搬運裝置及機器人系統(tǒng)的制作方法【專利摘要】本發(fā)明提供一種在轉(zhuǎn)盤位于作業(yè)位置的情況以外時禁止轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)的搬運裝置及機器人系統(tǒng)。本發(fā)明為具有以下部件的結(jié)構(gòu)：旋轉(zhuǎn)臂（11），其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置（40）和作業(yè)位置（41）；多個轉(zhuǎn)盤（12），分別被安裝在旋轉(zhuǎn)臂（11）的前端部，沿著圓形軌道公轉(zhuǎn)移動，并且能夠在安裝位置上在載置有工件（5）的狀態(tài)下在水平方向上自轉(zhuǎn)；以及自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)（10），在轉(zhuǎn)盤（12）位于作業(yè)位置（41）的情況以外時，禁止所述轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)?！緦＠f明】搬運裝置及機器人系統(tǒng)【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本發(fā)明的實施方式涉及一種搬運裝置及機器人系統(tǒng)?！?br>背景技術(shù)：
】[0002]以往，已知下述的搬運裝置，具有:旋轉(zhuǎn)臂，其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置和作業(yè)位置；以及一對轉(zhuǎn)盤，安裝在旋轉(zhuǎn)臂的兩端部，沿著圓形軌道進行公轉(zhuǎn)移動(例如，參照專利文獻I)。[0003]專利文獻I中公開的該搬運裝置具有使旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的臂驅(qū)動源、以及使轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤驅(qū)動源。通過該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動源，各轉(zhuǎn)盤能夠在載置有作為被加工物的工件的狀態(tài)下在安裝位置上在水平方向上自轉(zhuǎn)。[0004]另外，在上述搬運裝置中，通過基部齒輪使上述一對轉(zhuǎn)盤公轉(zhuǎn)的同時，在作業(yè)位置上將轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)交至特定齒輪，通過該特定齒輪使轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)。另一方面，關(guān)于位于搬出搬入位置上的轉(zhuǎn)盤，其自轉(zhuǎn)通過與基部齒輪的嚙合以機械方式被阻止。[0005]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的搬運裝置，使旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，將載置在其中一個轉(zhuǎn)盤上的工件從搬出搬入位置向作業(yè)位置搬運，能夠在該作業(yè)位置上使轉(zhuǎn)盤進行水平旋轉(zhuǎn)的同時，進行例如涂裝作業(yè)等規(guī)定的作業(yè)。另一方面，能夠使另一個轉(zhuǎn)盤處于固定在搬出搬入位置的狀態(tài)，能夠載置用于下一涂裝作業(yè)的工件。[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻[0007]專利文獻[0008]專利文獻1:日本專利第4190631號公報【
發(fā)明內(nèi)容】[0009]本發(fā)明所要解決的問題[0010]然而，專利文獻I公開的搬運裝置為以下的結(jié)構(gòu):轉(zhuǎn)盤只在位于搬出搬入位置時被固定，在從作業(yè)位置到搬運裝置、以及從搬運位置到作業(yè)位置的路徑中自轉(zhuǎn)。[0011]而且，使只有位于作業(yè)位置上的轉(zhuǎn)盤能夠自轉(zhuǎn)而阻止位于搬出搬入位置上的轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)的機構(gòu)為齒輪式。因此，例如，關(guān)于載置在位于搬出搬入位置時的轉(zhuǎn)盤上的工件的姿態(tài)，由于轉(zhuǎn)盤直至被搬運到作業(yè)位置的期間的自轉(zhuǎn)，在作業(yè)位置上工件的姿態(tài)有可能在方位上錯位。[0012]另外，當(dāng)轉(zhuǎn)盤到達(dá)作業(yè)位置時，因為轉(zhuǎn)盤從基部齒輪被轉(zhuǎn)交給特定齒輪，因此在該轉(zhuǎn)交時有可能發(fā)生齒輪的晃動等，裝置的機械壽命有可能縮短。[0013]本發(fā)明的技術(shù)是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供在轉(zhuǎn)盤位于作業(yè)位置的情況以外時禁止轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)的搬運裝置以及機器人系統(tǒng)。