機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法
【專利摘要】本實施方式的機器人（100）具有：機器人手（10），其包含能分別把持物品的把持部（12a、12b）；機器人臂（20），其安裝有機器人手（10）。把持部（12a、12b）分別抓住物品（A），機器人臂（20）進行動作而使機器人手（10）移動到容器（V）之后，把持部（12a、12b）分別放開物品（A），從而將物品（A）收裝在容器（V）中。
【專利說明】機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]人們提出各種使用機器人來使過去用人工進行的作業(yè)實現(xiàn)自動化的技術(shù)。例如裝箱作業(yè)，過去大多用人工進行，但是近年，人們在研究使用機器人進行裝箱作業(yè)。在專利文獻I中公開了如下一種裝箱裝置:為了縮短作業(yè)時間，其使用2臺機器人進行裝箱作業(yè)。
[0003]專利文獻1:日本特開2004-189293號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的問題
[0005]然而在專利文獻I所述的裝箱裝置中，把持工件和放開工件的2個機器人被設(shè)置在不同場所，這樣在比較狹小的空間里，無法向容器中收裝物品。
[0006]鑒于上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種能高效地將多個物品收裝在容器中的機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法。
[0007]為解決課題的方法
[0008]本發(fā)明所述的機器人具有:機器人手，其具有多個把持部，該多個把持部包含能分別把持物品的第一把持部和第二把持部；以及機器人臂，其安裝有所述機器人手，所述機器人手的所述第一把持部抓住第一物品，所述機器人手的所述第二把持部抓住第二物品，通過所述機器人臂進行動作而使所述機器人手移動到容器之后，所述第一把持部放開所述第一物品，所述第二把持部放開所述第二物品，從而將所述第一物品和所述第二物品收裝在所述容器中。
[0009]在一個實施方式中，所述機器人手的所述第一把持部抓住所述第一物品，所述機器人手的所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述機器人手的朝向發(fā)生改變。
[0010]在另一個實施方式中，在由所述第一把持部抓住所述第一物品的情況下，所述第一物品的垂直方向上的長度小于所述第一物品的水平方向上的最短長度；在由所述第二把持部抓住所述第二物品的情況下，所述第二物品的垂直方向上的長度小于所述第二物品的水平方向上的最短長度。
[0011]在又一個實施方式中，在所述第一把持部抓住所述第一物品后，且所述第二把持部抓住所述第二物品前，所述機器人手進行移動。
[0012]在又一個實施方式中，所述第一物品被所述機器人手的所述第一把持部抓住并抬起后，在被所述第一把持部抬起的狀態(tài)下，所述第二物品被所述機器人手的所述第二把持部抓住。
[0013]在又一個實施方式中，所述第一把持部和所述第二把持部在相隔規(guī)定間隔的狀態(tài)下，將所述第一物品和所述第二物品收裝進所述容器中。
[0014]在又一個實施方式中，在所述第一物品被所述第一把持部抓住且所述第二物品被所述第二把持部抓住的狀態(tài)下，所述第一物品和所述第二物品移動時，所述第一把持部與所述第二把持部之間的間隔被設(shè)定為所述規(guī)定間隔。
[0015]在又一個實施方式中，在所述第一把持部抓住所述第一物品且所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述第一把持部和所述第二把持部將所述第一物品和所述第二物品收裝進所述容器之前，擴大所述第一把持部與所述第二把持部之間的間隔。
[0016]在又一個實施方式中，在所述第二把持部把持住所述第二物品后，所述第一把持部放開所述第一物品，使所述第一物品落在所述第二物品之上。
[0017]本發(fā)明所述的處理系統(tǒng)，具有上述機器人和輸送機。
[0018]在又一個實施方式中，所述機器人手被設(shè)置在所述輸送機的邊緣。
