專利名稱：一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于特種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
爬行弧焊機(jī)器人是特種機(jī)器人的一種，是一種設(shè)計(jì)用來在惡劣、危險(xiǎn)、極限情況下、在導(dǎo)磁壁面上進(jìn)行焊接的一種自動(dòng)化機(jī)械裝置，越來越受到人們的重視。目前爬行弧焊機(jī)器人已在核工業(yè)、石化工業(yè)、建筑工業(yè)、消防部門、造船業(yè)等鐵磁性結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)施工中得到了廣泛的應(yīng)用。目前的爬行式焊接機(jī)器人的主要有軌道式、永磁履帶式、永磁輪式三種。其中軌道式控制較為簡單，也容易實(shí)現(xiàn)較高精度的焊接，但是軌道式爬行機(jī)器人是必須運(yùn)行在專用 軌道上，在大型工件焊接過程中會(huì)受到嚴(yán)重的制約，并且鋪設(shè)軌道會(huì)大幅增加生產(chǎn)成本。履帶式爬行機(jī)器人采用兩側(cè)履帶差動(dòng)工作模式，在平面上直線運(yùn)行有較好的穩(wěn)定性，但由于履帶結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)彎負(fù)載較大，轉(zhuǎn)向靈活性差，不適合轉(zhuǎn)彎半徑小的焊接作業(yè)。傳統(tǒng)的永磁輪式爬行機(jī)器人采用的是兩輪差動(dòng)加萬向輪輔助穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，此類機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活但穩(wěn)定性不力口，在全位置焊接過程中容易出現(xiàn)不可控的滑動(dòng)，旋轉(zhuǎn)等問題。如申請(qǐng)?zhí)枮镃N03153663. 8，申請(qǐng)日為2003_8_19，名稱為“永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機(jī)器人的控制方法”的發(fā)明專利，其技術(shù)方案如下由激光CCD傳感器14得到的圖像信號(hào)傳輸?shù)礁櫩刂破?，它發(fā)出指示經(jīng)十字滑塊控制13使焊炬15在兩方向運(yùn)動(dòng)，該圖像信號(hào)同時(shí)也輸入到爬行機(jī)驅(qū)動(dòng)器5而使爬行機(jī)8驅(qū)動(dòng)；還有一種控制是跟蹤控制器6根據(jù)圖像信號(hào)發(fā)出指令經(jīng)十字滑塊控制13使焊炬15在兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，并且根據(jù)橫向滑塊產(chǎn)生的橫向位置信號(hào)借助爬行機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置5而使爬行機(jī)8做相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。上述系統(tǒng)同樣存在于對(duì)于爬行機(jī)器人的控制無法實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)靈活和穩(wěn)定性兼具的目的，并且在全位置焊接過程中仍然會(huì)出現(xiàn)不可控的滑動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等問題。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服背景技術(shù)中軌道爬行式、永磁履帶爬行式和傳統(tǒng)的永磁輪式弧焊機(jī)器人存在的不足，為實(shí)現(xiàn)大型工件的聞精度、聞效率、聞可罪、低成本的焊接，本發(fā)明的提出一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)
為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，具體的技術(shù)方案為
一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控層、現(xiàn)場控制層和執(zhí)行檢測控制層，其特征在于
所述遠(yuǎn)程監(jiān)控層包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)；
所述現(xiàn)場控制層次包括了可編程計(jì)算機(jī)控制器、視頻服務(wù)器、手操盒、驅(qū)動(dòng)器；
所述執(zhí)行檢測控制層包括爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)和操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩套執(zhí)行系統(tǒng)、進(jìn)行焊縫識(shí)別的激光跟蹤傳感器、用于設(shè)置焊機(jī)焊接參數(shù)的焊機(jī)適配器、環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)、環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)、熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)；