[0014]用于解決問題的方法[0015]本發(fā)明的實施方式的一個方式涉及的搬運裝置具有:旋轉(zhuǎn)臂，其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置和作業(yè)位置；轉(zhuǎn)盤，安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂的前端部，沿著所述圓形軌道公轉(zhuǎn)移動，并且能夠在安裝位置上在載置有工件的狀態(tài)下在水平方向上自轉(zhuǎn)；以及自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)，在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置的情況以外時，禁止所述轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)。[0016]發(fā)明效果[0017]根據(jù)本發(fā)明公開的搬運機器人以及機器人系統(tǒng)的各自的一個方式，位于搬出搬入位置上的工件的姿態(tài)與位于作業(yè)位置上的工件的姿態(tài)不會在方位上錯位，因此，即使是受工件姿態(tài)影響的精密作業(yè)也能夠以良好的效率進行?！緦＠綀D】【附圖說明】[0018]圖1是表示實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的使用狀態(tài)的說明圖。[0019]圖2是表示實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的說明圖。[0020]圖3是表示實施方式涉及的搬運裝置的俯視說明圖。[0021]圖4是表示該搬運裝置的側(cè)視說明圖。[0022]圖5A是表示該搬運裝置的離合器機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)的示意說明圖。[0023]圖5B是表示該搬運裝置的離合器機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)的示意說明圖。[0024]圖6A是表示該搬運裝置的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)的示意說明圖。[0025]圖6B是表示該搬運裝置的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)的示意說明圖。[0026]圖7是表示其他的實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的使用狀態(tài)的說明圖。[0027]圖8是表示其他的實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的使用狀態(tài)的說明圖。【具體實施方式】[0028]以下，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明公開的搬運機器人以及機器人系統(tǒng)的實施方式。但是，本發(fā)明不限于以下的實施方式中的例示。[0029]【機器人系統(tǒng)】[0030]圖1是表示實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的使用狀態(tài)的說明圖。圖2是該機器人系統(tǒng)的說明圖，首先，關(guān)于本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)3的概要進行說明。如圖所示，機器人系統(tǒng)3由搬運裝置I和作業(yè)機器人2組合而構(gòu)成，如圖1所示，機器人系統(tǒng)3被配置在作業(yè)室4中。[0031]本實施方式中用于機器人系統(tǒng)3的作業(yè)機器人2是由6軸多關(guān)節(jié)式工業(yè)用機器人構(gòu)成，具有:安裝在搬運裝置I上的基部21;以及從該基部21延伸的機器人臂22。此外，作業(yè)機器人2的軸數(shù)只是一個例子，而不限于6軸。[0032]本實施方式中，機器人系統(tǒng)3是用于涂裝作為被涂裝物的工件5的表面的系統(tǒng)。因此，在機器人臂22的前端上安裝有噴嘴23。此外，圖2中省略了作為末端執(zhí)行器的噴嘴23，但通過改變末端執(zhí)行器，能夠使作業(yè)機器人2執(zhí)行各種作業(yè)。[0033]如圖1所示，在作業(yè)室4的內(nèi)部空間中，供給未處理的工件5或取出涂裝處理后的工件5的搬出搬入位置40、以及由作業(yè)機器人2執(zhí)行涂裝處理的作業(yè)位置41被預(yù)先設(shè)置在與旋轉(zhuǎn)臂11的旋轉(zhuǎn)軌跡相對應(yīng)的圓形軌道上，所述旋轉(zhuǎn)臂11圍繞搬運裝置I的基臺6旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置。此外，關(guān)于搬運裝置1，之后進行詳細(xì)描述。圖中附圖標(biāo)記42表示分隔作業(yè)室4的安全欄。[0034]另外，本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)3具有噴射盤24，該噴射盤24收納向噴嘴23供給規(guī)定涂料的涂料供給裝置、供給用于使噴嘴23噴射涂料的空氣的空氣供給裝置等。另外，具有控制器25，該控制器25存儲有包含從噴嘴23進行噴射的噴射定時在內(nèi)的、為了以設(shè)定動作使作業(yè)機器人2驅(qū)動而預(yù)先組入的作業(yè)程序。[0035]另一方面，搬運裝置I具有:前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置40和作業(yè)位置41的旋轉(zhuǎn)臂11;以及分別安裝在旋轉(zhuǎn)臂11的兩端部并沿著圓形軌道進行公轉(zhuǎn)移動的一對轉(zhuǎn)盤(turntable)12、12。