[0019]本發(fā)明所述的制作放入容器中的物品的方法包含:準(zhǔn)備工序，準(zhǔn)備具有多個把持部的機器人手，該多個把持部包含第一把持部和第二把持部；所述機器人手的所述第一把持部抓住第一物品的工序；所述第一把持部抓住所述第一物品后，所述機器人手的所述第二把持部抓住第二物品的工序；以及所述機器人手把所述第一物品和所述第二物品收裝進容器的工序。
[0020]發(fā)明效果
[0021]本實施方式的機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法能高效地將多個物品收裝在容器中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實施方式的機器人的示意圖。
[0023]圖2中(a)?(C)是本實施方式的機器人的機器人手的示意圖。
[0024]圖3是本實施方式的機器人的機器人手的示意性的立體圖。
[0025]圖4是本實施方式的機器人的機器人手的示意圖。
[0026]圖5是本實施方式的機器人的機器人手的示意圖。
[0027]圖6是本實施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0028]圖7中(a)?(C)是用于說明本實施方式的處理系統(tǒng)的物品收裝的一個例子的示意圖。
[0029]圖8中(a)?(C)是用于說明本實施方式的處理系統(tǒng)的物品收裝的一個例子的示意圖。
[0030]圖9是本實施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0031]圖10是本實施方式的機器人的機器人手的示意圖。
【具體實施方式】
[0032]以下參照附圖對本發(fā)明的機器人、處理系統(tǒng)和制作放入容器中的物品的方法的實施方式進行說明。但是，本發(fā)明的實施方式并不限于以下實施方式。
[0033]以下參照圖1對本實施方式的機器人100進行說明。圖1表示本實施方式的機器人100的示意圖。機器人100具有機器人手10和設(shè)置有機器人手10的機器人臂20。機器人手10具有能分別把持物品A的多個把持部12。機器人臂20至少能改變機器人手10的位置和朝向的一方，由此改變被機器人手10把持的物品A的位置和朝向。機器人臂20為例如6軸或者7軸的多關(guān)節(jié)機器人。例如也可事先示教好機器人手10和機器人臂20的動作。
[0034]機器人100能很好地應(yīng)用于把物品A放入到容器V中。在機器人手10把持物品A的狀態(tài)下，通過機器人臂20的動作，機器人手10移動到容器V的正上方或移至容器V內(nèi)后，機器人手10放開物品A，從而就能將物品A收裝進容器V中。這樣的機器人100能一次把持多個物品A并放開，能在短時間內(nèi)將物品A收裝進容器V中。
[0035]以下參照圖2對本實施方式的機器人100的機器人手10進行說明。圖2中(a)?圖2中(C)表示機器人手10的示意圖。圖2中(a)是從y方向看的機器人手10的示意性的側(cè)視圖；圖2中(b)是從X方向看的機器人手10的示意性的側(cè)視圖；圖2中(c)表示正在把持物品A的機器人手10的示意圖。
[0036]機器人手10的結(jié)構(gòu)為:多個把持部12連接在連接部14上，多個把持部12能分別把持物品A。在圖2所示的機器人手10中，多個把持部12具有2個把持部12a、12b。把持部12a、12b沿X方向排列。這里，把持部12a、12b固定連接在連接部14上。例如，把持部12a、12b分別為具有2個爪的平行夾頭。
[0037]如圖2中(C)所示，把持部12a的2個爪的間隔沿y方向變化。把持部12a的爪之間的間隔變窄時就能把持物品A。把持部12b也同樣能把持物品A。這樣，通過把持部12a、12b的爪之間的間隔改變，就能把持和放開物品A。例如，把持部12a、12b的爪的移動通過氣動方式進行。能分別控制把持部12a、12b把持和放開物品A。在本說明書中，把持部12a有時被記載為第一把持部12a ;把持部12b有時被記載為第二把持部12b。