監(jiān)控計(jì)算機(jī)與可編程計(jì)算機(jī)控制器、視頻服務(wù)器之間采用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通信；
可編程控制器和手操盒、驅(qū)動(dòng)器之間采用CAN總線連接；
所述驅(qū)動(dòng)器都通過CAN總線與可編程控制器進(jìn)行控制速度給定的信息傳遞；
可編程控制器和激光跟蹤傳感器、焊機(jī)適配器采用RS232/RS485總線連接。所述操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)包含了十字滑塊橫軸電機(jī)、十字滑塊縱軸電機(jī)、擺動(dòng)器電機(jī)三個(gè)電機(jī)；
可編程計(jì)算機(jī)控制器帶有分時(shí)多任務(wù)的操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了位置閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)控制與多軸聯(lián)動(dòng)控制，視頻服務(wù)器為對(duì)視音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮、存儲(chǔ)及處理的專用嵌入式設(shè)備，將現(xiàn)場圖像進(jìn)行處理，直接以數(shù)字化接口的形式傳送到遠(yuǎn)程監(jiān)控層，手操盒是一個(gè)便攜式操作設(shè)備，驅(qū)動(dòng)器是針對(duì)相應(yīng)電機(jī)配置的驅(qū)動(dòng)裝置。所述十字滑塊上裝有左、中、右分別三個(gè)位置開關(guān)。其中左、右開關(guān)用于位置限位，中間的開關(guān)用于十字滑塊初始化位置的定位。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于
I、激光跟蹤傳感器先對(duì)焊縫的位置進(jìn)行感知處理。由于激光跟蹤傳感器受到弧光的干擾，傳感器的數(shù)據(jù)會(huì)進(jìn)行波動(dòng)，須對(duì)來自激光傳感器的信號(hào)進(jìn)行閾值濾波。先設(shè)定閾值，每次收到傳感器數(shù)據(jù)后，會(huì)跟上一次的有效值進(jìn)行比較，如果兩次數(shù)據(jù)的差值大于閾值，則放棄這個(gè)數(shù)據(jù)，仍保持上次值為有效值；如果兩次數(shù)據(jù)的差值小于閾值，則將本次值更新為有效值。2、利用濾波后的激光傳感器數(shù)據(jù)，對(duì)十字滑塊的橫軸、縱軸進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)。進(jìn)行小范圍、快速的實(shí)時(shí)跟蹤。3、考慮到焊接工藝的要求，操作機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)器，根據(jù)設(shè)置進(jìn)行擺動(dòng)。4、根據(jù)激光跟蹤傳感器濾波后的數(shù)據(jù)，控制器會(huì)根據(jù)十字滑塊的位置、爬行機(jī)構(gòu)行駛的距離，進(jìn)行爬行機(jī)構(gòu)的位置估計(jì)。5、利用爬行機(jī)構(gòu)位置估計(jì)的數(shù)據(jù)，爬行機(jī)構(gòu)的控制器，會(huì)計(jì)算出爬行機(jī)構(gòu)執(zhí)行的線速度和角速度。然后將執(zhí)行命令發(fā)送到后輪左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前輪驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向電機(jī)。6、操作人員通過攝像頭對(duì)作業(yè)環(huán)境、熔池的圖像信息進(jìn)行監(jiān)視，移動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)和十字滑塊進(jìn)行初始點(diǎn)位置的確定，并且根據(jù)焊接過程的狀態(tài)調(diào)整焊接參數(shù)。


圖I本發(fā)明的控制層次結(jié)構(gòu)圖。圖2本發(fā)明的硬件系統(tǒng)圖。附圖中遠(yuǎn)程監(jiān)控層I、現(xiàn)場控制層2、執(zhí)行檢測控制層3。監(jiān)控計(jì)算機(jī)21，可編程計(jì)算機(jī)控制器22，視頻服務(wù)器23，手操盒24，驅(qū)動(dòng)器25，爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)26，操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)27，激光跟蹤傳感器28，焊機(jī)適配器29，位置開關(guān)210，環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)211，環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)212，熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)213。