這些轉(zhuǎn)盤12、12被構(gòu)成為在安裝到旋轉(zhuǎn)臂11的安裝位置上、在載置了工件5的狀態(tài)下能夠在水平方向上自轉(zhuǎn)。[0036]此外，在本實施方式中，旋轉(zhuǎn)臂11的旋轉(zhuǎn)定時、轉(zhuǎn)盤12的旋轉(zhuǎn)定時等也可以根據(jù)上述作業(yè)程序進行控制。[0037]根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，機器人系統(tǒng)3在搬出搬入位置40上將工件5載置在一個轉(zhuǎn)盤12上，接下來，使旋轉(zhuǎn)臂11旋轉(zhuǎn)180度，將工件5搬運到作業(yè)位置41上，從而能夠在該作業(yè)位置上進行涂裝作業(yè)。[0038]另外，在該涂裝作業(yè)中，通過使轉(zhuǎn)盤12水平旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)哂辛Ⅲw表面的工件5的全體均勻地涂裝。[0039]當(dāng)在作業(yè)位置41進行作業(yè)時，在位于搬出搬入位置40的轉(zhuǎn)盤12上載置下一個應(yīng)該涂裝的未處理的工件5。當(dāng)在作業(yè)位置41上涂裝作業(yè)結(jié)束時，使旋轉(zhuǎn)臂11進一步旋轉(zhuǎn)180度，將工件5搬運到搬出搬入位置40，將涂裝結(jié)束的完成處理的工件5搬出。此時，載置有之前在搬出搬入位置40上載置的未處理的工件5的轉(zhuǎn)盤12位于作業(yè)位置41。[0040]如上所述，在本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)3中，能夠按照作業(yè)程序有效率地進行涂裝作業(yè)。另外，即使工件5的涂裝對象面是具有凹凸的三維形狀，也能夠以均勻的涂裝膜厚度進行涂裝處理。[0041]此外，作為工件5，例如，可以列舉出移動電話的殼體、個人計算機的殼體、或者汽車的儀表面板等。但是，工件5可以是任何的部件，只要是應(yīng)該被涂裝的部件且能夠被載置在搬運裝置I的下述轉(zhuǎn)盤12、12的部件即可。[0042]【搬運裝置】[0043]接下來，參照圖2至圖6B對本實施方式涉及的搬運裝置I進行具體說明。圖3是本實施方式涉及的搬運裝置I的俯視說明圖，圖4是該搬運裝置I的側(cè)視說明圖。另外，圖5A及圖5B是表示該搬運裝置I的離合器機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)的示意說明圖。另外，圖6A及圖6B是表示該搬運裝置I的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)的示意說明圖。[0044]如圖2至圖4所示，在搬運裝置I中，旋轉(zhuǎn)臂11通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)7圍繞基臺6旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在筒狀的基臺6上，所述基臺6在下端設(shè)有安裝基座61，在上端設(shè)有機器人安裝基座62。此外，在圖2及圖4中，附圖標(biāo)記100表示作業(yè)室4中搬運裝置I的安裝面，附圖標(biāo)記120表示介于旋轉(zhuǎn)臂11與基臺6的臂支承周面70之間的軸承。[0045]旋轉(zhuǎn)臂11設(shè)為直線狀地延伸穿過基臺6，并在兩端安裝有一對轉(zhuǎn)盤12、12。當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂11旋轉(zhuǎn)時，設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂11的兩個前端部的轉(zhuǎn)盤12將經(jīng)過隔著基臺6相對地設(shè)置的搬出搬入位置40和作業(yè)位置41。[0046]旋轉(zhuǎn)機構(gòu)7與基臺6的臂支承周面70連接，并具有與旋轉(zhuǎn)臂11的基部連接的齒圈71以及與該齒輪71嚙合并通過減速器(圖未示)與構(gòu)成第一動力源的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)72的輸出軸(圖未示)連結(jié)的驅(qū)動齒輪73。此外，旋轉(zhuǎn)馬達(dá)72在搬運裝置I被配置在作業(yè)室4內(nèi)時，被安裝在基臺6中的朝向搬出搬入位置40的這一側(cè)(參照圖2以及圖3)。[0047]根據(jù)所述構(gòu)成，當(dāng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)72驅(qū)動時，旋轉(zhuǎn)臂11描繪旋轉(zhuǎn)軌跡的同時進行旋轉(zhuǎn)，分別被安裝在兩端的轉(zhuǎn)盤12沿著圓形軌道在搬出搬入位置40和作業(yè)位置41之間移動。即，能夠?qū)⑤d置在轉(zhuǎn)盤12上的工件5從搬出搬入位置40向作業(yè)位置41、或者從作業(yè)位置41向搬出搬入位置40進行搬運。[0048]各轉(zhuǎn)盤12能夠在旋轉(zhuǎn)臂11的前端部、即安裝位置上在水平方向上旋轉(zhuǎn)。即，轉(zhuǎn)盤12被構(gòu)成為在沿著圓形軌道進行公轉(zhuǎn)移動的同時在載置有工件5的狀態(tài)下能夠在水平方向上自轉(zhuǎn)。