[0038]圖3表示機器人手10的示意性的立體圖。這里，把持部12a、12b各自把持著物品A0具體來說，把持部12a把持物品Aa，把持部12b把持物品Ab。在本說明書中，有時將把持部12a把持的物品Aa記載為第一物品Aa、將把持部12b把持的物品Ab記載為第二物品Ab0
[0039]在機器人手10中，由于把持部12a、12b分別把持和放開多個物品A，這樣既能分別調(diào)整把持強度，又能在比較狹小的空間內(nèi)高效地把持和放開多個物品A。還有，在圖1、圖中2 (c)和圖3中，物品A為球狀，但是物品A也可以為任意形狀。另外，把持部12a、12b的形狀也能根據(jù)所把持的物品A適當(dāng)?shù)馗淖儭?br> [0040]從圖1?圖3可知，在本實施方式的機器人100中，第一把持部12a抓住第一物品Aa，第二把持部12b抓住第二物品Ab，通過機器人臂20動作，機器人手10移動到容器V之后，把持部12a放開物品Aa，把持部12b放開物品Ab，這樣能將物品Aa和物品Ab收裝進容器V中。這樣，通過機器人100能將多個物品A高效地收納進容器V中。還有，這里，機器人100用于把物品A收納進容器V中，但是機器人100并不只用于收納物品A，也能用于移動物品和進行重新排列物品等別的動作。
[0041]還有，圖2和圖3所示的把持部12a、12b固定連接在連接部14上，但是本實施方式并不限于此。把持部12a、12b也能以可移動的方式連接在連接部14上。
[0042]圖4表示的是本實施方式的機器人100的機器人手10的示意圖。連接部14以使把持部12a和把持部12b能分別在X方向上移動的方式，連接把持部12a和把持部12b，并且能適當(dāng)?shù)馗淖儼殉植?2a和把持部12b之間的間隔。例如，能用工作缸(致動器)使把持部12a、12b移動。還有，這里，把持部12a和把持部12b能分別在X方向上移動，但是其結(jié)構(gòu)也可以是把持部12a和把持部12b的其中之一能在X方向上移動而另一個被固定。
[0043]還有，在圖2?圖4中，機器人手10上設(shè)置有2個把持部12a、12b，但是本實施方式并不限于此。機器人手10上也可以設(shè)置3個以上的把持部。
[0044]圖5表示本實施方式的機器人100的機器人手10的示意圖。在圖5所示的機器人手10中，5個把持部12a?12e被連接在連接部14上。這樣，機器人手10上也可以設(shè)置3個以上的把持部12。
[0045]還有，也可以采用以下結(jié)構(gòu):機器人100的機器人手10相對于多個物品A相對地移動而分別把持多個物品A。此時，優(yōu)選用輸送機將物品A搬運到機器人手10。但是還可以采用以下結(jié)構(gòu):物品A靜止，用于支承機器人100的支承部移動而使機器人100移動，這樣進行物品的收裝。
[0046]圖6表不的是本實施方式的處理系統(tǒng)200的不意圖。處理系統(tǒng)200具有機器人100和輸送機110。輸送機110用于搬運物品A。這里，輸送機110上設(shè)置有轉(zhuǎn)交部112，被輸送機110搬運的物品A到達(dá)輸送機110的邊緣后被放在轉(zhuǎn)交部112上。
[0047]在圖6所示的處理系統(tǒng)200中，機器人100的支承部相對于輸送機110被固定，機器人100的支承部不移動。機器人手10被設(shè)置在輸送機110的邊緣，具體來說，機器人手10在由輸送機110搬運物品A的搬運方向上的邊緣把持物品A。這樣，優(yōu)選機器人手10在輸送機Iio的正面邊緣把持物品A。
[0048]還有，這里，容器V被設(shè)置在與搬運物品A的輸送機110不同的輸送機120之上。物品A被收裝在容器V后，輸送機120在規(guī)定方向上搬運裝有物品A的容器V，另外把新的空的容器V搬運到機器人100的附近。
[0049]這里，機器人手10的把持部12a把持物品Aa，把持部12b把持物品Ab。另外，通過改變把持部12a、12b的分別在水平方向上延伸的爪之間的間隔，能用把持部12a、12b抓住物品Aa、Ab。
[0050]優(yōu)選物品A以較為穩(wěn)定的狀態(tài)放在輸送機110之上。
