專(zhuān)利名稱(chēng)：一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的具有三維平動(dòng)二維轉(zhuǎn) 動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)多應(yīng)用于機(jī)械加工、測(cè)量、噴涂、裝配等領(lǐng)域，而在高 速物料抓放領(lǐng)域尚缺乏可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)械手。多數(shù)采用串聯(lián)機(jī)械手或以三 平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為本體串接二自由度轉(zhuǎn)頭以實(shí)現(xiàn)物料抓放作業(yè)。其局限在于增大了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng) 部件的質(zhì)量與慣量，影響機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能，導(dǎo)致該機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)。發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，本 發(fā)明整體結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，動(dòng)平臺(tái)受力均勻，運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量輕，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，可滿足復(fù)雜抓放 操作的要求。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手予以實(shí)現(xiàn) 的技術(shù)方案是包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及對(duì)稱(chēng)布置在所述固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的五條結(jié)構(gòu) 相同的支鏈，所述固定架上固接有五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置；每條支鏈由近架桿、上連接軸、兩個(gè)相互 平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿和下連接軸構(gòu)成；每條支鏈的所述近架桿的一端分別與固定于固定架 上的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端固接，所述近架桿的另一端與該支鏈中的上連接軸固接；兩個(gè) 遠(yuǎn)架桿的一端分別通過(guò)球鉸鏈與該支鏈中的上連接軸球鉸接，兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的另一端分別通 過(guò)球鉸鏈與該支鏈中的下連接軸球鉸接；每條支鏈中的上連接軸、兩個(gè)平行的遠(yuǎn)架桿和下 連接軸構(gòu)成一平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述動(dòng)平臺(tái)包括兩個(gè)球桿座、四個(gè)連桿和一中心板；兩個(gè) 球桿座位于所述中心板的兩側(cè)，所述中心板與兩側(cè)的球桿座之間均分別連接有兩個(gè)平行的 連桿；兩個(gè)球桿座還分別與兩個(gè)下連接軸固接，所述中心板與另外一個(gè)下連接軸固接；每 兩個(gè)平行的連桿和與之相連的一個(gè)球桿座及中心板共構(gòu)成兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述 球桿座與兩個(gè)平行的連桿之間、所述中心板與兩個(gè)平行的連桿之間均為轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述中心 板的下方設(shè)有一二自由度手腕，所述二自由度手腕的兩個(gè)輸入軸之間為同軸設(shè)置或者為平 行布置，同時(shí)，兩個(gè)輸入軸與兩組兩個(gè)平行的連桿在中心板上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行；所述二自由 度手腕的一個(gè)輸入軸上固接有兩個(gè)小齒輪，兩個(gè)小齒輪軸線重合；在動(dòng)平臺(tái)(7)中的兩組 平面平行四邊形結(jié)構(gòu)內(nèi)對(duì)稱(chēng)的位置上分別固接有兩個(gè)大齒輪，兩個(gè)大齒輪分別與兩個(gè)小齒 輪嚙合；在所述驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，每條支鏈帶動(dòng)所屬支鏈的下連接軸運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平 臺(tái)產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)使兩個(gè)球桿座相對(duì)于中心板產(chǎn)生平行 錯(cuò)動(dòng)，同時(shí)兩組平行的連桿相對(duì)于中心板產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中 心板的錯(cuò)動(dòng)或兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)均轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的兩個(gè)動(dòng) 力輸入，實(shí)現(xiàn)二自由度手腕的二維轉(zhuǎn)動(dòng)。
進(jìn)一步講，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，兩個(gè)大齒輪分別與兩個(gè)球桿座固接，每組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的大齒輪軸線與小齒輪軸線的公垂線段與所在平面平 行四邊形結(jié)構(gòu)中的兩個(gè)平行的連桿平行且等長(zhǎng)；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板 的平動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的動(dòng)力輸入。