[0049]在此，對于使轉(zhuǎn)盤12進行旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8進行說明。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8如圖4所示，具有:安裝在基臺6上的作為第二動力源的轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80；以及與從該轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80向上方伸出的旋轉(zhuǎn)軸810連動連接的一次側(cè)動力傳遞部件81。在圖中，附圖標(biāo)記800表示收納轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80和一次側(cè)動力傳遞部件81的外殼。[0050]另外，轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8具有收納在旋轉(zhuǎn)臂11的臂箱110內(nèi)的二次側(cè)動力傳遞部件82，并且通過離合器機構(gòu)9與一次側(cè)動力傳遞部件81連結(jié)。[0051]S卩，轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)動力經(jīng)由在之后詳細(xì)說明的離合器機構(gòu)9，被選擇性地傳遞到與位于作業(yè)位置41的轉(zhuǎn)盤12連動連結(jié)的二次側(cè)動力傳遞部件82。[0052]如此，轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8能夠?qū)碜赞D(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的動力選擇性地傳遞到一對轉(zhuǎn)盤12、12中的位于作業(yè)位置41的轉(zhuǎn)盤12，轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80是輸出使一對轉(zhuǎn)盤12、12自轉(zhuǎn)的動力的單一的第二動力源。[0053]另外，轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80在搬運裝置I被安裝在作業(yè)室4內(nèi)時，被安裝到在基臺6上處于作業(yè)位置41這一側(cè)的位置上(參照圖3)。因此，能夠?qū)⒂糜谑罐D(zhuǎn)盤12自轉(zhuǎn)的一次側(cè)動力傳遞部件81以及二次側(cè)動力傳遞部件82與轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80接近地進行配置，能夠使搬運裝置I的全體結(jié)構(gòu)盡可能簡化。[0054]在此，參照圖2至圖4對轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8更詳細(xì)地進行說明。[0055]如圖4所示,配置在基臺6這一側(cè)的一次側(cè)動力傳遞部件81通過軸承811將花鍵軸812連結(jié)到轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)軸810，并使花鍵螺母部件813在軸向上滑動自如地與該花鍵軸812嵌合。[0056]并且，將該花鍵螺母部件813構(gòu)成為與作為離合器機構(gòu)9的致動器的氣缸83連動連結(jié)地升降自如地進行往返運動，并且將具有隔開規(guī)定間隔并排設(shè)置的卡定銷910、910的卡定板900連接到上端部。[0057]另一方面，如圖2至圖4所示，配置在旋轉(zhuǎn)臂11這一側(cè)的二次側(cè)動力傳遞部件82與隔著基臺6設(shè)置的一對轉(zhuǎn)盤12、12分別相對應(yīng)地設(shè)置。即，對于二次側(cè)動力傳遞部件82，也形成與各轉(zhuǎn)盤12連動連接的隔著基臺6的一對部件結(jié)構(gòu)。[0058]各二次側(cè)動力傳遞部件82分別具有:形成有與卡定銷910、910卡合的卡定孔920、920的被卡合板930;以及連結(jié)軸835，所述連結(jié)軸835在下端連結(jié)有該被卡合板930，在上端設(shè)有第一錐齒輪821。[0059]另外，二次側(cè)動力傳遞部件82具有中間軸826，所述中間軸826在基端側(cè)固定有與該第一錐齒輪821在正交方向上咬合的第二錐齒輪822，并向基臺6的中心方向水平延伸。[0060]在中間軸826的前端側(cè)設(shè)有第三錐齒輪823，該第三錐齒輪823與第四錐齒輪824嚙合，第四錐齒輪824被連接到旋轉(zhuǎn)軸827的基端，旋轉(zhuǎn)軸827在旋轉(zhuǎn)臂11的長度方向上延伸并與轉(zhuǎn)盤12的旋轉(zhuǎn)軸體121連動連結(jié)。[0061]即，安裝在基臺6上的轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的動力作為旋轉(zhuǎn)力以旋轉(zhuǎn)軸810—花鍵軸812(花鍵螺母部件813)的方式被傳遞，并通過離合器機構(gòu)9以第一錐齒輪821—第二錐齒輪822—中間軸826—第三錐齒輪823—第四錐齒輪824—旋轉(zhuǎn)軸827—轉(zhuǎn)盤12的方式通斷自如地被傳遞。