[0051 ] 例如，物品Aa以垂直方向上的長度小于水平方向(與垂直方向垂直的方向)上的最短長度的狀態(tài)被放置在輸送機110之上。如果物品Aa大致呈長方體形狀時，物品Aa的垂直方向上的長度(在圖6中沿X方向的長度:厚度)LI，小于物品Aa的水平方向上的長度L2(在圖6中沿z方向的長度)和長度L3 (在圖6中沿y方向的長度)中任意一個?；蛘?，物品Aa大致呈圓柱形時，物品Aa的垂直方向上的長度(沿x方向的長度)LI，也小于物品Aa的水平方向(y方向和z方向)上彼此大致相等的長度L2、L3。還有，物品Ab同樣以垂直方向上的長度小于水平方向上的最短長度的狀態(tài)被放置在輸送機110之上。
[0052]機器人手10的把持部12a抓住物品Aa，機器人手10的把持部12b抓住物品Ab。這里，物品Aa被機器人手10的把持部12a抓住并抬起后,在物品Aa被抬起不動的狀態(tài)下，物品Ab被機器人手10的把持部12b抓住并抬起。例如，把持部12a抓住物品Aa后，機器人臂20進行動作而移動機器人手10，以使把持部12b能抓住輸送機110上的物品Ab。
[0053]這樣，機器人手10把持被輸送機110搬運的物品A之后，機器人臂20進行動作，從而把持物品A的機器人手10就移動到容器V的附近。之后，把持部12a放開物品AajE持部12b放開物品Ab，從而就能將物品Aa、Ab收裝進各器V中。
[0054]還有，這里，能以與輸送機110的搬運朝向不同的朝向?qū)⑽锲稟a、Ab收裝進容器V中。例如，機器人臂20進行動作而使把持物品Aa、Ab的機器人手10移動到上方后，改變機器人手10的朝向，機器人手10移動到容器V的附近后，機器人手10放開物品Aa、Ab，從而就能以與輸送機110的搬運朝向不同的朝向?qū)⑽锲稟euAb收裝進容器V中。
[0055]這里，容器V中設(shè)置有隔板P。通過設(shè)置這樣的隔板P，即使容器V中的物品A相對于容器V的容積來說較少時，也能防止物品A傾倒。
[0056]把物品A收裝進設(shè)置有隔板p的容器V中時，把持部12a和把持部12b在相隔規(guī)定間隔的狀態(tài)下放開物品Aa和物品Ab，就能把物品Aa和物品Ab收裝進容器V的被隔板p隔開的空間中。此時，在物品Aa被把持部12a抓住且物品Ab被把持部12b抓住的狀態(tài)下，物品Aa、Ab移動時，把持部12a和把持部12b之間的間隔也可以被設(shè)定為上述規(guī)定間隔。例如，也可以使把持部12a和把持部12b之間的間隔固定成規(guī)定間隔。
[0057]或者，把持物品Aa、Ab前的把持部12a和把持部12b之間的間隔比較狹窄，在把持部12b抓住物品Ab后，且在將物品Aa和物品Ab收裝進容器V前，也能擴大把持部12a和把持部12b之間的間隔。例如，在物品Aa和物品Ab被收裝進容器V前，通過連接部14能改變把持部12a和把持部12b之間的間隔。例如用工作缸(致動器)使把持部12a、12b的至少其中之一進行移動而改變間隔。還有，在物品Aa被把持部12a抬起時，也可以在把持部12b把持物品Ab后，把持部12a放開物品Aa，使物品Aa落在物品Ab之上。
[0058]這樣，通過由能分別控制的把持部12a、12b把持和放開物品Aa、Ab，即使容器V中設(shè)置有隔板P，也能高效地進行物品Aa、Ab的收裝。如上所述那樣制作出放入容器中的物品。
[0059]這里，參照圖7和圖8對本實施方式的處理系統(tǒng)200中的將物品A收裝進容器V中的情況進行說明。首先，參照圖7對用機器人手10把持多個物品A的情況進行說明。還有，在圖7中，為了避免圖紙過于復(fù)雜，省略了機器人100的機器人臂20的圖示。
[0060]首先，如圖7中(a)所示，用輸送機110搬運物品Aa、Ab。機器人手10被設(shè)置在輸送機110的邊緣。
[0061]接下來，如圖7中(b)所示，用機器人手10的把持部12a把持物品Aa。這里，物品Aa被把持部12a抓住后，通過機器人臂20的動作，從輸送機110或者轉(zhuǎn)交部112上抬起物品Aa。
[0062]接下來，如圖7中(C)所示，在把持部12a把持物品Aa的狀態(tài)下，機器人手10的把持部12b把持物品Ab。這里，物品Ab被把持部12b抓住后，通過機器人臂20的動作，從輸送機110或者轉(zhuǎn)交部112上抬起物品Ab。
[0063]接下來，參照圖8，對將被機器人手10把持的物品Aa、Ab向容器V中收裝的情況進行說明。在圖8中，為了避免圖紙過于復(fù)雜而省略了輸送機110的圖示。首先，如圖8中Ca)所示，通過機器人臂20的動作而使把持有物品Aa、Ab的機器人手10向上方移動。