可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，兩個(gè)大齒輪分別與兩組平行的連桿中的 一個(gè)連桿固接、且每個(gè)大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和與之固接的連桿在中心板上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合; 兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的動(dòng) 力輸入。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是
動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)中采用了兩個(gè)平面平行四邊形結(jié)構(gòu)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)五條支鏈運(yùn) 動(dòng)，從而帶動(dòng)兩個(gè)球桿座及中心板產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以及球桿座和連桿相對(duì)于中心板的 運(yùn)動(dòng)；通過(guò)兩組齒輪機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板的錯(cuò)動(dòng)運(yùn)動(dòng)或者連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn) 動(dòng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的兩個(gè)輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)二自由度手腕實(shí)現(xiàn)兩維空間轉(zhuǎn) 動(dòng)。機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，動(dòng)平臺(tái)受力均勻，運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量輕，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，可滿足復(fù)雜抓 放操作的要求。




圖1為本發(fā)明五自由度并聯(lián)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明中動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明中二自由度手腕一種典型的動(dòng)力輸入結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明中二自由度手腕另一種典型的動(dòng)力輸入結(jié)構(gòu)示意圖。 圖中2_固定架3-近架桿5a、5b_遠(yuǎn)架桿 6-下連接軸 8a"8b-球桿座 9-中心板 12a、12c-大齒輪 12b、12d-小齒輪1-驅(qū)動(dòng)裝置 4-上連接軸 7_動(dòng)平臺(tái) I Ia I Id-連桿13-二自由度手腕具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。
如圖1所示，本發(fā)明一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，包括固定架2、 動(dòng)平臺(tái)7以及對(duì)稱(chēng)布置在所述固定架2與動(dòng)平臺(tái)7之間的五條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，所述固定 架2上固接有五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置I。
每條支鏈由近架桿3、上連接軸4、兩個(gè)相互平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿和下連接軸6構(gòu) 成；每條支鏈的所述近架桿3的一端分別與固定于固定架2上的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置I的輸出端 固接，所述近架桿3的另一端與該支鏈中的上連接軸4固接；兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的一端分別通過(guò)球 鉸鏈與該支鏈中的上連接軸4球鉸接，兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的另一端分別通過(guò)球鉸鏈與該支鏈中的 下連接軸6球鉸接；每條支鏈中的上連接軸4、兩個(gè)平行的遠(yuǎn)架桿和下連接軸6構(gòu)成一平行 四邊形結(jié)構(gòu)。
如圖2所示，本發(fā)明中所述動(dòng)平臺(tái)7包括兩個(gè)球桿座8a和8b、四個(gè)連桿Ilalld和一中心板9 ;兩個(gè)球桿座8a和Sb位于所述中心板9的兩側(cè)，所述中心板9與兩側(cè)的球桿座8a和8b之間均分別連接有兩個(gè)平行的連桿；兩個(gè)球桿座還分別與兩個(gè)下連接軸6固接， 所述中心板與另外一個(gè)下連接軸6固接；每?jī)蓚€(gè)平行的連桿和與之相連的一個(gè)球桿座及中心板共構(gòu)成兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)，一個(gè)是由球桿座8a、兩個(gè)連桿Ila和Ilb及中心板9 構(gòu)成；另一個(gè)是由球桿座Sb、兩個(gè)連桿Ilc和Ild及9中心板構(gòu)成；所述球桿座與兩個(gè)平行的連桿之間、所述中心板9與兩個(gè)平行的連桿之間均為轉(zhuǎn)動(dòng)副；在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，五條支鏈分別通過(guò)下連接軸帶動(dòng)兩個(gè)球桿座以及中心板產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以及兩個(gè)球桿座相對(duì)于中心板的兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。
