位于第二限制位置45B的擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面抵接，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33也起到對(duì)第三臂6相對(duì)于第二臂5的旋轉(zhuǎn)范圍進(jìn)行限制的功能。因此，在本實(shí)施方式中，不需要另外設(shè)置用于對(duì)第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍進(jìn)行限制的機(jī)構(gòu)。因而，本實(shí)施方式中，能簡(jiǎn)化機(jī)器人I的結(jié)構(gòu)。(其它實(shí)施方式)上述實(shí)施方式為本發(fā)明的較為理想的實(shí)施方式中的一例，但本發(fā)明不限定于此，能在不變更本發(fā)明要點(diǎn)的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形來實(shí)施。在上述實(shí)施方式中，既是非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置、又是光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置的位置為第三臂6的原點(diǎn)位置。除此之外，例如，如圖9 (A)所示，也可以是以下位置為第三臂6的原點(diǎn)位置，該位置既是光學(xué)式傳感器61處于打開狀態(tài)，并且卡合銷48沒有到達(dá)位于第一限制位置45A的擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面的位置，也是非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置。在這種情況下，將第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器59的檢測(cè)范圍之間的關(guān)系歸納起來如圖10所示。在這種情況下，當(dāng)電動(dòng)機(jī)控制部30失去第三臂6的旋轉(zhuǎn)位置而要使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，依次執(zhí)行上述第一旋轉(zhuǎn)步驟至第四旋轉(zhuǎn)步驟來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置即可。此外，在這種情況下，也可以是當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，在執(zhí)行第一旋轉(zhuǎn)步驟之后，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。
另外，作為要使第三臂6復(fù)位至圖9 (A)所示的原點(diǎn)位置時(shí)的狀態(tài)，可想到如圖9(B)所不光學(xué)式傳感器61打開且磁性構(gòu)件60配置在非接觸式傳感器59的順時(shí)針方向側(cè)的狀態(tài)，以及如圖9 (C)所示光學(xué)式傳感器61打開且磁性構(gòu)件60配置在非接觸式傳感器59的逆時(shí)針方向側(cè)的狀態(tài)。在此，首先，在使第三臂6旋轉(zhuǎn)至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，并通過確認(rèn)利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60時(shí)的光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使第三臂6從圖9 (B)所示的狀態(tài)復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況下，只要使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，就能在短時(shí)間內(nèi)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置，但若使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則由于利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60時(shí)的第三臂6的狀態(tài)處于圖9 (D)所示的狀態(tài)，因此，若不再次使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則無法使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，在這種方法中，在使第三臂6從圖9 (C)所示的狀態(tài)復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況下，只要使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，就能在短時(shí)間內(nèi)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置，但若使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則如圖9 (E)所示，卡合銷48與位于第二限制位置45B的擺動(dòng)構(gòu)件45的側(cè)面抵接，因此，若不再次使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則無法使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，由于在圖9 (B)所示的狀態(tài)及圖9 (C)所示的狀態(tài)下，光學(xué)式傳感器61均處于打開狀態(tài)，因此，無法利用光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)，來確定用于使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)方向。因此，在使第三臂6旋轉(zhuǎn)至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，并通過確認(rèn)利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60時(shí)的光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，根據(jù)第三臂6的原點(diǎn)位置不同，無法在短時(shí)間內(nèi)可靠地使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。與此相對(duì)的是，當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置的情況下，只要以光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位為基準(zhǔn)，來進(jìn)行恒定的動(dòng)作，就能使第三臂6可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。