[0064]接下來，如圖8中(b)所示，通過機器人臂20的動作，開始改變機器人手10的朝向。這里，使機器人手10向接近機器人臂20的支承部的方向移動，以此來改變機器人手10的朝向。
[0065]如圖8中(C)所示，通過機器人臂20的動作而使機器人手10朝下移動到容器V的附近。之后，機器人手10的把持部12a、12b放開物品Aa、Ab，從而能使物品Aa、Ab收裝進容器V中。[0066]還有，在參照圖6~圖8所進行的上述說明中，物品A以垂直方向上的長度小于水平方向上的最短長度的狀態(tài)設(shè)置(即順長設(shè)置)，但本實施方式不限于此。在用機器人手10把持物品A時，物品A也能以垂直方向上的長度大于水平方向上的最短長度的狀態(tài)設(shè)置(即豎立設(shè)置)。還有，在上述說明中，物品Aa與物品Ab具有相同的形狀，但本實施方式不限于此。物品Aa和物品Ab彼此之間也可以具有不同的形狀。
[0067]還有，在參照圖6~圖8所進行的上述說明中，在輸送機110上設(shè)置有轉(zhuǎn)交部112，但本實施方式不限于此。也可以不設(shè)置轉(zhuǎn)交部112。還有，在上述說明中，在把持部12把持物品A后,相對于輸送機110而言,機器人手10將物品A抬向上方,但本實施方式不限于此。相對于輸送機110而言，也可在把持物品A的狀態(tài)下機器人手10向下移動。
[0068]還有，在參照圖6~圖8所進行的上述說明中，機器人手10被設(shè)置在輸送機110的正面邊緣處，機器人手10在輸送機110的正面邊緣處把持物品A，但本實施方式不限于此。機器人手10也可以在輸送機110的側(cè)面邊緣把持物品A。
[0069]圖9表示本實施方式的處理系統(tǒng)200的示意圖。這里也為了避免圖紙過于復(fù)雜，省略了機器人100的機器人臂20的圖示。在圖9所示的處理系統(tǒng)200中，機器人手10被設(shè)置在輸送機110的側(cè)面邊緣。在機器人手10的把持部12a把持物品Aa后，機器人手10向上方移動，把持部12b把持被輸送機110搬運的物品Ab。還有，這里，機器人手10采用以下結(jié)構(gòu):即使在把持部12a、12b打開的狀態(tài)下機器人手10在垂直方向上移動時，把持部12a、12b也不會接觸輸送機110。
[0070]還有，在 參照圖6~圖9所進行的上述說明中，機器人手10的把持部12a、12b在抓住物品Aa、Ab時，把持部12a、12b分別改變在水平方向上延伸的爪之間的間隔，但本實施方式不限于此。并且，在參照圖6~圖8所進行的上述說明中，把持部12抓住物品A時的物品A的朝向，與把持部12放開物品A時的物品A的朝向不同，但本實施方式不限于此。也可使把持部12抓住物品A時的物品A的朝向，與把持部12放開物品A時的物品A的朝向相同。例如，把持部12抓住物品A時物品A豎立設(shè)置時，把持部12以豎立狀態(tài)放開所把持的物品A。或者，把持部12把持物品A時物品A順長設(shè)置時，把持部12也以順長狀態(tài)放開所把持的物品A。
[0071]圖10表示的是本實施方式的機器人100的機器人手10的示意圖。這里也省略了機器人100的機器人臂20。在圖10所示的機器人手10中，分別改變把持部12a、12b在垂直方向上延伸的爪之間的間隔，就能用把持部12&、1213抓住物品4&413。還有，用圖10所示的機器人手10來把持被輸送機110搬運的物品A。在圖10中，機器人手10的把持部12a把持物品Aa，用輸送機110把物品Ab搬運到機器人手10的把持部12b的下方后，把持部12b能把持物品Ab。此時，機器人手10的把持部12a在把持物品Aa后，也可以不移動把持部 12a。
[0072]還有，在圖10中，機器人手10把持被輸送機110搬運的物品A，但本實施方式不限于此。如上所述，也可以采用以下結(jié)構(gòu):物品A靜止，用于支承機器人100的支承部移動而使機器人100移動，這樣進行物品的收裝。
[0073]【附圖標(biāo)記說明】
[0074]10機器人手
[0075]12把持部[0076]20機器人臂
[0077]100機器人
[0078]110輸送機
[0079]200處理系統(tǒng)