[0062]即，在本實施方式中，離合器機構(gòu)9由氣缸83、花鍵螺母部件813、卡定板900以及被卡定板930構(gòu)成，離合器機構(gòu)9設(shè)置為將轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的動力通斷自如地傳遞給位于作業(yè)位置的轉(zhuǎn)盤12。[0063]因此，通過氣缸83的作用，卡定板900的卡定銷910、910與被卡合板930的卡定孔920、920卡合，由此轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的動力從一次側(cè)動力傳遞部件81被傳遞到二次側(cè)動力傳遞部件82。[0064]另外，本實施方式涉及的搬運裝置I具有旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)19，所述旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)19在轉(zhuǎn)盤12位于作業(yè)位置41時禁止旋轉(zhuǎn)臂11的旋轉(zhuǎn)動作。[0065]該旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)19如圖4所示，由臂鎖定銷820和臂鎖定孔830構(gòu)成，所述臂鎖定銷820在氣缸83的上方側(cè)與基臺6這一側(cè)的一次側(cè)動力傳遞部件81連結(jié)固定并作為第二鎖定銷，所述臂鎖定孔830被設(shè)置在固定設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂11這一側(cè)上的臂形成部件840上。[0066]S卩，臂鎖定銷820如圖5A以及圖5B所示被突出設(shè)置在升降部件850上。所述升降部件850通過氣缸83(參照圖4)與突出設(shè)置有卡定銷910、910的卡定板900—起升降自如地形成。[0067]當(dāng)轉(zhuǎn)盤12、12不在搬出搬入位置40以及作業(yè)位置41時，如圖5A所示，基臺6這一側(cè)的卡定板900和旋轉(zhuǎn)臂11這一側(cè)的被卡定板930隔離。但是，當(dāng)轉(zhuǎn)盤12、12位于搬出搬入位置40以及作業(yè)位置41時，氣缸83進行動作，與升降部件850—起使卡定板900上升，如圖5B所示，卡定銷910、910嵌合并卡定于卡定孔920、920中。[0068]因此，處于轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80的動力能夠通過二次側(cè)動力傳遞部件82傳遞到位于作業(yè)位置41上的轉(zhuǎn)盤12的狀態(tài)。另外，與此同時，由于臂鎖定銷820與臂鎖定孔830嵌合，所以旋轉(zhuǎn)臂11的旋轉(zhuǎn)動作被禁止。此外，在圖5A、圖5B中，附圖標(biāo)記911表示用于將卡定銷910連結(jié)固定到卡定板900的螺栓，附圖標(biāo)記912表示用于將鎖定銷820連結(jié)固定到升降部件850的螺栓。[0069]另外，本實施方式涉及的臂鎖定銷820由比卡定銷910直徑大、且在前端形成了錐面825的單一大型銷形成。如此，由于在臂鎖定銷820的前端形成有錐面825，因此容易相對于臂鎖定孔830定心、即中心對齊，由此即使在臂鎖定銷820和臂鎖定孔830之間具有若干錯位，臂鎖定銷820也很容易嵌入臂鎖定孔830中。[0070]另外，本實施方式涉及的搬運裝置I具有在轉(zhuǎn)盤12不在作業(yè)位置40上時禁止其自轉(zhuǎn)的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10。此外，本實施方式涉及的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10位于圖4以及圖5A、圖5B中沒有示出的位置上，但是如圖6A以及圖6B所示，被設(shè)置在卡定板900及被卡定板930之間。[0071]以下，參照圖6A、圖6B對自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10進行說明。如圖所示，作為旋轉(zhuǎn)臂11這一側(cè)的部件，本實施方式涉及的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10具有:自轉(zhuǎn)鎖定孔14，所述自轉(zhuǎn)鎖定孔14以貫穿狀態(tài)設(shè)置在形成有卡定孔920、920的被卡定板930上；以及自轉(zhuǎn)鎖定銷15，所述自轉(zhuǎn)鎖定銷15在轉(zhuǎn)盤12位于作業(yè)位置41時與自轉(zhuǎn)鎖定孔14卡合。[0072]即，在本實施方式中的自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10中，自轉(zhuǎn)鎖定孔14作為第一鎖定孔發(fā)揮功能，另外，自轉(zhuǎn)鎖定銷15作為第一鎖定銷發(fā)揮功能。[0073]自轉(zhuǎn)鎖定銷15朝下方突出地設(shè)置在通過彈簧151被向下方施力的鉤形部件152的前端側(cè)上的與自轉(zhuǎn)鎖定孔14相對應(yīng)的位置上。此外，雖然圖上沒有表示，但自轉(zhuǎn)鎖定銷15通過螺栓拆裝自如地與鉤形部件152連結(jié)。[0074]另外，鉤形部件152在形成在背部上的導(dǎo)向鍵間隙嵌合于形成在臂箱110內(nèi)壁上的導(dǎo)向鍵槽153中的狀態(tài)下升降自如地被配置。[0075]另一方面，在卡定板900上設(shè)有用于將自轉(zhuǎn)鎖定銷15從自轉(zhuǎn)鎖定孔14拔出的凸?fàn)畈?50。