本發(fā)明涉及一種具有機(jī)器人臂的工業(yè)機(jī)器人，該機(jī)器人臂具有搖臂和可擺動(dòng)地安裝在該搖臂上的懸臂，該懸臂具有：可擺動(dòng)地安裝在搖臂上的臂殼體；借助于具有第一驅(qū)動(dòng)軸的第一驅(qū)動(dòng)器圍繞在懸臂的縱向延伸上延伸的臂軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在臂殼體上的手部基本殼體；借助于具有第二驅(qū)動(dòng)軸的第二驅(qū)動(dòng)器圍繞第一手軸相對(duì)于手部基本殼體可調(diào)整的第一手節(jié)肢；和借助于具有第三驅(qū)動(dòng)軸的第三驅(qū)動(dòng)器圍繞第二手軸相對(duì)于第一手節(jié)肢可調(diào)整的第二手節(jié)肢。

背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)US20120103127A1公開了一種機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂具有中空的手關(guān)節(jié)殼體、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在手關(guān)節(jié)殼體上的手關(guān)節(jié)、第一驅(qū)動(dòng)器、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)元件、第二驅(qū)動(dòng)器和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動(dòng)器通過其驅(qū)動(dòng)軸與懸臂的縱向延伸部分垂直地設(shè)置在手關(guān)節(jié)殼體中，用以驅(qū)動(dòng)手關(guān)節(jié)相對(duì)于手關(guān)節(jié)殼體圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同樣設(shè)置在手關(guān)節(jié)殼體中并定位于手關(guān)節(jié)和第一驅(qū)動(dòng)器之間。轉(zhuǎn)動(dòng)元件沿著第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在手關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端部上。第二驅(qū)動(dòng)器通過其驅(qū)動(dòng)軸與懸臂的縱向延伸部分垂直地設(shè)置在手關(guān)節(jié)殼體中，用以圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)元件。第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在手關(guān)節(jié)殼體中并設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)動(dòng)元件之間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提出一種改進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人。本發(fā)明的目的特別在于提出一種能夠更好地引導(dǎo)供應(yīng)管線通過工業(yè)機(jī)器人的懸臂的工業(yè)機(jī)器人,和/或一種結(jié)構(gòu)更緊湊的懸臂。本發(fā)明的目的通過一種工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，其具有機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂具有搖臂和可擺動(dòng)地安裝在搖臂上的懸臂，-該懸臂具有可擺動(dòng)地安裝在搖臂上的臂殼體，-該懸臂具有手部基本殼體，其借助于具有第一驅(qū)動(dòng)軸的第一驅(qū)動(dòng)器圍繞在懸臂的縱向延伸上延伸的臂軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在臂殼體上，-該懸臂具有借助于具有第二驅(qū)動(dòng)軸的第二驅(qū)動(dòng)器圍繞第一手軸相對(duì)于手部基本殼體可調(diào)整的第一手節(jié)肢，和借助于具有第三驅(qū)動(dòng)軸的第三驅(qū)動(dòng)器圍繞第二手軸相對(duì)于第一手節(jié)肢可調(diào)整的第二手節(jié)肢，其中，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器與它們各自的驅(qū)動(dòng)軸至少基本上平行于臂軸并與臂軸間隔開地在手部基本殼體中延伸。工業(yè)機(jī)器人是工作機(jī)器，其可以配備用于自動(dòng)操作和/或處理對(duì)象的工具，并在多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸上例如就方向、位置和工作流程是可編程的。機(jī)器人通常具有：機(jī)器人臂，包括多個(gè)通過關(guān)節(jié)相連接的節(jié)肢；和可編程控制器（控制裝置），用以在運(yùn)行期間控制或調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程。