具體實(shí)施例方式控制系統(tǒng)采用PCC或其他工業(yè)PC作為主控系統(tǒng)，各功能板塊為模塊化設(shè)計(jì)。利用激光跟蹤傳感器的反饋控制機(jī)器人本體爬行機(jī)構(gòu)和操作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)；利用開關(guān)量控制焊接啟動(dòng)、停止等動(dòng)作；具備遠(yuǎn)程焊接參數(shù)設(shè)置及在線調(diào)整功能；具采用多自由度云臺(tái)實(shí)現(xiàn)宏觀焊接環(huán)境的監(jiān)控，采用熔池監(jiān)控傳感器實(shí)現(xiàn)微觀焊接熔池的監(jiān)控；具備手操盒遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)功能。監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)①②的連接設(shè)置編程計(jì)算機(jī)控制器的參數(shù)，并且接受視頻服務(wù)器的視頻數(shù)據(jù)?？删幊趟銠C(jī)控制器通過CAN總線③與手操盒、驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行連接。驅(qū)動(dòng)器控制著爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)、操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)可編程計(jì)算機(jī)控制器通過RS485總線④進(jìn)行焊機(jī)適配器的設(shè)置，通過RS232總線⑨和IO⑦讀取激光跟著傳感器和位置開關(guān)的狀態(tài)信息。手操盒、驅(qū)動(dòng)器之間采用CAN總線連接⑤⑥視頻服務(wù)器通過視頻接口⑧⑩接受環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)、環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)、熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)的視頻信息。本發(fā)明的控制系統(tǒng)，主要特點(diǎn)是，根據(jù)控制層次的要求，將控制系統(tǒng)分為了三個(gè)層 次。I、遠(yuǎn)程監(jiān)控控制層
遠(yuǎn)程監(jiān)控層主要完成人機(jī)交互、任務(wù)規(guī)劃、作業(yè)參數(shù)設(shè)定、以及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等。主要由一臺(tái)監(jiān)控計(jì)算機(jī)I來完成。2、現(xiàn)場控制層
現(xiàn)場控制層接收來自遠(yuǎn)程監(jiān)控層的指令，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制、焊接設(shè)備的控制、監(jiān)控設(shè)備的控制。該控制層次包括了可編程計(jì)算機(jī)控制器22、視頻服務(wù)器23、手操盒24、驅(qū)動(dòng)器25?？删幊逃?jì)算機(jī)控制器22融合了大型計(jì)算機(jī)的分析運(yùn)算能力，并且?guī)в蟹謺r(shí)多任務(wù)的操作系統(tǒng)，適合復(fù)雜計(jì)算的機(jī)器人系統(tǒng)?？删幊逃?jì)算機(jī)控制器22實(shí)現(xiàn)了位置閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)控制，可實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)爬行機(jī)構(gòu)及操作機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)控制，同時(shí)可以調(diào)整監(jiān)控設(shè)備的位置，設(shè)定作業(yè)設(shè)備的參數(shù)。視頻服務(wù)器23主要對(duì)視音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮、存儲(chǔ)及處理的專用嵌入式設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)將現(xiàn)場圖像進(jìn)行處理，直接以數(shù)字化接口的形式傳送到遠(yuǎn)程監(jiān)控層。手操盒24是一個(gè)便攜式操作設(shè)備，可以直接在現(xiàn)場進(jìn)行手動(dòng)的操作。驅(qū)動(dòng)器25針對(duì)相應(yīng)電機(jī)配置的驅(qū)動(dòng)裝置，完成電機(jī)控制所必須的電流環(huán)、速度環(huán)的驅(qū)動(dòng)控制。3、執(zhí)行檢測控制層
執(zhí)行檢測控制設(shè)備接收來自現(xiàn)場控制設(shè)備的指令，完成運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行、焊接作業(yè)的完成。全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行弧焊機(jī)器人帶有爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)26、操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)27兩套執(zhí)行系統(tǒng)。其中爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)包含了后輪左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前輪轉(zhuǎn)向電機(jī)，前輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)四個(gè)電機(jī)；操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)包含了十字滑塊橫軸電機(jī)、十字滑塊縱軸電機(jī)、擺動(dòng)器電機(jī)三個(gè)電機(jī)。