即，當(dāng)卡定板900通過氣缸83的驅(qū)動而上升時，凸?fàn)畈?50的上端與鉤形部件152的下端抵接，當(dāng)在該狀態(tài)下上升時，鉤形部件152上升，插入自轉(zhuǎn)鎖定孔14中的狀態(tài)的自轉(zhuǎn)鎖定銷15從自轉(zhuǎn)鎖定孔14中脫離。[0076]因此，轉(zhuǎn)盤12不在作業(yè)位置41的情況下，如圖6A所示，基臺6側(cè)的卡定板900與旋轉(zhuǎn)臂11側(cè)的被卡定板930分隔，自轉(zhuǎn)的動力無法傳遞至轉(zhuǎn)盤12，并且被向下施力的自轉(zhuǎn)鎖定銷15嵌入自轉(zhuǎn)鎖定孔14中。[0077]在上述的狀態(tài)下，被卡定板930處于不能旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，轉(zhuǎn)盤12位于作業(yè)位置41的情況以外包括位于搬出搬入位置的情況，轉(zhuǎn)盤12的自轉(zhuǎn)被禁止，因此轉(zhuǎn)盤12不會自然旋轉(zhuǎn)或者也不會通過外力旋轉(zhuǎn)。[0078]但是，當(dāng)轉(zhuǎn)盤12到達(dá)作業(yè)位置時，氣缸83動作從而使卡定板900與升降部件850一起上升。當(dāng)卡定板900上升時，如圖6B所示，卡定銷910、910與卡定孔920、920嵌合的同時，凸?fàn)畈?50與彈簧151對抗使鉤形部件152上升，使自轉(zhuǎn)鎖定銷15從自轉(zhuǎn)鎖定孔14中脫離。因此，如果動力從轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80傳遞至轉(zhuǎn)盤12，則轉(zhuǎn)盤12自轉(zhuǎn)。[0079]以上，如上述說明，轉(zhuǎn)盤12在位于作業(yè)位置41的情況以外時被禁止自轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤12在位于作業(yè)位置41的情況下才允許自轉(zhuǎn)。[0080]因此，對于載置在位于搬出搬入位置40時的轉(zhuǎn)盤12上的工件5的姿態(tài)，即使轉(zhuǎn)盤12被搬運到作業(yè)位置41，工件5的姿態(tài)也不會在方位上錯位，進行精密作業(yè)時的作業(yè)可靠性提聞。[0081]另外，根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，由轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)8實現(xiàn)的轉(zhuǎn)盤12的自轉(zhuǎn)動作與由自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10實現(xiàn)的自轉(zhuǎn)鎖定的解除動作連動。[0082]另外，在自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10中自轉(zhuǎn)鎖定銷15相對于自轉(zhuǎn)鎖定孔14的卡合和脫離動作以及旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)19中臂鎖定銷820相對于臂鎖定孔830的卡合和脫離動作與氣缸83的動作連動，氣缸83是離合器機構(gòu)9的致動器。[0083]這是因為:設(shè)為在基臺6側(cè)設(shè)置與轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)80連動連結(jié)的一次側(cè)動力傳遞部件81、在旋轉(zhuǎn)臂11側(cè)設(shè)置將來自一次側(cè)動力傳遞部件81的動力經(jīng)由離合器機構(gòu)9傳遞給位于作業(yè)位置41的轉(zhuǎn)盤12的二次側(cè)動力傳遞部件82的結(jié)構(gòu)，而且，將自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10的自轉(zhuǎn)鎖定孔14和臂鎖定孔830設(shè)置在構(gòu)成二次側(cè)動力傳遞部件82的部件上。[0084]而且，作為離合器機構(gòu)9，在二次側(cè)動力傳遞部件82上設(shè)置有卡定孔920，在一次側(cè)動力傳遞部件81上設(shè)置相對于卡定孔920卡合脫離自如的卡定銷910，作為使該卡定銷910往返運動的致動器，在一次側(cè)動力傳遞部件81的附近設(shè)置氣缸83。因此，搬運裝置I的結(jié)構(gòu)也小型化。[0085]另外，本實施方式中的自轉(zhuǎn)鎖定銷15、卡定銷920以及臂鎖定銷820由形成二次側(cè)動力傳遞部件82的金屬形成，該情況下，由比設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂11側(cè)的被卡合部件930、臂形成部件840更軟的金屬形成。具體而言，使用鋼鐵等形成被卡合部件930、臂形成部件840，另一方面，使用銅合金形成自轉(zhuǎn)鎖定銷15、卡定銷920以及臂鎖定銷820。[0086]通過設(shè)為上述的結(jié)構(gòu)，能夠防止由金屬之間的摩擦引起的火花產(chǎn)生，因此能夠?qū)崿F(xiàn)進行涂裝作業(yè)的作業(yè)室4內(nèi)的防爆性。[0087]另外，與孔側(cè)相比，銷側(cè)更柔軟且容易磨損，因此自轉(zhuǎn)鎖定銷15、卡定銷920以及臂鎖定銷820等如果磨損，適當(dāng)更換即可。