節(jié)肢通過受控制裝置控制的驅(qū)動(dòng)器、尤其是電驅(qū)動(dòng)器特別是關(guān)于運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的一種實(shí)施例是六軸曲臂機(jī)器人。這種機(jī)器人可以具有基礎(chǔ)支架，其上可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝轉(zhuǎn)盤。在轉(zhuǎn)盤上可以可擺動(dòng)地安裝搖臂。搖臂特別是可以圍繞水平軸可擺動(dòng)地安裝在可圍繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤上。在搖臂上可擺動(dòng)地或可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝懸臂。基礎(chǔ)支架、轉(zhuǎn)盤、搖臂和懸臂因此構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的四個(gè)節(jié)肢，它們通過關(guān)節(jié)彼此可運(yùn)動(dòng)地連接。這三個(gè)關(guān)節(jié)中的每一個(gè)都可以借助于自身的驅(qū)動(dòng)器（驅(qū)動(dòng)器特別是可以包括電動(dòng)機(jī)）自動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。懸臂本身可以具有三個(gè)其他的關(guān)節(jié)。如本發(fā)明所述，懸臂因此可以具有可擺動(dòng)地安裝在搖臂上的臂殼體。手部基本殼體可以借助于第一驅(qū)動(dòng)器圍繞在懸臂的縱向延伸上延伸的臂軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在臂殼體上。因此，在臂殼體和手部基本殼體之間可以設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的第四關(guān)節(jié)。該第四關(guān)節(jié)可以通過根據(jù)本發(fā)明的第一驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)器具有第一驅(qū)動(dòng)軸。從動(dòng)軸、特別是驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)軸可以圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在手部基本殼體上還可擺動(dòng)地安裝第一手節(jié)肢。因此，在手部基本殼體和第一手節(jié)肢之間可以設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的第五關(guān)節(jié)。該第五關(guān)節(jié)可以通過根據(jù)本發(fā)明的第二驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)器具有第二驅(qū)動(dòng)軸。借助于第二驅(qū)動(dòng)器可以相對(duì)于手部基本殼體調(diào)整第一手軸。在第一手節(jié)肢上可移動(dòng)地安裝第二手節(jié)肢。第二手節(jié)肢特別可以是可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一手節(jié)肢上的機(jī)器人法蘭。 通過工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和/或操作的工具固定在該機(jī)器人法蘭上。因此，可以在第一手節(jié)肢和第二手節(jié)肢之間設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的第六關(guān)節(jié)。該第六關(guān)節(jié)可以通過根據(jù)本發(fā)明的第三驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)器具有第三驅(qū)動(dòng)軸。對(duì)第一手節(jié)肢可以通過第三驅(qū)動(dòng)器相對(duì)于第一手節(jié)肢進(jìn)行調(diào)整。通過使第一驅(qū)動(dòng)器以及第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器與它們各自的驅(qū)動(dòng)軸至少基本上平行于臂軸并與臂軸間隔開地在手部基本殼體中延伸，則盡管懸臂具有緊湊的結(jié)構(gòu)，在這三個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間仍然可以沿著臂軸提供特別是沿懸臂延伸的自由空間，以便能夠?qū)⒗绻?yīng)管線導(dǎo)入其中。在此，相比于已知的技術(shù)方案，這種對(duì)供應(yīng)管線的導(dǎo)入可以增加供應(yīng)管線的自由長(zhǎng)度，從而能夠使由工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而在懸臂內(nèi)部引起的供應(yīng)管線的扭轉(zhuǎn)分布在盡可能大的長(zhǎng)度上，因此可以降低供應(yīng)管線上的扭轉(zhuǎn)力或扭轉(zhuǎn)應(yīng)力。