所述中心板9的下方設(shè)有一二自由度手腕13，所述二自由度手腕13的兩個(gè)輸入軸之間為同軸設(shè)置或者為平行布置，同時(shí)，兩個(gè)輸入軸與兩組兩個(gè)平行的連桿在中心板9 上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行；所述二自由度手腕13的一個(gè)輸入軸上軸線重合的固接有兩個(gè)小齒輪 12b、12d ;在兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)的位置上分別固接有兩個(gè)大齒輪12a、12c，兩個(gè)大齒輪12a、12c分別與兩個(gè)小齒輪12b、12d嚙合。根據(jù)二自由度手腕13的兩個(gè)輸入軸的動(dòng)力輸入方式不同，有兩類(lèi)典型的實(shí)施方式。
如圖3所示，兩個(gè)大齒輪12a、12c分別與兩組平行的連桿中的一個(gè)連桿IlaUlc 固接、且每個(gè)大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和與之固接的連桿在中心板上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合；小齒輪 12b、12d分別與二自由度手腕13的一個(gè)輸入軸固接，且小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所固接輸入軸軸線重合，大齒輪12a、12c與小齒輪12b、12d組成兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(一組是大齒輪12a 和小齒輪12b另一組是大齒輪12c和小齒輪12d),通過(guò)兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板9的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕13的動(dòng)力輸入。
如圖4所示，兩個(gè)大齒輪12a和12c分別與兩個(gè)球桿座8a和8b固接，小齒輪12b、 12d、分別與二自由度手腕13的一個(gè)輸入軸固接，且小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所固接的二自由度手腕13的輸入軸軸線重合；大齒輪12a、12c與小齒輪12b、12d組成兩組齒輪機(jī)構(gòu)(一組是大齒輪12a和小齒輪12b另一組是大齒輪12c和小齒輪12d)，每組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中相嚙合的大齒輪軸線與小齒輪軸線的公垂線段與所在平面平行四邊形結(jié)構(gòu)中的兩個(gè)平行的連桿平行且等長(zhǎng)；通過(guò)兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板9的平動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕 13的動(dòng)力輸入。
在所述驅(qū)動(dòng)裝置I的作用下，每條支鏈帶動(dòng)所屬支鏈的下連接軸6運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)7產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)使兩個(gè)球桿座相對(duì)于中心板9 產(chǎn)生平行錯(cuò)動(dòng)，使兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板9產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板9的平行錯(cuò)動(dòng)或兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板9的轉(zhuǎn)動(dòng)均轉(zhuǎn)化為二自由度手腕13的兩個(gè)動(dòng)力輸入，實(shí)現(xiàn)二自由度手腕13的二維轉(zhuǎn)動(dòng)的可控運(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其不同點(diǎn)在于
動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)中采用了兩個(gè)平面平行四邊形結(jié)構(gòu)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)五條支鏈運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩個(gè)球桿座及中心板產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以及球桿座和連桿相對(duì)于中心板的運(yùn)動(dòng)；通過(guò)兩組齒輪機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板的錯(cuò)動(dòng)運(yùn)動(dòng)或者連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的兩個(gè)輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)二自由度手腕的二維空間轉(zhuǎn)動(dòng)。
該發(fā)明結(jié)構(gòu)的剛性好，運(yùn)動(dòng)靈活，受力均勻，精度較高，使用壽命長(zhǎng)，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，且滿足復(fù)雜抓放操作的要求。并且多種二自由度手腕的安裝方式為實(shí)際應(yīng)用提供了多種選擇。
盡管上面結(jié)合圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式
，上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨的情況下，還可以作出很多變形，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，包括固定架(2)、動(dòng)平臺(tái)(7)以及對(duì)稱(chēng)布置在所述固定架(2)與動(dòng)平臺(tái)(7)之間的五條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，所述固定架(2)上固接有五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(I)； 