即，與使第三臂6旋轉(zhuǎn)至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，并通過確認(rèn)利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60時(shí)的光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況相比，當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的情況下，無論第三臂6的原點(diǎn)位置被設(shè)定在哪一位置，均能使第三臂6在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，如圖9 (D)所示，也可以是以下位置為第三臂6的原點(diǎn)位置，該位置既是光學(xué)式傳感器61處于關(guān)閉狀態(tài)，并且卡合銷48沒有到達(dá)位于第二限制位置45B的擺動(dòng)構(gòu)件45的一個(gè)側(cè)面的位置，也是非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置。在這種情況下，將第三臂6的旋轉(zhuǎn)角度與光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)范圍及非接觸式傳感器59的檢測(cè)范圍之間的關(guān)系歸納起來如圖11所示。在這種情況下，當(dāng)電動(dòng)機(jī)控制部30失去第三臂6的旋轉(zhuǎn)位置而要使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先，基于光學(xué)式傳感器61的檢測(cè)狀態(tài)，來使第三臂6旋轉(zhuǎn)至光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處(第一旋轉(zhuǎn)步驟)。然后，使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6在能利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)(第二旋轉(zhuǎn)步驟)。即，如圖11所示，使第三臂6在第三臂6的負(fù)旋轉(zhuǎn)角度的范圍內(nèi)朝非接觸式傳感器59處于打開狀態(tài)的“打開側(cè)”旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6朝非接觸式傳感器59打開的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。然后，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60為止(第三旋轉(zhuǎn)步驟)。S卩，如圖11所示，使第三臂6朝“打開側(cè)”相反一側(cè)、SP“關(guān)閉側(cè)”旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6至少旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至非接觸式傳感器59從打開切換至關(guān)閉。然后，若使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60 (第四旋轉(zhuǎn)步驟)，則第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，在這種情況下，當(dāng)使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，也可以是在執(zhí)行上述第一旋轉(zhuǎn)步驟之后，使第三臂6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。此外，如圖12所示，也可以是以下位置為第三臂6的原點(diǎn)位置，該位置既是光學(xué)式傳感器61處于打開狀態(tài)，并且卡合銷48與位于第一限制位置45A的擺動(dòng)構(gòu)件45的另一個(gè)側(cè)面抵接的位置，也是非接觸式傳感器59的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的邊界位置。另外，在這種情況下，由于能利用光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)來確定用于使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)方向，因此，即便在使第三臂6旋轉(zhuǎn)至利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60，并通過確認(rèn)利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60時(shí)的光學(xué)式傳感器61的打開及關(guān)閉狀態(tài)來使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置的情況下，也能在短時(shí)間內(nèi)可靠地使第三臂6復(fù)位至原點(diǎn)位置。在上述實(shí)施方式中，以能在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的兩個(gè)部位處利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的方式，配置有非接觸式傳感器59及磁性構(gòu)件60。除此之外，例如，也可以以能在第三臂6的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位處利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的方式，配置非接觸式傳感器59及磁性構(gòu)件60。在上述實(shí)施方式中，在第二旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6朝向能利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)(第二旋轉(zhuǎn)步驟)。除此之外，例如，也可以在第二旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂6朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且使第三臂6旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60。在這種情況下，只要在第三旋轉(zhuǎn)步驟中，使第三臂 6朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且在利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60之后，再次使第三臂6旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，直至無法利用非接觸式傳感器59檢測(cè)到磁性構(gòu)件60即可。在上述實(shí)施方式中，將非接觸式傳感器59固定在第二臂5上，并將磁性構(gòu)件60固定在第三臂6上，但也可以將非接觸式傳感器59固定在第三臂6上，并將磁性構(gòu)件60固定在第二臂5上。此外，在上述實(shí)施方式中，將光學(xué)式傳感器61固定在第二臂5上，并將遮光構(gòu)件62固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上，但也可以將光學(xué)式傳感器61固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上，并將遮光構(gòu)件62固定在第二臂5上。