由此可以延長(zhǎng)供應(yīng)管線的壽命并因此延長(zhǎng)工業(yè)機(jī)器人的使用壽命。如果在手部基本殼體中這樣設(shè)置驅(qū)動(dòng)器：使它們與它們各自的軸至少基本上平行于臂軸并與臂軸間隔開地延伸，則這可以意味著，驅(qū)動(dòng)軸精確地平行于臂軸或平行于懸臂的縱向延伸方向。但是這也可以意味著，驅(qū)動(dòng)器與它們的驅(qū)動(dòng)軸可能輕微偏離平行方向地設(shè)置在手部基本殼體中，并且由于驅(qū)動(dòng)器相對(duì)于臂軸或驅(qū)動(dòng)器之間有足夠的間隔，供應(yīng)管線可以基本無(wú)彎曲或無(wú)扭彎地插入在這三個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間的自由空間中。在此，供應(yīng)管線在所有三個(gè)驅(qū)動(dòng)器側(cè)旁沿驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)軸的縱向方向并基本上平行于這些驅(qū)動(dòng)器穿過手部基本殼體。在根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，臂殼體可以與手部基本殼體通過具有空心軸的空心軸傳動(dòng)裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，至少一個(gè)供應(yīng)管線，特別是具有至少一個(gè)電力、氣動(dòng)和/或液壓管線的管線，被引導(dǎo)通過該空心軸，供應(yīng)管線至少基本上沿著臂軸在手部基本殼體中延伸，在此，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器與臂軸在徑向上間隔開并從外面圍繞至少一個(gè)供應(yīng)管線地設(shè)置在手部基本殼體中。在此，也如在根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，臂殼體可以構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的設(shè)置在搖臂和手部基本殼體之間，特別是設(shè)置在第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)之間的節(jié)肢。在根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，手部基本殼體可以構(gòu)成設(shè)置在臂殼體和工業(yè)機(jī)器人的可擺動(dòng)的手之間、特別是設(shè)置在第四和第五關(guān)節(jié) 之間的工業(yè)機(jī)器人的節(jié)肢。在此，工業(yè)機(jī)器人可以是六軸曲臂機(jī)器人?？招妮S具有開放的內(nèi)徑，其大小至少能夠使供應(yīng)管線寬松地通過。第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器在手部基本殼體中與臂軸徑向間隔開地設(shè)置的距離可以為，沿縱向觀察，驅(qū)動(dòng)器、特別是驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)殼體不覆蓋該開放的內(nèi)徑或不與之相交，即在投影圖中不覆蓋空心軸的徑向?qū)挾然虿慌c之相交。在此以及在本發(fā)明的其它實(shí)施方式中，可以將臂軸理解為，手部基本殼體相對(duì)于臂殼體圍繞該軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸。在根據(jù)本發(fā)明的一種擴(kuò)展方案中，可以在手部基本殼體的內(nèi)部設(shè)置保護(hù)管，其沿縱向方向圍繞至少一個(gè)供應(yīng)管線、特別是圍繞至少一個(gè)電力、氣動(dòng)和/或液壓管線并具有護(hù)套壁，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器圍繞該保護(hù)管的護(hù)套壁設(shè)置。換句話說(shuō)，保護(hù)管可以與臂軸同軸取向地設(shè)置在手部基本殼體中。保護(hù)管可以固定在臂殼體上。替代地可以將保護(hù)管固定在手部基本殼體上。保護(hù)管還可以固定在將手部基本殼體可轉(zhuǎn)動(dòng)地與臂殼體連接起來(lái)的空心軸傳動(dòng)裝置的從動(dòng)節(jié)肢或驅(qū)動(dòng)節(jié)肢上。保護(hù)管可以與空心軸傳動(dòng)裝置的空心軸對(duì)中心。在所有根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器可以與它們各自的驅(qū)動(dòng)軸各偏移90度圍繞臂軸分布地設(shè)置在手部基本殼體中。換句話說(shuō)，這三個(gè)驅(qū)動(dòng)器中有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)軸位于相同的平面中，而第三個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)軸可以與另外兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)軸位于一個(gè)共同的平面中。即，這三個(gè)驅(qū)動(dòng)軸可以位于兩個(gè)相互垂直且不與臂軸相交的平面上。