專利名稱：機器人臂部件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人臂部件。
背景技術(shù)：
圖I所示為一種機器人100的簡略示意圖。該機器人100為六軸工業(yè)機器人，其包括基座11、可繞第一軸線161與基座11轉(zhuǎn)動連接的機架12、可繞第二軸線162與機架12 轉(zhuǎn)動連接的大臂13、可繞第三軸線163與大臂13轉(zhuǎn)動連接的腕部14，以及可繞第四軸線164與腕部14可轉(zhuǎn)動連接的第四機械臂15。該六軸工業(yè)機器人還包括第五機械臂及第六機械臂(圖未示)。第五機械臂及第六機械臂可分別繞第五軸線165及第六軸線166旋轉(zhuǎn)。其中，第六機械臂可安裝末端執(zhí)行器，如刀具、夾具或感測器等，以執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。機器人100的機架12和大臂13由電機以及減速機(圖未示)帶動。該減速機通常選擇RV (rotary vector)減速機或都HD (harmonic drive)減速機。RV減速機及HD減速機價格昂貴，且安裝時，RV減速機、HD減速機及與之相連的電機均需裝設(shè)于機器人100的殼體內(nèi)，使機器人100的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜且須根據(jù)RV減速機或HD減速機的尺寸來設(shè)計機器人100，使機器人100的外形尺寸過大。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種成本較低且結(jié)構(gòu)緊湊的機器人臂部件。一種機器人臂部件，包括基座和與基座轉(zhuǎn)動連接的機架，該機架包括齒輪箱、第一驅(qū)動件和第一傳動機構(gòu)，該第一驅(qū)動件設(shè)置于該齒輪箱上，其包括第一驅(qū)動軸，該第一傳動機構(gòu)包括相互嚙合的至少兩個齒輪及與基座固定連接的固定軸，其中一個齒輪與該第一驅(qū)動軸固定連接，另一個齒輪與固定軸轉(zhuǎn)動連接且與齒輪箱固定連接。上述機器人臂部件中，第一傳動機構(gòu)采用至少兩個齒輪傳動，由于該至少兩個齒輪均可采用普通齒輪，所以，可以降低機器人臂的制造成本，而且采用齒輪傳動，可以根據(jù)需要設(shè)計減速比，使第一和第二傳動機構(gòu)的整體尺寸較小，從而使機器人臂部件的結(jié)構(gòu)緊湊。


圖I是一種機器人的簡略示意圖。圖2是本發(fā)明實施方式的機器人臂部件的立體組裝圖。圖3是圖2所示的機器人臂部件的第一箱體的剖面示意圖。圖4是圖2所示的機器人臂部件的第二箱體的剖面示意圖。主要元件符號說明 _
機器人_222_
基座11、20 —
機架12.30 —
麗|l權(quán)利要求
1.一種機器人臂部件，包括基座和與基座轉(zhuǎn)動連接的機架，其特征在于該機架包括齒輪箱、第一驅(qū)動件和第一傳動機構(gòu)，該第一驅(qū)動件設(shè)置于該齒輪箱上，其包括第一驅(qū)動軸，該第一傳動機構(gòu)包括相互嚙合的至少兩個齒輪及與基座固定連接的固定軸，其中一個齒輪與該第一驅(qū)動軸固定連接，另一個齒輪與固定軸轉(zhuǎn)動連接且與齒輪箱固定連接。
2.如權(quán)利要求I所述的機器人臂部件，其特征在于該齒輪箱包括相互連接的第一箱體和第二箱體，該第一傳動機構(gòu)容納于該第一箱體中，該第一驅(qū)動件設(shè)置于該第一箱體上，該機器人臂部件還包括第二驅(qū)動件和第二傳動機構(gòu)，該第二驅(qū)動件設(shè)置于該第二箱體上，其包括第二驅(qū)動軸，該第二傳動機構(gòu)包括相互嚙合的至少兩個齒輪及輸出軸，其中一個齒輪與該第二驅(qū)動軸固定連接，另一個齒輪與輸出軸固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的機器人臂部件，其特征在于該第一驅(qū)動件和該第二驅(qū)動件均為馬達。
4.如權(quán)利要求2所述的機器人臂部件，其特征在于該第二驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線和該輸出軸相互平行。
5.如權(quán)利要求I所述的機器人臂部件，其特征在于該第一驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)軸線和該固定軸相互平行。
6.如權(quán)利要求2所述的機器人臂部件，其特征在于該第一傳動機構(gòu)的至少兩個齒輪包括與該第一驅(qū)動軸固定連接的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪固定連接的第三齒輪及與第三齒輪嚙合的第四齒輪，該第四齒輪與該固定軸轉(zhuǎn)動連接且與齒輪箱固定連接。
7.如權(quán)利要求6所述的機器人臂部件，其特征在于該第二傳動機構(gòu)的至少兩個齒輪包括與該第二驅(qū)動軸固定連接的第五齒輪、與第五齒輪嚙合的第六齒輪、與第六齒輪固定連接的第七齒輪及與第七齒輪嚙合的第八齒輪，該第八齒輪與該輸出軸固定連接。
8.如權(quán)利要求6所述的機器人臂部件，其特征在于該齒輪箱還包括第一蓋體，該第一箱體上設(shè)有第一軸承和第三軸承，該第一蓋體上設(shè)有第二軸承和第四軸承，該第三齒輪穿設(shè)于該第一軸承和該第二軸承上，該固定軸穿設(shè)于該第三軸承和該第四軸承上。
9.如權(quán)利要求8所述的機器人臂部件，其特征在于該齒輪箱還包括第二蓋體，該第二箱體上設(shè)有第五軸承和第七軸承，該第二蓋體上設(shè)有第六軸承和第八軸承，該第七齒輪穿設(shè)于該第五軸承和該第六軸承上，該輸出軸設(shè)置于該第七軸承和該第八軸承上。
10.如權(quán)利要求I所述的機器人臂部件，其特征在于該第一傳動機構(gòu)還包括間隙調(diào)整結(jié)構(gòu)，該間隙調(diào)整結(jié)構(gòu)包括彈性件、鎖固件和定位件，該第一傳動機構(gòu)的其中一個齒輪開設(shè)有收容孔，該彈性件和定位件依次收容于該收容孔中，該鎖固件穿設(shè)于該齒輪箱且與該彈性件相抵持。
全文摘要
本發(fā)明公開一種機器人臂部件，其包括基座和與基座轉(zhuǎn)動連接的機架，機架包括齒輪箱、第一驅(qū)動件和第一傳動機構(gòu)，第一驅(qū)動件設(shè)置于齒輪箱上，其包括第一驅(qū)動軸，第一傳動機構(gòu)包括相互嚙合的至少兩個齒輪及與基座固定連接的固定軸，其中一個齒輪與第一驅(qū)動軸固定連接，另一個齒輪與固定軸轉(zhuǎn)動連接且與齒輪箱固定連接。上述機器人臂部件制造成本低且結(jié)構(gòu)緊湊。
文檔編號B25J18/00GK102950601SQ201110255040
公開日2013年3月6日 申請日期2011年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月31日
發(fā)明者龍波 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司