此外，在上述實(shí)施方式中，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32包括非接觸式傳感器59，但第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32還可以包括光學(xué)式傳感器等其它傳感器，以代替非接觸式傳感器59。同樣地，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33還可以包括非接觸式傳感器等其它傳感器，以代替光學(xué)式傳感器61。在上述實(shí)施方式中，將磁性構(gòu)件55固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上,并將永磁體56固定在第二臂5上，但也可以將磁性構(gòu)件55固定在第二臂5上，并將永磁體56固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上。同樣地，在上述實(shí)施方式中，將磁性構(gòu)件57固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上，并將永磁體58固定在第二臂5上，但也可以將磁性構(gòu)件57固定在第二臂5上，并將永磁體58固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上。此外，只要擺動(dòng)構(gòu)件45由磁性材料形成，也可以不將磁性構(gòu)件55、57固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上。此外，第一磁力保持機(jī)構(gòu)51及第二磁力保持機(jī)構(gòu)52還可以包括固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的永磁體，以代替磁性構(gòu)件55、57。在這種情況下，例如，對(duì)固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的永磁體進(jìn)行磁化并將其配置成利用在固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的永磁體與永磁體56、58間產(chǎn)生的磁吸引力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A及第二限制位置45B?；蚴?，對(duì)固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的永磁體進(jìn)行磁化并將其配置成利用在固定在擺動(dòng)構(gòu)件45上的永磁體與永磁體56、58間產(chǎn)生的磁斥力，來將擺動(dòng)構(gòu)件45保持在第一限制位置45A及第二限制位置45B。在上述實(shí)施方式中，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33也能起到限制第三臂6相對(duì)于第二臂5的旋轉(zhuǎn)范圍的作用。除此之外，例如，也可以另外設(shè)置限制第三臂6相對(duì)于第二臂5的旋轉(zhuǎn)范圍的機(jī)構(gòu)。在上述實(shí)施方式中，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33是為了對(duì)第三臂6的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)而設(shè)置的。除此之外，例如，在第一臂4相對(duì)于主體部3旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的情況下，也可以使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33來對(duì)第一臂4的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)。此外，在第二臂5相對(duì)于第一臂4旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的情況下，也可以使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33來對(duì)第二臂5的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)。另外，在手部7、8相對(duì)于第三臂6旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的情況下，也可以使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33來對(duì)手部7、8 的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)。在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人I是用于對(duì)半導(dǎo)體晶片2進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)器人，但機(jī)器人I既可以是對(duì)液晶用的玻璃基板等其它搬運(yùn)對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn)的搬運(yùn)用機(jī)器人，也可以是組裝用機(jī)器人等搬運(yùn)用機(jī)器人之外的工業(yè)用機(jī)器人。即，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33也可以用于機(jī)器人I之外的機(jī)器人。此外，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)32及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)33也可以用于具有能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、720°以上的旋轉(zhuǎn)體的機(jī)器人之外的各種裝置。(符號(hào)說明)I 機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)3主體部4第一臂5 第二臂(支承體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)6 第三臂(旋轉(zhuǎn)體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)7、8 手部24 電動(dòng)機(jī)(第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)30 電動(dòng)機(jī)控制部(電動(dòng)機(jī)控制元件、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)32 第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)33 第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分)45 擺動(dòng)構(gòu)件45A 第一限制位置45B 第二限制位置
46限位件(第一限制構(gòu)件)47限位件(第二限制構(gòu)件)48卡合銷(卡合構(gòu)件)51第一磁力保持機(jī)構(gòu)52第二磁力保持機(jī)構(gòu)59非接觸式傳感器(第一檢測(cè)部)60磁性構(gòu)件(第一被檢測(cè)部) 61光學(xué)式傳感器(第二檢測(cè)部)62遮光構(gòu)件(第二被檢測(cè)部)
