一種新型四軸桁架機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及新型四軸桁架機械手領(lǐng)域，特別涉及一種新型四軸桁架機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]因為鐵路軸承加工方式多角度要求及國內(nèi)磨床發(fā)展實際現(xiàn)狀，單一的兩軸或三軸機械手已經(jīng)不能滿足自動上下料的要求。四軸桁架機械手(XYZ三個直線軸及W軸旋轉(zhuǎn)軸)滿足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁雜的調(diào)整環(huán)節(jié)，使加工設(shè)備和自動線擺放更加的自由,提高了自動線的柔性功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中無法客觀的同時反映數(shù)據(jù)和圖形的變化，以及無法實時表現(xiàn)對數(shù)據(jù)的修改問題。針對現(xiàn)有技術(shù)中遇到的如上問題，本發(fā)明提出如下技術(shù)方案:
[0004]一種新型四軸桁架機械手，包括X軸、Y軸、Z軸、X軸驅(qū)動電機、Y軸驅(qū)動電機、Z軸驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)W軸、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機、工件軸承內(nèi)圈,所述X軸、Y軸、Z軸三軸軸聯(lián)動相交設(shè)置，所述X軸和Z軸上均設(shè)置有中繼盒和導(dǎo)軌，所述X軸上設(shè)置有X軸驅(qū)動電機，所述Y軸上設(shè)置有Y軸驅(qū)動電機，所述Z軸上設(shè)置有Z軸驅(qū)動電機，所述中繼盒分別與X軸驅(qū)動電機、Y軸驅(qū)動電機和Z軸驅(qū)動電機相連，所述X軸驅(qū)動電機通過驅(qū)動中繼盒帶動X軸上進行上下移動，所述Y軸驅(qū)動電機通過驅(qū)動中繼盒帶動Y軸在X軸上進行左右移動，所述Z軸驅(qū)動電機通過中繼盒帶動Z軸在Y軸上進行上下移動，所述Z軸上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機，所述Z軸下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)W軸，所述旋轉(zhuǎn)W軸下方連接設(shè)置有工件軸承內(nèi)圈，所述中繼盒上設(shè)置有控制裝置，所述X軸、Y軸、Z軸上均設(shè)置有限位孔和感應(yīng)器，所述X軸、Y軸、Z軸上均設(shè)置有爪手。
[0005]作為優(yōu)選，所述爪手包括第一液壓桿、第二液壓桿、連接桿、凸出部件、上夾臂、下夾臂、支臂，所述第一液壓桿和支臂鉸連；所述支臂前端連接上夾臂和下夾臂中部；所述上夾臂和下夾臂后端通過連接桿和第二液壓桿鉸連；所述第二液壓桿固定在支臂上，第一液壓桿、第二液壓桿通過導(dǎo)線分別與控制裝置相連。
[0006]作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)W軸為30r/min。
[0007]作為優(yōu)選，所述爪手抓取單個工件重量為20kg。
[0008]作為優(yōu)選，所述X軸、Y軸、Z軸重復(fù)定位精度為±0.1mm。
[0009]作為優(yōu)選，所述爪手可以360°自由旋轉(zhuǎn)。
[0010]本發(fā)明三個直線軸聯(lián)動及W軸旋轉(zhuǎn)軸，具備柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2是本發(fā)明機械爪手結(jié)構(gòu)圖。
[0013]其中:1、X軸；2、Y軸；3、Ζ軸；4、X軸驅(qū)動電機；5、Y軸驅(qū)動電機；
[0014]6、Z軸驅(qū)動電機；7、旋轉(zhuǎn)(W)軸；8、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機；9、工件(軸承內(nèi)圈)；10、中繼盒；11、導(dǎo)軌；12、限位孔；13、感應(yīng)器；14、控制裝置；15、第一液壓桿；16、第二液壓桿；17、連接桿；18、凸出部件；19、上夾臂；20、下夾臂；21、支臂；
【具體實施方式】
[0015]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0016]圖1和圖2示出了本發(fā)明一種新型四軸桁架機械手，包括X軸1、Y軸2、Z軸3、X軸驅(qū)動電機4、Y軸驅(qū)動電機5、Ζ軸驅(qū)動電機6、旋轉(zhuǎn)W軸7、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機8、工件軸承內(nèi)圈9，所述X軸1、Υ軸2、Ζ軸3三軸軸聯(lián)動相交設(shè)置，所述X軸I和Z軸3上均設(shè)置有中繼盒10和導(dǎo)軌11，所述X軸I上設(shè)置有X軸驅(qū)動電機4，所述Y軸2上設(shè)置有Y軸驅(qū)動電機5，所述Z軸3上設(shè)置有Z軸驅(qū)動電機6，所述中繼盒10分別與X軸驅(qū)動電機4、Υ軸驅(qū)動電機5和Z軸驅(qū)動電機6相連，所述X軸驅(qū)動電機4通過驅(qū)動中繼盒10帶動X軸I上進行上下移動，所述Y軸驅(qū)動電機5通過驅(qū)動中繼盒10帶動Y軸2在X軸I上進行左右移動，所述Z軸驅(qū)動電機6通過中繼盒10帶動Z軸在Y軸2上進行上下移動，所述Z軸3上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機8，所述Z軸3下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)W軸7，所述旋轉(zhuǎn)W軸7下方連接設(shè)置有工件軸承內(nèi)圈9，所述中繼盒10上設(shè)置有控制裝置14，所述X軸1、Y軸2、Z軸3上均設(shè)置有限位孔12和感應(yīng)器13，所述X軸1、Y軸2、Z軸3上均設(shè)置有爪手。