因此，自轉(zhuǎn)鎖定銷15、卡定銷920以及臂鎖定銷820等被拆裝自如地連結(jié)。[0088]此外，前面已經(jīng)說明了在臂鎖定銷820的前端上形成有錐面825，但為了使中心對準(zhǔn)變得容易，在本實施方式中，不僅在該臂鎖定銷820上形成錐面，而且在上述的卡定銷910、自轉(zhuǎn)鎖定卡定銷15上也形成錐面。[0089]此外，作為機器人系統(tǒng)3，可以是將不僅進行涂裝作業(yè)而且進行規(guī)定作業(yè)的作業(yè)機器人2與上述結(jié)構(gòu)的搬運裝置I進行了適當(dāng)組合的機器人系統(tǒng)。[0090]S卩，作為搬運裝置1，為具有以下裝置的結(jié)構(gòu):旋轉(zhuǎn)臂11，其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置40和作業(yè)位置41;轉(zhuǎn)盤12，被安裝在旋轉(zhuǎn)臂11的前端部，沿著圓形軌道進行公轉(zhuǎn)移動，并且能夠在安裝位置上在載置有工件5的狀態(tài)下在水平方向上自轉(zhuǎn)；以及自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)10，轉(zhuǎn)盤12在位于作業(yè)位置41的情況以外時，禁止轉(zhuǎn)盤12自轉(zhuǎn)。[0091]另外，在上述機器人系統(tǒng)3中，設(shè)為在搬運裝置I的上部載置作業(yè)機器人2的結(jié)構(gòu)，但是，關(guān)于作業(yè)機器人2的配置，也不限于上述實施方式。[0092]例如，如圖7以及圖8所示，也可以將搬運裝置I與作業(yè)機器人2分離地設(shè)置。[0093]在圖7所示的例子中，將作業(yè)機器人2配置在作業(yè)室4的頂棚44的附近，使機器人臂22向下方延伸，由此進行涂裝作業(yè)。[0094]另外，在圖8所示的例子中，在作業(yè)室4內(nèi)，將搬運裝置I與作業(yè)機器人2在與連結(jié)搬出搬入位置40和作業(yè)位置41的方向正交的方向上隔開規(guī)定間隔地并排設(shè)置。[0095]上述實施方式的進一步效果和變形例對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言容易導(dǎo)出。因此，本發(fā)明的更廣的形態(tài)不限于如上表示并記載的特定的細(xì)節(jié)以及代表性的實施方式。因此，在不脫離由所附權(quán)利要求書及其等同物定義的總的發(fā)明概念的精神或范圍的情況下，能夠進行各種各樣的變更。[0096]附圖標(biāo)記說明[0097]I搬運裝置[0098]2作業(yè)機器人[0099]3機器人系統(tǒng)[0100]4作業(yè)室[0101]5工件[0102]6基臺[0103]7旋轉(zhuǎn)機構(gòu)[0104]8轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)[0105]9離合器機構(gòu)[0106]10自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)[0107]11旋轉(zhuǎn)臂[0108]12轉(zhuǎn)盤[0109]14自轉(zhuǎn)鎖定孔(第一鎖定孔)[0110]15自轉(zhuǎn)鎖定銷(第一鎖定銷)[0111]19旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)[0112]22機器人臂[0113]40搬出搬入位置[0114]41作業(yè)位置[0115]72旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(第一動力源)[0116]80轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(第二動力源)[0117]81一次側(cè)動力傳遞部件[0118]82二次側(cè)動力傳遞部件[0119]83氣缸(致動器)[0120]820臂鎖定銷(第二鎖定銷)[0121]830臂鎖定孔(第二鎖定孔)[0122]910卡定銷[0123]920卡定孔【權(quán)利要求】1.一種搬運裝置，其特征在于，具有:旋轉(zhuǎn)臂，其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置和作業(yè)位置；轉(zhuǎn)盤，安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂的前端部，沿著所述圓形軌道公轉(zhuǎn)移動，并且能夠在安裝位置上在載置有工件的狀態(tài)下在水平方向上自轉(zhuǎn)；以及自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)，在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置的情況以外時，禁止所述轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，所述自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)具有:第一鎖定孔，設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)臂側(cè)的部件上；以及第一鎖定銷，在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置上的情況下，所述第一鎖定銷與所述第一鎖定孔卡合。3.