權(quán)利要求
1.一種旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括 支承體； 旋轉(zhuǎn)體，該旋轉(zhuǎn)體能相對(duì)于所述支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720° ； 電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)； 第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，該第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)；以及 電動(dòng)機(jī)控制元件，該電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制， 所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一被檢測(cè)部和第一檢測(cè)部，其中，所述第一被檢測(cè)部固定或形成在所述支承體和所述旋轉(zhuǎn)體中的任意一個(gè)上，所述第一檢測(cè)部固定在所述支承體和所述旋轉(zhuǎn)體中的另一個(gè)上，并對(duì)所述第一被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)， 所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)構(gòu)件、卡合構(gòu)件、第二被檢測(cè)部及第二檢測(cè)部，其中，所述擺動(dòng)構(gòu)件能擺動(dòng)地安裝在所述支承體上，所述卡合構(gòu)件固定或形成在所述旋轉(zhuǎn)體上，并與所述擺動(dòng)構(gòu)件卡合來使所述擺動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)，所述第二被檢測(cè)部固定或形成在所述擺動(dòng)構(gòu)件和所述支承體中的任意一個(gè)上，所述第二檢測(cè)部固定在所述擺動(dòng)構(gòu)件和所述支承體中的另一個(gè)上，并對(duì)所述第二被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)， 以能在所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位或兩個(gè)部位上利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的方式，配置有所述第一被檢測(cè)部及所述第一檢測(cè)部， 以在所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位上使所述第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將所述擺動(dòng)構(gòu)件安裝在所述支承體上， 所述電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，從而在使所述旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到所述第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置處。
2.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述電動(dòng)機(jī)控制元件對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以在使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到所述第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置之后，使所述旋轉(zhuǎn)體朝規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)方向且在能利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，然后，使所述旋轉(zhuǎn)體朝與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的方向、即第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至無法利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部，然后，使所述旋轉(zhuǎn)體朝所述第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部，藉此，來使所述旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一限制構(gòu)件和第二限制構(gòu)件，其中，所述第一限制構(gòu)件固定或形成在所述支承體上，并與所述擺動(dòng)構(gòu)件抵接來對(duì)所述擺動(dòng)構(gòu)件朝一側(cè)擺動(dòng)的范圍進(jìn)行限制，所述第二限制構(gòu)件固定或形成在所述支承體上，并與所述擺動(dòng)構(gòu)件抵接來對(duì)所述擺動(dòng)構(gòu)件朝另一側(cè)擺動(dòng)的范圍進(jìn)行限制， 所述卡合構(gòu)件使所述擺動(dòng)構(gòu)件在第一限制位置與第二限制位置之間擺動(dòng)，其中，在所述第一限制位置上，所述擺動(dòng)構(gòu)件與所述第一限制構(gòu)件抵接，在所述第二限制位置上，所述擺動(dòng)構(gòu)件與所述第二限制構(gòu)件抵接， 所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)利用所述第二被檢測(cè)部和所述第二檢測(cè)部，來檢測(cè)出所述擺動(dòng)構(gòu)件位于所述第一限制位置或是位于所述第二限制位置。
4.如權(quán)利要求3所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一磁力保持機(jī)構(gòu)和第二磁力保持機(jī)構(gòu)，其中，所述第一磁力保持機(jī)構(gòu)利用磁吸引力或磁斥力來將所述擺動(dòng)構(gòu)件保持在所述第一限制位置處，所述第二磁力保持機(jī)構(gòu)利用磁吸引力或磁斥力來將所述擺動(dòng)構(gòu)件保持在所述第二限制位置處。
5.如權(quán)利要求3或4所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述卡合構(gòu)件能以將位于所述第一限制位置的所述擺動(dòng)構(gòu)件按壓到所述第一限制構(gòu)件的方式與所述擺動(dòng)構(gòu)件抵接，并且能以將位于所述第二限制位置的所述擺動(dòng)構(gòu)件按壓到所述第二限制構(gòu)件的方式與所述擺動(dòng)構(gòu)件抵接。
6.一種工業(yè)用機(jī)器人，包括權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括 主體部； 第一臂，該第一臂的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述主體部； 作為所述支承體的第二臂，該第二臂的基端側(cè)能轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第一臂的前端側(cè)； 作為所述旋轉(zhuǎn)體的第三臂，該第三臂的基端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第二臂的前端側(cè)；以及 手部，該手部的基端側(cè)能旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第三臂的前端側(cè)。
