桁架機械手的水平x軸系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手作為自動化作業(yè)系統(tǒng)主要的配套設(shè)備，其運動精度尤為重要，機械手的運動包括X、Y和Z三個方向，單就水平X軸系統(tǒng)來說，要求其具有較好的剛性和安裝精度，才能保證移動時的穩(wěn)定性和可靠性，因此需合理設(shè)計水平X軸系統(tǒng)才能實現(xiàn)機械手穩(wěn)定可靠運動精度。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)中之不足，提供一種剛性好、能確保運動精度穩(wěn)定性和可靠性的桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，具有作為主體的橫梁，所述的橫梁正面設(shè)有一對上下布置的直線導(dǎo)軌，緊貼上方直線導(dǎo)軌的橫梁上設(shè)有齒條，橫梁背面設(shè)有安置機械手與外圍設(shè)備之間通訊線纜和動力線纜的走線槽，走線槽與橫梁背面之間設(shè)有拖鏈系統(tǒng)，橫梁上平面一側(cè)設(shè)有傳感器感應(yīng)塊，橫梁正面兩端處分別設(shè)有限制機械手的水平X軸移動的限位塊。
[0005]進一步地，為確保拖鏈系統(tǒng)跟隨機械手水平移動時的安全、穩(wěn)定，所述的橫梁背面固定有支承拖鏈系統(tǒng)隨機械手水平移動的拖鏈導(dǎo)槽。
[0006]更進一步，所述的拖鏈導(dǎo)槽內(nèi)設(shè)有防止拖鏈系統(tǒng)移動時產(chǎn)生下沉的拖鏈托板。
[0007]本實用新型的有益效果是:本實用新型所用橫梁的剛性好，直線導(dǎo)軌、齒條的安裝精度高，傳感器感應(yīng)塊和限位塊確保了機械手移動的安全性，可完全滿足機械手水平移動時的穩(wěn)定性和可靠性。
【附圖說明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是圖1的俯視圖。
[0011]圖中1.橫梁2.直線導(dǎo)軌3.齒條4.走線槽5.拖鏈系統(tǒng)6.傳感器感應(yīng)塊
7.限位塊8.拖鏈導(dǎo)槽9.拖鏈托板
【具體實施方式】
[0012]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0013]如圖1、圖2所示的一種桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，具有作為主體的橫梁1，所述的橫梁I正面設(shè)有一對上下布置的直線導(dǎo)軌2，緊貼上方直線導(dǎo)軌2的橫梁I上設(shè)有齒條3，橫梁I背面設(shè)有安置機械手與外圍設(shè)備之間通訊線纜和動力線纜的走線槽4，走線槽4與橫梁I背面之間設(shè)有拖鏈系統(tǒng)5，桁架機械手所有管路、油路、機械手自身通信線纜及伺服電機動力線纜的全部設(shè)置在拖鏈系統(tǒng)5內(nèi)，以保護這些管路、油路、通信線纜及伺服電機動力線纜在機械手水平移動時不受損壞。
[0014]所述的橫梁I背面固定有拖鏈導(dǎo)槽8。拖鏈導(dǎo)槽8支承和保護拖鏈系統(tǒng)5隨桁架機械手水平移動時的安全、穩(wěn)定和可靠；所述的拖鏈導(dǎo)槽8內(nèi)設(shè)有防止拖鏈系統(tǒng)5移動時產(chǎn)生下沉的拖鏈托板9，拖鏈托板9的設(shè)計高度為拖鏈系統(tǒng)5的厚度，其用以防止桁架機械手水平移動行程較大時，拖鏈系統(tǒng)5產(chǎn)生下沉而與下層拖鏈磕碰或卡斷。
[0015]橫梁I上平面設(shè)有傳感器感應(yīng)塊6，當(dāng)桁架機械手的伺服驅(qū)動器采用增量式編碼器時，該傳感器感應(yīng)塊6必不可少，每次桁架機械手重新上電后，必須進行回零；當(dāng)桁架機械手伺服驅(qū)動器為絕對值編碼器時，該傳感器感應(yīng)塊6也可保留，定期使桁架機械手回零，可減少伺服驅(qū)動器的累積誤差。同時該傳感器感應(yīng)塊6設(shè)置在橫梁I上平面一側(cè)位置，還可作為桁架機械手的二級保護，即每次分體式桁架機械手水平移動到該位置時，便立即停止，不可再繼續(xù)往前移動。
[0016]橫梁I正面兩端處分別設(shè)有限制機械手的水平X軸移動的限位塊7，該限位塊7是桁架機械手水平X軸系統(tǒng)的第三級保護，也是最后一級保護(其中，第一級保護為程序保護，即程序內(nèi)限制水平X軸移動范圍；第二級保護為軟件保護，即通過限位傳感器限制水平X軸移動范圍)，當(dāng)前兩級保護都出現(xiàn)故障時，通過機械的限位塊7可將桁架機械手水平X軸的移動限制住。
[0017]本實用新型剛性好，安裝精度高，可完全滿足機械手水平移動時的穩(wěn)定性和可靠性。
[0018]上述實施方式只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本實用新型的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍，凡根據(jù)本實用新型精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，具有作為主體的橫梁(I)，其特征是:所述的橫梁(I)正面設(shè)有一對上下布置的直線導(dǎo)軌(2)，緊貼上方直線導(dǎo)軌(2)的橫梁(I)上設(shè)有齒條(3)，橫梁(I)背面設(shè)有安置機械手與外圍設(shè)備之間通訊線纜和動力線纜的走線槽(4)，走線槽(4)與橫梁(I)背面之間設(shè)有拖鏈系統(tǒng)(5)，橫梁(I)上平面一側(cè)設(shè)有傳感器感應(yīng)塊(6)，橫梁(I)正面兩端處分別設(shè)有限制機械手的水平X軸移動的限位塊(7)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，其特征是:所述的橫梁(I)背面固定有支承拖鏈系統(tǒng)(5)隨機械手水平移動的拖鏈導(dǎo)槽(8)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，其特征是:所述的拖鏈導(dǎo)槽(8)內(nèi)設(shè)有防止拖鏈系統(tǒng)(5)移動時產(chǎn)生下沉的拖鏈托板(9)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種桁架機械手的水平X軸系統(tǒng)，具有作為主體的橫梁，所述的橫梁正面設(shè)有一對上下布置的直線導(dǎo)軌，緊貼上方直線導(dǎo)軌的橫梁上設(shè)有齒條，橫梁背面設(shè)有安置機械手與外圍設(shè)備之間通訊線纜和動力線纜的走線槽，走線槽與橫梁背面之間設(shè)有拖鏈系統(tǒng)，橫梁上平面一側(cè)設(shè)有傳感器感應(yīng)塊，橫梁正面兩端處分別設(shè)有限制機械手的水平X軸移動的限位塊。本實用新型所用橫梁的剛性好，直線導(dǎo)軌、齒條的安裝精度高，傳感器感應(yīng)塊和限位塊確保了機械手移動的安全性，可完全滿足機械手水平移動時的穩(wěn)定性和可靠性。
【IPC分類】B25J9/08, B25J19/00
【公開號】CN204640219
【申請?zhí)枴緾N201520277541
【發(fā)明人】沈金偉
【申請人】常州市巨人機器人科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年4月30日