在所有根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器可以分別具有電機(jī)殼體，其至少在面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體的部分中，特別是在至少延伸90度角的面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體部分中，具有圓弧狀的殼體護(hù)套壁。也就是說(shuō)電機(jī)殼體一般可以具有完整的、截面為圓筒形的殼體護(hù)套壁。但是在這種變形的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)器可以分別具有一個(gè)電機(jī)殼體，該殼體僅僅或至少在面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體的部分中具有截面為圓弧狀的殼體護(hù)套壁，而在其他部分則具有例如平的、彼此垂直的殼體壁，也就是構(gòu)成角部， 特別是成直角的角部。在一種特殊的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)器可以在面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體的部分中和背向臂軸的電機(jī)殼體的部分中具有截面為圓弧狀的殼體護(hù)套壁，而在其他的部分上例如具有平的、彼此垂直的殼體壁，也就是構(gòu)成角部。特別是成直角的角部。在此，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器可以分別具有電機(jī)殼體，其至少在面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體的部分中、特別是在至少延伸90度的面對(duì)臂軸的電機(jī)殼體的部分中，具有厚度恒定的殼體壁。替代地或附加地，第一驅(qū)動(dòng)器、第二驅(qū)動(dòng)器和第三驅(qū)動(dòng)器可以分別具有電機(jī)殼體，其包括從動(dòng)側(cè)法蘭、與該從動(dòng)側(cè)法蘭軸向相對(duì)的軸編碼器（Drehgeber）側(cè)法蘭和設(shè)置在這兩個(gè)法蘭之間的中間殼體部段，該中間殼體部段構(gòu)造為管狀的并在截面上具有恒定的環(huán)壁厚度。在根據(jù)本發(fā)明的所有實(shí)施方式中，第二驅(qū)動(dòng)器和/或第三驅(qū)動(dòng)器可以在其從動(dòng)側(cè)法蘭上分別具有角傳動(dòng)裝置，特別是使轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向90度的角傳動(dòng)裝置。通過設(shè)置角傳動(dòng)裝置，例如可以使通過傳動(dòng)皮帶與第一手節(jié)肢和/或第二手節(jié)肢相連接的傳動(dòng)皮帶輪能夠以相似的結(jié)構(gòu)類型繼續(xù)使用，如目前為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的，電機(jī)軸相對(duì)于臂軸橫向、即垂直安裝的驅(qū)動(dòng)器就是這種情況。在一種擴(kuò)展方案中，一個(gè)或多個(gè)角傳動(dòng)裝置可以在從動(dòng)側(cè)分別具有傳動(dòng)皮帶輪，其將轉(zhuǎn)矩通過在傳動(dòng)皮帶輪上運(yùn)行的傳動(dòng)皮帶傳遞到與第一手節(jié)肢和/或第二手節(jié)肢相連接的、特別是通過中間變速傳動(dòng)裝置與第一手節(jié)肢和/或第二手節(jié)肢相連接的從動(dòng)皮帶輪上。在根據(jù)本發(fā)明的所有實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)器具有驅(qū)動(dòng)小齒輪（Antriebsritzel），用于在從動(dòng)正齒輪上形成正齒輪傳動(dòng)梯級(jí)（Stirnradgetriebestufe），從動(dòng)正齒輪與臂殼體相連接和/或與將臂殼體與手部基本殼體可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的空心軸傳動(dòng)裝置的從動(dòng)側(cè)輸入軸相連接。由此可以使第一驅(qū)動(dòng)器從手部基本殼體的中心移出，從而獲得能夠?qū)⒗绻?yīng)管線導(dǎo)入其中的空間。附圖說(shuō)明在附圖中舉例示出了本發(fā)明的實(shí)施例。其中：圖1示出了具有根據(jù)本發(fā)明的懸臂的工業(yè)機(jī)器人的透視圖，圖2單獨(dú)示出了根據(jù)本發(fā)明的懸臂的懸臂構(gòu)件設(shè)置的透視圖，圖3示出了如圖2所示懸臂的截面視圖，圖4示出了如圖2所示的懸臂的驅(qū)動(dòng)器的示例透視圖。具體實(shí)施方式圖1示出了工業(yè)機(jī)器人1，其具有機(jī)器人臂2。在本實(shí)施例中，機(jī)器人臂2包括多個(gè)依次設(shè)置并通過關(guān)節(jié)連接的節(jié)肢。在此，節(jié)肢特別是指支架3和可相對(duì)于支架3圍繞垂直延伸的軸A1轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝的轉(zhuǎn)盤4。