[0017]值得注意的是，所述爪手包括第一液壓桿15、第二液壓桿16、連接桿17、凸出部件18、上夾臂19、下夾臂20、支臂21，所述第一液壓桿15和支臂21鉸連；所述支臂21前端連接上夾臂19和下夾臂20中部；所述上夾臂19和下夾臂20后端通過連接桿17和第二液壓桿16鉸連；所述第二液壓桿16固定在支臂21上，第一液壓桿15、第二液壓桿16通過導(dǎo)線分別與控制裝置14相連。
[0018]值得注意的是,所述旋轉(zhuǎn)W軸7為30r/min。
[0019]值得注意的是，所述爪手抓取單個工件重量為20kg。
[0020]值得注意的是，所述X軸1、Y軸2、Z軸3重復(fù)定位精度為±0.1mm。
[0021]值得注意的是，所述爪手可以360°自由旋轉(zhuǎn)。
[0022]本發(fā)明三個直線軸聯(lián)動及W軸旋轉(zhuǎn)軸，具備柔性送料功能，高速、高效、低成本。
[0023]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種新型四軸桁架機械手，其特征在于，包括X軸(1)、γ軸(2)、z軸(3)、X軸驅(qū)動電機(4 )、Y軸驅(qū)動電機(5 )、Z軸驅(qū)動電機(6 )、旋轉(zhuǎn)W軸(7 )、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(8 )、工件軸承內(nèi)圈(9)，所述X軸(1)、Y軸(2)、Ζ軸(3)三軸軸聯(lián)動相交設(shè)置，所述X軸(I)和Z軸(3)上均設(shè)置有中繼盒(10)和導(dǎo)軌(11)，所述X軸(I)上設(shè)置有X軸驅(qū)動電機(4)，所述Y軸(2)上設(shè)置有Y軸驅(qū)動電機(5)，所述Z軸(3)上設(shè)置有Z軸驅(qū)動電機(6)，所述中繼盒(10)分別與X軸驅(qū)動電機(4 )、Y軸驅(qū)動電機(5 )和Z軸驅(qū)動電機(6 )相連，所述X軸驅(qū)動電機(4 )通過驅(qū)動中繼盒(10)帶動X軸(I)上進行上下移動，所述Y軸驅(qū)動電機(5)通過驅(qū)動中繼盒(10 )帶動Y軸(2 )在X軸(I)上進行左右移動，所述Z軸驅(qū)動電機(6 )通過中繼盒(10 )帶動Z軸在Y軸(2)上進行上下移動，所述Z軸(3)上端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(8)，所述Z軸(3 )下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)W軸(7 )，所述旋轉(zhuǎn)W軸(7 )下方連接設(shè)置有工件軸承內(nèi)圈(9 )，所述中繼盒(10)上設(shè)置有控制裝置(14)，所述X軸(1)、Υ軸(2)、Ζ軸(3)上均設(shè)置有限位孔(12)和感應(yīng)器(13)，所述X軸(I)、Y軸(2)、Z軸(3)上均設(shè)置有爪手。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四軸桁架機械手，其特征在于，所述爪手包括第一液壓桿(15)、第二液壓桿(16)、連接桿(17)、凸出部件(18)、上夾臂(19)、下夾臂(20)、支臂(21)，所述第一液壓桿(15)和支臂(21)鉸連；所述支臂(21)前端連接上夾臂(19)和下夾臂(20)中部；所述上夾臂(19)和下夾臂(20)后端通過連接桿(17)和第二液壓桿(16)鉸連；所述第二液壓桿(16)固定在支臂(21)上，第一液壓桿(15)、第二液壓桿(16)通過導(dǎo)線分別與控制裝置(14)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四軸桁架機械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)W軸(7)為30r/min0
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四軸桁架機械手，其特征在于，所述爪手抓取單個工件重量為20kg。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四軸桁架機械手，其特征在于，所述X軸(I)、Y軸(2)、Z軸(3)重復(fù)定位精度為±0.1mm。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型四軸桁架機械手，其特征在于，所述爪手可以360°自由旋轉(zhuǎn)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型四軸桁架機械手，包括X軸、Y軸、Z軸、X軸驅(qū)動電機、Y軸驅(qū)動電機、Z軸驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)W軸、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機、工件軸承內(nèi)圈，所述X軸、Y軸、Z軸三軸軸聯(lián)動相交設(shè)置，所述X軸和Z軸上均設(shè)置有中繼盒和導(dǎo)軌，所述X軸上設(shè)置有X軸驅(qū)動電機，所述Y軸上設(shè)置有Y軸驅(qū)動電機，所述Z軸上設(shè)置有Z軸驅(qū)動電機，所述中繼盒分別與X軸驅(qū)動電機、Y軸驅(qū)動電機和Z軸驅(qū)動電機相連，所述X軸驅(qū)動電機通過驅(qū)動中繼盒帶動X軸上進行上下移動，所述Y軸驅(qū)動電機通過驅(qū)動中繼盒帶動Y軸在X軸上進行左右移動。本發(fā)明三個直線軸聯(lián)動及W軸旋轉(zhuǎn)軸，通過設(shè)置爪手全方位工作，具備柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【IPC分類】B25J9-02, B25J15-00, B24B41-00, B23Q7-04
【公開號】CN104626131
【申請?zhí)枴緾N201310565949
【發(fā)明人】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝
【申請人】寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2013年11月14日