【權(quán)利要求】
1.一種機器人,其特征在于,具有: 機器人手，其具有多個把持部，該多個把持部包含能分別把持物品的第一把持部和第~把持部;以及 機器人臂，其安裝有所述機器人手， 所述機器人手的所述第一把持部抓住第一物品，所述機器人手的所述第二把持部抓住第二物品，通過所述機器人臂進行動作而使所述機器人手移動到容器之后，所述第一把持部放開所述第一物品，所述第二把持部放開所述第二物品，從而將所述第一物品和所述第二物品收裝在所述容器中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述機器人手的所述第一把持部抓住所述第一物品，所述機器人手的所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述機器人手的朝向發(fā)生改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 在由所述第一把持部抓住所述第一物品的情況下，所述第一物品的垂直方向上的長度小于所述第一物品的水平方向上的最短長度； 在由所述第二把持部抓住所述第二物品的情況下，所述第二物品的垂直方向上的長度小于所述第二物品的水平方向上的最短長度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任一項所述的機器人，其特征在于， 在所述第一把持部抓住所述第一物品后，且所述第二把持部抓住所述第二物品前，所述機器人手進行移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中任一項所述的機器人，其特征在于， 所述第一物品被所述機器人手的所述第一把持部抓住并抬起后，在被所述第一把持部抬起的狀態(tài)下，所述第二物品被所述機器人手的所述第二把持部抓住。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項所述的機器人,其特征在于， 所述第一把持部和所述第二把持部在相隔規(guī)定間隔的狀態(tài)下，將所述第一物品和所述第二物品收裝進所述容器中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人，其特征在于， 在所述第一物品被所述第一把持部抓住且所述第二物品被所述第二把持部抓住的狀態(tài)下，所述第一物品和所述第二物品移動時，所述第一把持部與所述第二把持部之間的間隔被設(shè)定為所述規(guī)定間隔。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人，其特征在于， 在所述第一把持部抓住所述第一物品且所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述第一把持部和所述第二把持部將所述第一物品和所述第二物品收裝進所述容器之前，擴大所述第一把持部與所述第二把持部之間的間隔。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人，其特征在于， 在所述第二把持部把持住所述第二物品后，所述第一把持部放開所述第一物品，使所述第一物品落在所述第二物品之上。
10.一種處理系統(tǒng)，其特征在于，具有: 權(quán)利要求1~9中任一項所述的機器人:以及 輸送機。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述機器人手被設(shè)置在所述輸送機的邊緣。
12.—種制作放入容器中的物品的方法，其特征在于，具有: 準(zhǔn)備工序，準(zhǔn)備具有多個把持部的機器人手，該多個把持部包含第一把持部和第二把持部; 所述機器人手的所述第一把持部抓住第一物品的工序； 所述第一把持部抓住所述第一物品后，所述機器人手的所述第二把持部抓住第二物品的工序；以及 所述機器人手把所述第一物品和所述第二物品收裝進容器的工序。
【文檔編號】B25J15/00GK103764352SQ201180073050
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月20日
【發(fā)明者】矢野浩司 申請人:株式會社安川電機