如權(quán)利要求2所述的搬運裝置，其特征在于，具有:旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括輸出使所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的動力的第一動力源；以及轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括輸出使安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂上的多個轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)的動力的單一的第二動力源，并且將來自該第二動力源的動力選擇性地傳遞到所述多個轉(zhuǎn)盤中的位于所述作業(yè)位置上的轉(zhuǎn)盤，使由所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)的所述轉(zhuǎn)盤的自轉(zhuǎn)動作與由所述自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)實現(xiàn)的自轉(zhuǎn)鎖定解除動作連動。4.如權(quán)利要求3所述的搬運裝置，其特征在于，具有基臺，所述基臺位于所述圓形軌道的中心，并且所述第一動力源以及所述第二動力源被設(shè)置在所述基臺上，所述旋轉(zhuǎn)臂直線狀地延伸穿過所述基臺，所述旋轉(zhuǎn)臂的兩端安裝有所述轉(zhuǎn)盤，并且所述搬出搬入位置和所述作業(yè)位置隔著所述基臺相對地配置，設(shè)置在所述基臺上的兩個動力源中的至少所述第二動力源被配置在所述基臺的所述作業(yè)位置側(cè)。5.如權(quán)利要求4所述的搬運裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機構(gòu)具有:一次側(cè)動力傳遞部件，安裝在所述基臺側(cè)，并與所述第二動力源連動連結(jié)；以及二次側(cè)動力傳遞部件，配置在所述旋轉(zhuǎn)臂側(cè)，并具有所述第一鎖定孔，并且將來自所述一次側(cè)動力傳遞部件的動力經(jīng)由離合器機構(gòu)傳遞給位于所述作業(yè)位置上的轉(zhuǎn)盤。所述離合器機構(gòu)具有:卡定孔，設(shè)置在所述二次側(cè)動力傳遞部件上；卡定銷，相對于所述卡定孔卡合和脫離自如地設(shè)置在所述一次側(cè)動力傳遞部件上；以及致動器，使所述卡定銷往返運動。6.如權(quán)利要求5所述的搬運裝置，其特征在于，具有旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)，在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置的情況下，所述旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)禁止所述旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)動作，所述旋轉(zhuǎn)臂鎖定機構(gòu)具有:第二鎖定孔，設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)臂側(cè)；以及第二鎖定銷，設(shè)置在所述基臺側(cè)，并且在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置的情況下，所述第二鎖定銷與所述離合器機構(gòu)的所述致動器的動作連動并與所述第二鎖定孔卡合。7.如權(quán)利要求6所述的搬運裝置，其特征在于，進一步使所述自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)中所述第一鎖定卡定銷相對于所述第一鎖定孔的卡合和脫離動作與所述離合器機構(gòu)的所述致動器的動作連動。8.如權(quán)利要求5至7中任一項所述的搬運裝置，其特征在于，所述卡定銷以及所述第二鎖定孔由比形成所述二次側(cè)動力傳遞部件的金屬更軟的金屬形成，防止了由金屬彼此之間的摩擦引起的火花產(chǎn)生。9.一種機器人系統(tǒng),其特征在于，具有搬運裝置以及機器人，所述搬運裝置具有:旋轉(zhuǎn)臂，其前端部旋轉(zhuǎn)的同時經(jīng)過預(yù)先設(shè)置在圓形軌道上的搬出搬入位置和作業(yè)位置；轉(zhuǎn)盤，安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂的前端部，沿著所述圓形軌道公轉(zhuǎn)移動，并且能夠在安裝位置上在載置有工件的狀態(tài)下在水平方向上自轉(zhuǎn)；以及自轉(zhuǎn)鎖定機構(gòu)，在所述轉(zhuǎn)盤位于所述作業(yè)位置的情況以外時，禁止所述轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)，所述機器人在所述作業(yè)位置上對載置在所述轉(zhuǎn)盤上的工件進行加工。`10.如權(quán)利要求9所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人是對所述工件表面進行涂裝的涂裝機器人?！疚臋n編號】B25J13/00GK103764527SQ201180073210【公開日】2014年4月30日申請日期:2011年8月30日優(yōu)先權(quán)日:2011年8月30日【發(fā)明者】古谷幸司,三浦弘信,橋本健一申請人:株式會社安川電機