專利名稱：一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置特別是關(guān)于機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的一種驅(qū)動(dòng)裝置
背景技術(shù)：
目前公知的機(jī)器人關(guān)節(jié)大部分由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)當(dāng)某關(guān)節(jié)不運(yùn)動(dòng)時(shí)該關(guān)節(jié)上的電機(jī)將不工作就使伺服電機(jī)得不到有效利用
發(fā)明內(nèi)容為使驅(qū)動(dòng)器得到有效利用本實(shí)用新型提供一種驅(qū)動(dòng)裝置不僅使驅(qū)動(dòng)器得到有效利用而且能夠驅(qū)動(dòng)較多關(guān)節(jié)也能驅(qū)動(dòng)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)器與相嚙合的若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅(qū)動(dòng)器可與多個(gè)齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側(cè)面有與之嚙合的由相嚙合若干個(gè)齒輪組成的齒輪組0)，齒輪組O)的同軸上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個(gè)齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組 (2) (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2) (3)的側(cè)面有若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu) (6)，該機(jī)構(gòu)包括齒輪(7)軸⑶電機(jī)(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸⑶軸向運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可分別與齒輪組( (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組 (2) (3)間隙的厚度，齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪(7)的兩側(cè)面環(huán)狀件(12)連接有能與齒輪相對(duì)滑動(dòng)的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(jī)(9)相連接，軸(8) —端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)處，齒輪(7)的齒側(cè)有由電機(jī)和被該電機(jī)帶動(dòng)的插銷組成的機(jī)構(gòu)(11)，軸(8)與機(jī)架鉸接，軸(8)上可有繞繩的絲槽軸上有角度和速度傳感器，齒輪組( (3)中一個(gè)齒輪可連有多個(gè)機(jī)構(gòu)(6)和機(jī)構(gòu)(11)。本實(shí)用新型的有益效果是，不僅使驅(qū)動(dòng)器得到有效利用而且能夠驅(qū)動(dòng)較多關(guān)節(jié)也能驅(qū)動(dòng)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

附圖是本實(shí)用新型的裝置圖
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
具體實(shí)施方式
固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)器與相嚙合的若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅(qū)動(dòng)器可與多個(gè)齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側(cè)面有與之嚙合的由相嚙合若干個(gè)齒輪組成的齒輪組0)，齒輪組O)的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個(gè)齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組( (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組 ⑵⑶的側(cè)面有若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)(6)，該機(jī)構(gòu)包括齒輪(7)軸⑶電機(jī)(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸(8)軸向運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可分別與齒輪組( (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組(2) (3)間隙的厚度，齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪(7)的兩側(cè)面環(huán)狀件(1 連接有能與齒輪相對(duì)滑動(dòng)的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(jī)(9)相連接，軸⑶一端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)處，齒輪(7)的齒側(cè)有由電機(jī)和被該電機(jī)帶動(dòng)的插銷組成的機(jī)構(gòu)(11)，軸(8)與機(jī)架鉸接。
權(quán)利要求1.一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)器與相嚙合的若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅(qū)動(dòng)器可與多個(gè)齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側(cè)面有與之嚙合的由相嚙合若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(2)，齒輪組( 的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組( (3)至少有一個(gè)齒輪組與它們的軸(4)鉸接，齒輪組( (3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2) (3)的側(cè)面有若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)(6)，該機(jī)構(gòu)包括齒輪(7)軸⑶電機(jī)(9)繩(10)環(huán)狀件(12)，齒輪(7)能沿軸⑶軸向運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可分別與齒輪組(2) (3)中齒輪嚙合，齒輪(7)邊緣的厚度小于齒輪組(2) (3)間隙的厚度， 齒輪(7)不能在軸(8)的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪(7)的兩側(cè)面環(huán)狀件(1 連接有能與齒輪相對(duì)滑動(dòng)的繩(10)，繩(10)的另一端與電機(jī)(9)相連接，軸⑶一端或兩端固定有繞向相反的兩條繩，繩的另一端固定在一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)處，齒輪(7)的齒側(cè)有由電機(jī)和被該電機(jī)帶動(dòng)的插銷組成的機(jī)構(gòu)(11)，軸(8)與機(jī)架鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征是，軸(8)上有繞繩的絲槽軸上有角度和速度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征是，齒輪組(2)(3)中一個(gè)齒輪可連有多個(gè)機(jī)構(gòu)(6)和機(jī)構(gòu)(11)。
專利摘要本實(shí)用新型是一種往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于固定在機(jī)架上的驅(qū)動(dòng)器與相嚙合的若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(1)連接，驅(qū)動(dòng)器可與多個(gè)齒輪組(1)連接，齒輪組(1)中部分齒輪的側(cè)面有與之嚙合的由相嚙合若干個(gè)齒輪組成的齒輪組(2)，齒輪組(2)的同軸(4)上有相同的齒輪組(3)，齒輪組(2)(3)的端部有與它們都嚙合的齒輪(5)，齒輪組(2)(3)的側(cè)面有若干個(gè)結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)(6)，機(jī)構(gòu)(6)一邊有機(jī)構(gòu)(11)。本實(shí)用新型的有益效果是，不僅使驅(qū)動(dòng)器得到有效利用，而且能夠驅(qū)動(dòng)較多關(guān)節(jié)也能驅(qū)動(dòng)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J13/00GK201960567SQ20102063794
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2010年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月28日
發(fā)明者李磊紅 申請(qǐng)人:李磊紅