在本實(shí)施例中，機(jī)器人臂2的其他節(jié)肢可以是搖臂5、懸臂6和優(yōu)選為多軸的機(jī)器人手7，機(jī)器人手7具有構(gòu)造為法蘭8的固定裝置，用以固定未詳細(xì)示出的終端執(zhí)行器。搖臂5在下端部上（例如在未詳細(xì)示出的搖臂軸承頭上）優(yōu)選圍繞水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸A2可擺動(dòng)地安裝在轉(zhuǎn)盤4上。懸臂6也優(yōu)選圍繞水平軸A3可擺動(dòng)地安裝在搖臂5的上端部上。懸臂6在端側(cè)以其三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A4、A5、A6支承機(jī)器人手7。在本實(shí)施例中，懸臂6具有可擺動(dòng)地安裝在搖臂5上的臂殼體9。懸臂6的手部基本殼體10圍繞軸A4可擺動(dòng)地安裝在臂殼體9上。在圖2中單獨(dú)并以圖示打開的手部基本殼體10詳細(xì)示出了懸臂6。在本實(shí)施例中，手部基本殼體10借助于具有第一驅(qū)動(dòng)軸11a的第一驅(qū)動(dòng)器11圍繞在懸臂6的縱向延伸上延伸的臂軸A可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在臂殼體9上（圖1）。第一手節(jié)肢14借助于具有第二驅(qū)動(dòng)軸12a（圖3）的第二驅(qū)動(dòng)器12圍繞第一手軸HA1相對(duì)于手部基本殼體10可調(diào)整地、在本實(shí)施例中為可擺動(dòng)地安裝。第二手節(jié)肢15借助于具有第三驅(qū)動(dòng)軸13a（圖3）的第三驅(qū)動(dòng)器13圍繞第二手軸HA2相對(duì)于第一手節(jié)肢14可調(diào)整地、在本實(shí)施例中為可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝。在所示出的實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13在它們的從動(dòng)側(cè)法蘭16上分別具有角傳動(dòng)裝置17，特別是使轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向90度的角傳動(dòng)裝置17。 通過角傳動(dòng)裝置17，沿著手部基本殼體10的縱向延伸作用的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向90度作用到相應(yīng)的傳動(dòng)皮帶輪18上。在各個(gè)傳動(dòng)皮帶輪18上有傳動(dòng)皮帶19在運(yùn)轉(zhuǎn)。各個(gè)傳動(dòng)皮帶輪18通過傳動(dòng)皮帶19與從動(dòng)皮帶輪20相連。每個(gè)從動(dòng)皮帶輪20分別與第一手節(jié)肢14或第二手節(jié)肢15相連接。即，每個(gè)角傳動(dòng)裝置17分別具有一個(gè)傳動(dòng)皮帶輪18，其通過在傳動(dòng)皮帶輪18上運(yùn)行的傳動(dòng)皮帶19將轉(zhuǎn)矩傳遞到與第一手節(jié)肢14和/或第二手節(jié)肢15相連接的、特別是通過中間變速傳動(dòng)裝置與第一手節(jié)肢14和/或第二手節(jié)肢15相連接的從動(dòng)皮帶輪20上。在如圖2詳細(xì)示出的實(shí)施方式中，臂殼體9與手部基本殼體10通過空心軸傳動(dòng)裝置21可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接?？招妮S傳動(dòng)裝置21具有空心軸22，至少一個(gè)（未詳細(xì)示出的）供應(yīng)管線通過該空心軸22。供應(yīng)管線在空間上在保護(hù)管23內(nèi)延伸。保護(hù)管23設(shè)置在手部基本殼體10中。根據(jù)本發(fā)明，第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13圍繞保護(hù)管23設(shè)置。換句話說(shuō)，保護(hù)管23可以相對(duì)于臂軸A同軸地設(shè)置在手部基本殼體10中。保護(hù)管23可以如所示出的那樣固定在空心軸傳動(dòng)裝置21上。如圖3所示，保護(hù)管23與空心軸傳動(dòng)裝置21的空心軸22對(duì)中心。如圖2所示，第一驅(qū)動(dòng)器11具有驅(qū)動(dòng)小齒輪25，用于在從動(dòng)正齒輪26上構(gòu)成正齒輪傳動(dòng)梯級(jí)。從動(dòng)正齒輪26與將臂殼體9與手部基本殼體10可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的空心軸傳動(dòng)裝置21的從動(dòng)側(cè)輸入軸或空心軸22相連接。由此可以使第一驅(qū)動(dòng)器11從手部基本殼體10的中心移走，從而獲得能夠?qū)⒗绻?yīng)管線24引入其中的結(jié)構(gòu)空間。如圖3中的截面圖所示，在所示出的實(shí)施方式中第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13至少基本上沿著臂軸A（垂直于圖3中的截面）在手部基本殼體10中延伸，在此，將第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13設(shè)置為，使它們?cè)谑植炕練んw10中以相對(duì)于臂軸A的徑向間隔R在外面圍繞至少一個(gè)供應(yīng)管線24?？