7.一種旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法，所述旋轉(zhuǎn)體是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)體，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括 支承體； 旋轉(zhuǎn)體，該旋轉(zhuǎn)體能相對(duì)于所述支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720° ； 第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，該第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)， 所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一被檢測(cè)部和第一檢測(cè)部，其中，所述第一被檢測(cè)部固定或形成在所述支承體和所述旋轉(zhuǎn)體中的任意一個(gè)上，所述第一檢測(cè)部固定在所述支承體和所述旋轉(zhuǎn)體中的另一個(gè)上，并對(duì)所述第一被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)， 所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)構(gòu)件、卡合構(gòu)件、第二被檢測(cè)部及第二檢測(cè)部，其中，所述擺動(dòng)構(gòu)件能擺動(dòng)地安裝在所述支承體上，所述卡合構(gòu)件固定或形成在所述旋轉(zhuǎn)體上，并與所述擺動(dòng)構(gòu)件卡合來使所述擺動(dòng)構(gòu)件擺動(dòng)，所述第二被檢測(cè)部固定或形成在所述擺動(dòng)構(gòu)件和所述支承體中的任意一個(gè)上，所述第二檢測(cè)部固定在所述擺動(dòng)構(gòu)件和所述支承體中的另一個(gè)上，并對(duì)所述第二被檢測(cè)部進(jìn)行檢測(cè)， 以能在所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位或兩個(gè)部位上利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的方式，配置有所述第一被檢測(cè)部及所述第一檢測(cè)部， 以在所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的一個(gè)部位上使所述第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的方式，將所述擺動(dòng)構(gòu)件安裝在所述支承體上， 所述旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法的特征在于， 當(dāng)使所述旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先執(zhí)行使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到所述第二檢測(cè)部的打開及關(guān)閉發(fā)生切換的位置的第一旋轉(zhuǎn)步驟。
8.如權(quán)利要求7所述的旋轉(zhuǎn)體的原點(diǎn)位置復(fù)位方法，其特征在于，包括 在所述第一旋轉(zhuǎn)步驟之后，使所述旋轉(zhuǎn)體朝規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)方向且在能利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)步驟；在所述第二旋轉(zhuǎn)步驟之后，使所述旋轉(zhuǎn)體朝與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的方向、即第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至無法利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的第三旋轉(zhuǎn)步驟；在所述第三旋轉(zhuǎn)步驟之后， 使所述旋轉(zhuǎn)體朝所述第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，直至利用所述第一檢測(cè)部檢測(cè)到所述第一被檢測(cè)部的第四旋轉(zhuǎn)步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可使能相對(duì)于支承體旋轉(zhuǎn)360°以上、不足720°的旋轉(zhuǎn)體在短時(shí)間內(nèi)可靠地復(fù)位至原點(diǎn)位置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)體原點(diǎn)位置的第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括固定于旋轉(zhuǎn)體的第一被檢測(cè)部(60)和固定于支承體的第一檢測(cè)部(59)，第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)(33)包括安裝于支承體的擺動(dòng)構(gòu)件(45)、使擺動(dòng)構(gòu)件(45)擺動(dòng)的卡合構(gòu)件(48)、固定于擺動(dòng)構(gòu)件(45)的第二被檢測(cè)部(62)和固定于支承體的第二檢測(cè)部(61)。所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，在旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)范圍的一個(gè)部位或兩個(gè)部位處利用第一檢測(cè)部(59)檢測(cè)到第一被檢測(cè)部(60)，且在旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)范圍的一個(gè)部位處第二檢測(cè)部(61)的打開及關(guān)閉切換。此外，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，使旋轉(zhuǎn)體復(fù)位至原點(diǎn)位置時(shí)，首先使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)到第二檢測(cè)部(61)的打開及關(guān)閉切換的位置。
文檔編號(hào)B25J9/10GK103068534SQ201280002372
公開日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年4月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月27日
發(fā)明者北原康行, 改野重幸 申請(qǐng)人:日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社