每條支鏈由近架桿(3)、上連接軸(4)、兩個(gè)相互平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿和下連接軸(6)構(gòu)成；每條支鏈的所述近架桿(3)的一端分別與固定于固定架(2)上的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(I)的輸出端固接，所述近架桿(3)的另一端與該支鏈中的上連接軸(4)固接；兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的一端分別通過(guò)球鉸鏈與該支鏈中的上連接軸(4)球鉸接，兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的另一端分別通過(guò)球鉸鏈與該支鏈中的下連接軸(6)球鉸接；每條支鏈中的上連接軸(4)、兩個(gè)平行的遠(yuǎn)架桿和下連接軸(6)構(gòu)成一平行四邊形結(jié)構(gòu)； 其特征在于 所述動(dòng)平臺(tái)(7)包括兩個(gè)球桿座、四個(gè)連桿和一中心板；兩個(gè)球桿座位于所述中心板(9)的兩側(cè)，所述中心板(9)與兩側(cè)的球桿座之間均分別連接有兩個(gè)平行的連桿；兩個(gè)球桿座還分別與兩個(gè)下連接軸(6)固接，所述中心板與另外一個(gè)下連接軸(6)固接；每?jī)蓚€(gè)平行的連桿和與之相連的一個(gè)球桿座及中心板共構(gòu)成兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述球桿座與兩個(gè)平行的連桿之間、所述中心板(9)與兩個(gè)平行的連桿之間均為轉(zhuǎn)動(dòng)副； 所述中心板(9)的下方設(shè)有一二自由度手腕(13)，所述二自由度手腕(13)的兩個(gè)輸入軸之間為同軸設(shè)置或者為平行布置，同時(shí)，兩個(gè)輸入軸與兩組兩個(gè)平行的連桿在中心板(9)上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行；所述二自由度手腕(13)的一個(gè)輸入軸上固接有兩個(gè)小齒輪，兩個(gè)小齒輪軸線重合；在動(dòng)平臺(tái)(7)中的兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)內(nèi)對(duì)稱(chēng)的位置上分別固接有兩個(gè)大齒輪，兩個(gè)大齒輪分別與兩個(gè)小齒輪嚙合； 在所述驅(qū)動(dòng)裝置(I)的作用下，每條支鏈帶動(dòng)所屬支鏈的下連接軸(6)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)(7)產(chǎn)生三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)使兩個(gè)球桿座相對(duì)于中心板(9)產(chǎn)生平行錯(cuò)動(dòng)，從而使兩組平行的連桿相對(duì)于中心板(9)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板(9)的錯(cuò)動(dòng)或兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)均轉(zhuǎn)化為二自由度手腕(13)的兩個(gè)動(dòng)力輸入，實(shí)現(xiàn)二自由度手腕(13)的二維轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于兩個(gè)大齒輪分別與兩個(gè)球桿座固接，每組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的大齒輪軸線與小齒輪軸線的公垂線段與所在平面平行四邊形結(jié)構(gòu)中的兩個(gè)平行的連桿平行且等長(zhǎng)；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將球桿座相對(duì)于中心板(9)的平動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕(13)的動(dòng)力輸入。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于兩個(gè)大齒輪分別與兩組平行的連桿中的一個(gè)連桿固接、且每個(gè)大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和與之固接的連桿在中心板上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合；兩組齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將兩組兩個(gè)平行的連桿相對(duì)于中心板(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕(13)的動(dòng)力輸入。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及對(duì)稱(chēng)布置在固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的五條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，固定架上固接有五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置；動(dòng)平臺(tái)包括兩個(gè)球桿座、兩個(gè)相互平行等長(zhǎng)的連桿和一中心板；分別構(gòu)成兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)；通過(guò)兩組齒輪嚙合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將兩球桿座相對(duì)于中心板的平動(dòng)或兩組平行連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的兩個(gè)動(dòng)力輸入；在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)三維平動(dòng)和二自由度手腕的二維轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，動(dòng)平臺(tái)受力均勻，運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量輕，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，可滿足復(fù)雜抓放操作的要求。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102975202SQ20121051482
公開(kāi)日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月4日
發(fā)明者王攀峰, 趙學(xué)滿 申請(qǐng)人:天津大學(xué)