招妮S22具有開放的內(nèi)徑，其大小至少應(yīng)該使供應(yīng)管線24能夠?qū)捤傻赝ㄟ^，如圖3所示。在如圖3所示的實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13以這樣的與臂軸A的徑向間隔R設(shè)置在手部基本殼體 10中：使得沿縱向觀察，也就是在圖3中的橫截面的俯視圖中，驅(qū)動(dòng)器11、12、13，特別是驅(qū)動(dòng)器11、12、13的電機(jī)殼體11b、12b、13b不覆蓋該開放的內(nèi)徑或不與之相交，即在投影圖中不覆蓋與空心軸22的徑向?qū)挾然虿慌c之相交，如圖3所示。第一驅(qū)動(dòng)器11以及第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13被設(shè)置為，它們的驅(qū)動(dòng)軸11a、12a、13a至少基本上與臂軸A平行并與臂軸A以間隔R間隔開地延伸地設(shè)置在手部基本殼體中。通過將第一驅(qū)動(dòng)器11以及第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13以它們的驅(qū)動(dòng)軸11a、12a、13a至少基本上與臂軸A平行并以與臂軸A間隔R間隔開延伸地設(shè)置在手部基本殼體10中，使得盡管懸臂6具有緊湊的結(jié)構(gòu)，但在這三個(gè)驅(qū)動(dòng)器11、12、13之間沿著臂軸A仍然可以提供特別是沿懸臂延伸的自由空間（圖2），以便能夠?qū)⒐?yīng)管線24引入其中。如圖2所示，在這樣實(shí)現(xiàn)的結(jié)構(gòu)空間中還可以設(shè)置將供應(yīng)管線24引入其中的保護(hù)管23。在此，供應(yīng)管線24（圖3）在所有三個(gè)驅(qū)動(dòng)器11、12、13的側(cè)面沿驅(qū)動(dòng)器11、12、13的驅(qū)動(dòng)軸11a、12a、13a的縱向并基本上平行于驅(qū)動(dòng)器11、12、13地穿過手部基本殼體10。在此，在根據(jù)本發(fā)明的所有實(shí)施方式中，可以將臂軸A理解為這樣的軸：手部基本殼體10圍繞該軸相對(duì)于臂殼體9轉(zhuǎn)動(dòng)。在如圖3所示的截面圖中，第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13以它們的驅(qū)動(dòng)軸11a、12a、13a圍繞臂軸A分別各自偏移90度分布地設(shè)置在手部基本殼體10中。換句話說(shuō)，這三個(gè)驅(qū)動(dòng)器11、12、13中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)軸11a,12a,13a至少近似地或準(zhǔn)確地位于同一平面E1中，而第三驅(qū)動(dòng)器13的驅(qū)動(dòng)軸13a可以與另外兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器12的驅(qū)動(dòng)軸12a位于共同的平面E2中。即，這三個(gè)驅(qū)動(dòng)軸11a、12a、13a可以位于兩個(gè)相互垂直且不與臂軸A相交的平面上。在所示出的實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)器11以及第二驅(qū)動(dòng)器12和第三驅(qū)動(dòng)器13分別具有電機(jī)殼體11b、12b、13b，該電機(jī)殼體至少在其面對(duì)臂軸A的電機(jī)殼體11b、12b、13b的部分S中，特別是在至少伸展90度角的面對(duì)臂軸A的電機(jī)殼體11b、12b、13b的部分中，具有圓弧狀的殼體護(hù)套壁M。因此，電機(jī)殼體11b、12b、13b通常具有完整的、截面為圓筒形的殼體 護(hù)套壁M。但是在這種變形的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)器11、12、13可以分別具有電機(jī)殼體11b、12b、13b，該殼體僅在或至少在面對(duì)臂軸A的電機(jī)殼體11b、12b、13b的部分S中具有截面為圓弧狀的殼體護(hù)套壁M，而在其他部分中則例如構(gòu)成角部E，如圖4所示。在一種特殊的實(shí)施方式中（如圖3所示），驅(qū)動(dòng)器11、12、13可以在面對(duì)臂軸A的電機(jī)殼體11b、12b、13b的部分S中和背向臂軸A的電機(jī)殼體11b、12b、13b的部分中具有截面為圓弧狀的殼體護(hù)套壁M。如圖4所示，以單獨(dú)視圖示例性示出了具有軸編碼器30的驅(qū)動(dòng)器11、12、13，第一驅(qū)動(dòng)器11、第二驅(qū)動(dòng)器12和/或第三驅(qū)動(dòng)器13可以分別具有電機(jī)殼體11b、12b、13b，這些電機(jī)殼體包括從動(dòng)側(cè)法蘭27、與從動(dòng)側(cè)法蘭27軸向相對(duì)的軸編碼器側(cè)法蘭28和設(shè)置在這兩個(gè)法蘭27、28之間的中間殼體部分29，該中間殼體部分被構(gòu)造為管狀的并在截面上具有恒定的環(huán)壁厚度。