并且在十字滑塊上裝有左、中、右分別三個(gè)位置開關(guān)210。其中左、右開關(guān)用于位置限位，中間的開關(guān)用于十字滑塊初始化位置的定位。該系統(tǒng)包含一個(gè)可以進(jìn)行焊縫識(shí)別的激光跟蹤傳感器28以及用于設(shè)置焊機(jī)焊接參數(shù)的焊機(jī)適配器29。在監(jiān)控方面，該系統(tǒng)包括環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)211、環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)212、熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)213，通過環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)211位置的調(diào)整，環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)212可以獲取機(jī)器人360度的全方位的環(huán)境信息，在焊接前對(duì)周圍工件進(jìn)行預(yù)判，并且對(duì)焊接初始點(diǎn)進(jìn)行手工調(diào)整；熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)安裝在焊槍處，用于焊接過程的質(zhì)量監(jiān)控。
該發(fā)明的特點(diǎn)是，系統(tǒng)采用了工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線進(jìn)行連接，可以在最大限度的進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展，并且提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。包括
I、監(jiān)控計(jì)算機(jī)21與可編程計(jì)算機(jī)控制器22、視頻服務(wù)器23之間采用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通信。監(jiān)控計(jì)算可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離，大數(shù)量的監(jiān)控操作。2、可編程控制器22和手操盒24、驅(qū)動(dòng)器25之間采用CAN總線連接。根據(jù)全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行弧焊機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式，共有七個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器連接在CAN總線上。這些驅(qū)動(dòng)器都通過CAN總線與可編程控制器22進(jìn)行控制速度給定的信息傳遞。3、可編程控制器22和激光跟蹤傳感器28、焊機(jī)適配器29采用RS232/RS485總線連接。在以上闡述的控制結(jié)構(gòu)下，本方案采用了操作機(jī)構(gòu)微調(diào)、爬行結(jié)構(gòu)粗調(diào)、人工干預(yù)的控制方法。下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明。在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中，監(jiān)控計(jì)算機(jī)21采用PC104工控機(jī)實(shí)現(xiàn)，其中有2個(gè)以太網(wǎng)接口 一個(gè)用于和可編程計(jì)算機(jī)控制器22進(jìn)行連接、一個(gè)用于和視頻服務(wù)器23進(jìn)行連接。環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)212采用SONY云臺(tái)監(jiān)控?cái)z像機(jī)，可以對(duì)工件的外形，機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控。作業(yè)現(xiàn)場監(jiān)控?cái)z像機(jī)213配備了特質(zhì)的濾光片完成焊接過程中，熔池的監(jiān)控。機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用了兩個(gè)MAXON直流電機(jī)，操作結(jié)構(gòu)為十字滑塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用ELMO驅(qū)動(dòng)器。機(jī)器人定位傳感器28采用ServoRobot激光焊縫跟蹤傳感器，進(jìn)行焊縫位置信息的確定。作業(yè)適配器29為熊谷焊機(jī)的適配器，通過適配器可以控制焊接的電流、電壓、啟動(dòng)、停止。限位開關(guān)210安裝在十字滑塊上，完成限位功能。進(jìn)行焊接時(shí)，激光焊縫跟蹤傳感器將焊縫位置信息實(shí)時(shí)傳遞給可編程計(jì)算機(jī)控制器22，可編程計(jì)算機(jī)控制器22先進(jìn)行信號(hào)濾波，根據(jù)位置偏差，十字滑塊會(huì)進(jìn)行精確的跟蹤。并且可編程計(jì)算機(jī)控制器22利用濾波后的位置信息進(jìn)行機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的位置估計(jì)， 根據(jù)位置偏差，爬行機(jī)構(gòu)進(jìn)行粗略的跟蹤。
