專利名稱：一種桁架式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種執(zhí)行器，尤其是一種桁架式機(jī)械手。
背景技術(shù)：
能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。目前市場(chǎng)上能模仿人手和臂的動(dòng)作的，均成為機(jī)械手。目前市場(chǎng)上的機(jī)械手，都是通過(guò)同步帶扯動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)作的模仿，但是也存在著明顯的缺陷，速度慢、準(zhǔn)確度不高、很難精確控制。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于，提供一種操作方便、移動(dòng)速度高、定位精確的桁架式機(jī)械手。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種桁架式機(jī)械手，包括桁架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在祐1架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪、橫向齒條、縱向齒條，橫向齒條設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，縱向齒條與齒輪哨合，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)平移，執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與橫向齒條、縱向齒條聯(lián)動(dòng)連接。本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為:執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾爪、回轉(zhuǎn)氣缸，夾爪與回轉(zhuǎn)氣缸固定在一連接板的一端，縱向齒條固定在連接板上，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條的聯(lián)動(dòng)連接。本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為:還包括移動(dòng)板，移動(dòng)板與直線導(dǎo)軌適配并設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，縱向齒條可縱向移動(dòng)地設(shè)置在移動(dòng)板上，移動(dòng)板與橫向齒條聯(lián)動(dòng)連接，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條的聯(lián)動(dòng)連接。本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、減速機(jī)，減速機(jī)設(shè)置在伺服電機(jī)上，減速機(jī)輸出端與齒輪連接，伺服電機(jī)固定設(shè)置在移動(dòng)板上，連接板與移動(dòng)板滑動(dòng)連接，移動(dòng)板與橫向齒條通過(guò)齒輪結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)連接，伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)齒輪、齒輪結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)利用齒輪驅(qū)動(dòng)縱向齒條，通過(guò)連接板，帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪結(jié)構(gòu)，使移動(dòng)板可以通過(guò)齒輪齒條嚙合原理，帶動(dòng)移動(dòng)板平移，由于移動(dòng)板與連接板是滑動(dòng)連接，即移動(dòng)板可在移動(dòng)板上做上下滑動(dòng)的動(dòng)作，那么當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，就能通過(guò)縱向齒條和移動(dòng)板帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，通過(guò)齒輪結(jié)構(gòu)，則使移動(dòng)板在直線導(dǎo)軌上平移，那么通過(guò)移動(dòng)板與連接板的連接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就能平移，這種結(jié)構(gòu)，定位非常精確，精度可以通過(guò)齒條的齒間距來(lái)控制，而且移動(dòng)速度很快，橫向和縱向的移動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行，操作很方便。
圖1為本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意具體實(shí)施方式
參考圖1可知一種桁架式機(jī)械手，包括桁架3、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在桁架3上設(shè)有直線導(dǎo)軌1，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪8、橫向齒條21、縱向齒條22，橫向齒條21設(shè)置在直線導(dǎo)軌I上，縱向齒條22與齒輪8嚙合，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾爪7、回轉(zhuǎn)氣缸6，夾爪7與回轉(zhuǎn)氣缸6固定在一連接板11的一端，縱向齒條22固定在連接板11上，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條22的聯(lián)動(dòng)連接，移動(dòng)板12與直線導(dǎo)軌I適配并設(shè)置在直線導(dǎo)軌I上，縱向齒條22可縱向移動(dòng)地設(shè)置在移動(dòng)板12上，移動(dòng)板12與橫向齒條21聯(lián)動(dòng)連接，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條22的聯(lián)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)4、減速機(jī)5，減速機(jī)5設(shè)置在伺服電機(jī)4上，減速機(jī)5輸出端與齒輪8連接，伺服電機(jī)4固定設(shè)置在移動(dòng)板12上，連接板11與移動(dòng)板12滑動(dòng)連接，連接板11可以在移動(dòng)板12上縱向移動(dòng)，移動(dòng)板12與橫向齒條21通過(guò)齒輪結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)連接，圖中未表現(xiàn)出來(lái)，本實(shí)施例就是通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪被減速機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，伺服電機(jī)4通過(guò)減速機(jī)5，分別驅(qū)動(dòng)齒輪、齒輪結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求1.一種桁架式機(jī)械手，包括桁架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在桁架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，其特征在于:傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪、橫向齒條、縱向齒條，橫向齒條設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，縱向齒條與齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)平移，執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與橫向齒條、縱向齒條聯(lián)動(dòng)連接。
2.按照權(quán)利要求1所述的桁架式機(jī)械手，其特征在于:執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾爪、回轉(zhuǎn)氣缸，夾爪與回轉(zhuǎn)氣缸固定在一連接板的一端，縱向齒條固定在連接板上，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條的聯(lián)動(dòng)連接。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的桁架式機(jī)械手，其特征在于:還包括移動(dòng)板，移動(dòng)板與直線導(dǎo)軌適配并設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，縱向齒條可縱向移動(dòng)地設(shè)置在移動(dòng)板上，移動(dòng)板與橫向齒條聯(lián)動(dòng)連接，構(gòu)成執(zhí)行機(jī)構(gòu)與縱向齒條的聯(lián)動(dòng)連接。
4.按照權(quán)利要求3所述的桁架式機(jī)械手，其特征在于:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、減速機(jī)，減速機(jī)設(shè)置在伺服電機(jī)上，減速機(jī)輸出端與齒輪連接，伺服電機(jī)固定設(shè)置在移動(dòng)板上，連接板與移動(dòng)板滑動(dòng)連接，移動(dòng)板與橫向齒條通過(guò)齒輪結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)連接，伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)齒輪、齒輪結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種執(zhí)行器，尤其是一種桁架式機(jī)械手。一種桁架式機(jī)械手，在桁架上設(shè)有直線導(dǎo)軌，橫向齒條設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，縱向齒條與齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)平移，執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與橫向齒條、縱向齒條聯(lián)動(dòng)連接。上述結(jié)構(gòu)利用齒輪驅(qū)動(dòng)縱向齒條，通過(guò)連接板，帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪結(jié)構(gòu)，使移動(dòng)板可以通過(guò)齒輪齒條嚙合原理，帶動(dòng)移動(dòng)板平移，這種結(jié)構(gòu)，定位非常精確，精度可以通過(guò)齒條的齒間距來(lái)控制，而且移動(dòng)速度很快，橫向和縱向的移動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行，操作很方便。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202943636SQ20122060257
公開(kāi)日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2012年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月14日
發(fā)明者陳圣杰, 姜少飛 申請(qǐng)人:寧波品上精密機(jī)床有限公司