技術(shù)特征：
1.一種工業(yè)機(jī)器人，具有機(jī)器人臂(2)，該機(jī)器人臂(2)具有搖臂(5)和可擺動(dòng)地設(shè)置在該搖臂(5)上的懸臂(6)，所述懸臂(6)具有可擺動(dòng)地安裝在所述搖臂(5)上的臂殼體(9)，所述懸臂(6)具有手部基本殼體(10)，其借助于具有第一驅(qū)動(dòng)軸(11a)的第一驅(qū)動(dòng)器(11)圍繞在所述懸臂(6)的縱向延伸上延伸的臂軸(A)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述臂殼體(9)上，所述懸臂(6)具有借助于具有第二驅(qū)動(dòng)軸(12a)的第二驅(qū)動(dòng)器(12)圍繞第一手軸(HA1)相對于所述手部基本殼體(10)可調(diào)整的第一手節(jié)肢(14)，和借助于具有第三驅(qū)動(dòng)軸(13a)的第三驅(qū)動(dòng)器(13)圍繞第二手軸(HA2)相對于所述第一手節(jié)肢(14)可調(diào)整的第二手節(jié)肢(15)，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)與它們各自的驅(qū)動(dòng)軸(11a，12a，13a)至少基本上平行于所述臂軸(A)地延伸并與所述臂軸(A)間隔開地設(shè)置在所述手部基本殼體(10)中；所述臂殼體(9)通過具有空心軸(22)的空心軸傳動(dòng)裝置(21)與所述手部基本殼體(10)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，通過該空心軸(22)引導(dǎo)至少一個(gè)供應(yīng)管線(24)，該至少一個(gè)供應(yīng)管線(24)至少基本上沿著所述臂軸(A)在所述手部基本殼體(10)中延伸，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)以徑向間隔(R)與所述臂軸(A)間隔開并從外面圍繞所述至少一個(gè)供應(yīng)管線(24)地設(shè)置在所述手部基本殼體(10)中。2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，在所述手部基本殼體(10)的內(nèi)部設(shè)置保護(hù)管(23)，其沿縱向方向圍繞所述至少一個(gè)供應(yīng)管線(24)并具有護(hù)套壁，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)圍繞該保護(hù)管的護(hù)套壁設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述至少一個(gè)供應(yīng)管線是電力、氣動(dòng)和/或液壓管線。4.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)以所述第一驅(qū)動(dòng)軸(11a)相對于所 述第二驅(qū)動(dòng)軸(12a)偏移180度、所述第二驅(qū)動(dòng)軸(12a)相對于所述第三驅(qū)動(dòng)軸(13a)偏移90度并圍繞所述臂軸(A)分布地設(shè)置在所述手部基本殼體(10)中。5.如權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)分別具有電機(jī)殼體(11b，12b，13b)，該電機(jī)殼體至少在該電機(jī)殼體(11b，12b，13b)的面對所述臂軸(A)的部分(S)中具有圓弧狀的殼體護(hù)套壁(M)。6.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述電機(jī)殼體至少在該電機(jī)殼體(11b，12b，13b)的至少延伸90度的面對所述臂軸(A)的部分(S)中具有圓弧狀的殼體護(hù)套壁(M)。7.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)分別具有電機(jī)殼體(11b，12b，13b)，該電機(jī)殼體至少在該電機(jī)殼體(11b，12b，13b)的面對所述臂軸(A)的部分(S)中具有厚度恒定的殼體壁。8.如權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述電機(jī)殼體至少在該電機(jī)殼體(11b、12b、13b)的至少延伸90度的面對所述臂軸(A)的部分(S)中具有厚度恒定的殼體壁。9.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)、第二驅(qū)動(dòng)器(12)和第三驅(qū)動(dòng)器(13)分別具有電機(jī)殼體(11b，12b，13b)，該電機(jī)殼體包括從動(dòng)側(cè)法蘭(27)、與該從動(dòng)側(cè)法蘭(27)軸向相對的軸編碼器側(cè)法蘭(28)和設(shè)置在這兩個(gè)法蘭(27，28)之間的中間殼體部段(29)，該中間殼體部段構(gòu)造成管狀的并在截面上具有恒定的環(huán)壁厚度。10.如權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第二驅(qū)動(dòng)器(12)和/或所述第三驅(qū)動(dòng)器(13)在它們的從動(dòng)側(cè)法蘭(16，27)上分別具有角傳動(dòng)裝置(17)。11.如權(quán)利要求10所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述角傳動(dòng)裝置(17)是使轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向90度角度的角傳動(dòng)裝置。12.如權(quán)利要求10所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，一個(gè)或多個(gè)所述角傳動(dòng)裝置(17)在從動(dòng)側(cè)分別具有傳動(dòng)皮帶輪(18)，其將轉(zhuǎn)矩通過在該傳動(dòng)皮帶輪(18)上運(yùn)行的傳動(dòng)皮帶(19)傳遞到與所述第一手節(jié)肢(14)和/或所 述第二手節(jié)肢(15)相連接的從動(dòng)皮帶輪(20)上。13.如權(quán)利要求12所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述從動(dòng)皮帶輪(20)通過中間變速傳動(dòng)裝置與所述第一手節(jié)肢(14)和/或所述第二手節(jié)肢(15)相連接。14.如權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)器(11)具有驅(qū)動(dòng)小齒輪(25)，用于在從動(dòng)正齒輪(26)上構(gòu)成正齒輪傳動(dòng)梯級，該從動(dòng)正齒輪與所述臂殼體(9)相連接和/或與將所述臂殼體(9)與所述手部基本殼體(10)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的所述空心軸傳動(dòng)裝置(21)的從動(dòng)側(cè)輸入軸相連接。