權(quán)利要求
1.一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控層(I)、現(xiàn)場控制層(2)和執(zhí)行檢測控制層(3)，其特征在于 所述遠(yuǎn)程監(jiān)控層(I)包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)(21)； 所述現(xiàn)場控制層(2)次包括了可編程計(jì)算機(jī)控制器(22)、視頻服務(wù)器(23)、手操盒(24)、驅(qū)動(dòng)器(25) 5 ； 所述執(zhí)行檢測控制層(3 )包括爬行執(zhí)行機(jī)構(gòu)(26 )和操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)(27 )兩套執(zhí)行系統(tǒng)、進(jìn)行焊縫識(shí)別的激光跟蹤傳感器(28)、用于設(shè)置焊機(jī)焊接參數(shù)的焊機(jī)適配器(29)、環(huán)境監(jiān)控云臺(tái)(211)、環(huán)境監(jiān)控?cái)z像機(jī)(212)、熔池監(jiān)控?cái)z像機(jī)(213)； 監(jiān)控計(jì)算機(jī)(21)與可編程計(jì)算機(jī)控制器(22)、視頻服務(wù)器(23)之間采用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通信； 可編程控制器和手操盒(24)、驅(qū)動(dòng)器(25)之間采用CAN總線連接； 所述驅(qū)動(dòng)器(25)都通過CAN總線與可編程控制器進(jìn)行控制速度給定的信息傳遞； 可編程控制器和激光跟蹤傳感器(28)、焊機(jī)適配器(29)采用RS232/RS485總線連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于所述操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)(27)包含了十字滑塊橫軸電機(jī)、十字滑塊縱軸電機(jī)、擺動(dòng)器電機(jī)三個(gè)電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于可編程計(jì)算機(jī)控制器(22)帶有分時(shí)多任務(wù)的操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了位置閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)控制與多軸聯(lián)動(dòng)控制，視頻服務(wù)器(23)為對(duì)視音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮、存儲(chǔ)及處理的專用嵌入式設(shè)備，將現(xiàn)場圖像進(jìn)行處理，直接以數(shù)字化接口的形式傳送到遠(yuǎn)程監(jiān)控層(I )，手操盒(24)是一個(gè)便攜式操作設(shè)備，驅(qū)動(dòng)器(25)是針對(duì)相應(yīng)電機(jī)配置的驅(qū)動(dòng)裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于所述十字滑塊上裝有左、中、右分別三個(gè)位置開關(guān)(210);其中左、右開關(guān)用于位置限位，中間的開關(guān)用于十字滑塊初始化位置的定位。
全文摘要
本發(fā)明屬于特種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種全驅(qū)動(dòng)復(fù)合吸附式爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控層、現(xiàn)場控制層和執(zhí)行檢測控制層，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控層包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)；所述現(xiàn)場控制層次包括了可編程計(jì)算機(jī)控制器、視頻服務(wù)器、手操盒、驅(qū)動(dòng)器。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于激光跟蹤傳感器先對(duì)焊縫的位置進(jìn)行感知處理。由于激光跟蹤傳感器受到弧光的干擾，傳感器的數(shù)據(jù)會(huì)進(jìn)行波動(dòng)，須對(duì)來自激光傳感器的信號(hào)進(jìn)行閾值濾波。先設(shè)定閾值，每次收到傳感器數(shù)據(jù)后，會(huì)跟上一次的有效值進(jìn)行比較，如果兩次數(shù)據(jù)的差值大于閾值，則放棄這個(gè)數(shù)據(jù)，仍保持上次值為有效值；如果兩次數(shù)據(jù)的差值小于閾值，則將本次值更新為有效值。
文檔編號(hào)B25J13/08GK102699920SQ20121018499
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月7日
發(fā)明者凌樂, 姜周, 徐立強(qiáng), 李永龍, 桂仲成, 肖唐杰, 董娜, 賀驥, 鄧勇軍 申請(qǐng)人:中國東方電氣集團(tuán)有限公司