專利名稱：碼垛機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機器人，尤其涉及一種碼垛用的機器人。
背景技術：
現(xiàn)在的工業(yè)生產線上常使用機器人代替人力將載重搬運并整齊排列在貨板上。一種碼垛機器人，其包括旋轉基座、升降架、伸縮手臂、末端執(zhí)行器及配重件。升降架固定在該旋轉基座上。伸縮手臂與升降架可滑動連接。末端執(zhí)行器及配重件分別固定于伸縮手臂的兩端。配重件與載重相對于升降架構成杠桿平衡，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)。該伸縮手臂可以調節(jié)自身長度，使末端執(zhí)行器抓取載重，然后通過控制伸縮手臂在升降架上的升降將載重調整到合適的高度，最后通過旋轉基座的轉動，將載重碼垛排列在貨板上。然而，當上述碼垛機器人的伸縮手臂的長度改變或載重的重量改變時，配重件相對于支架產生的轉動力矩再也難以平衡載重相對于支架產生的轉動力矩，從而對升降架產生一個彎矩，使得上述碼垛機器人的平衡性較差。
發(fā)明內容
鑒于上述內容，有必要提供一種平衡性較好的碼垛機器人。一種碼垛機器人，其包括升降架、與升降架滑動連接的伸縮手臂、分別設于伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機構，平衡機構包括設于伸縮手臂上的絲桿、與絲桿螺紋配合的滑動件、與絲桿的一端固定連接的驅動件及固定于滑動件上的配重件，驅動件驅動絲桿轉動，以滑動調節(jié)滑動件相對于絲桿的位置。上述碼垛機器人通過平衡機構的驅動件驅動絲桿轉動，滑動件與絲桿螺紋配合而相對絲桿滑動，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)，從而消除承載于末端執(zhí)行器上的載重對升降架產生的彎矩。因此，本發(fā)明的碼垛機器人的平衡性較好。
圖1是本發(fā)明較佳實施方式的碼垛機器人的立體圖。圖2是圖1所示碼垛機器人的伸縮手臂的立體圖。圖3是圖1所示碼垛機器人的平衡機構的分解圖。圖4是圖3所示碼垛機器人的平衡機構的滑動件的放大分解圖。圖5是圖3所示碼垛機器人的平衡機構的局部立體圖。圖6是圖1所示碼垛機器人工作時的狀態(tài)示意圖。主要元件符號說明
碼垛機器人100旋轉底座20
權利要求
1.一種碼垛機器人，其包括升降架、與該升降架滑動連接的伸縮手臂以及分別設于該伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機構，該平衡機構包括配重件，其特征在于該平衡機構還包括設于該伸縮手臂上的絲桿、與該絲桿螺紋配合的滑動件及與該絲桿一端固定連接的驅動件，該配重件固定于該滑動件上，該驅動件驅動該絲桿轉動，以滑動調節(jié)該滑動件相對于該絲桿的位置。
2.如權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于該伸縮手臂包括主體及部分收容于該主體內的延伸臂。
3.如權利要求2所述的碼垛機器人，其特征在于該伸縮手臂還包括固定于該延伸臂一端的安裝件，該末端執(zhí)行器固定于該安裝件上。
4.如權利要求2所述的碼垛機器人，其特征在于該伸縮手臂還包括分別固定于該主體兩側的兩個限位件，該兩個限位件相對于該升降架可滑動。
5.如權利要求4所述的碼垛機器人，其特征在于該兩個限位件上分別開設有滑槽，該升降架上設有與該滑槽相配合的滑軌。
6.如權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于該平衡機構還包括固定于該伸縮手臂上的兩個固定件，該絲桿的兩端分別穿設該兩個固定件。
7.如權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于該平衡機構還包括固定于該伸縮手臂上的相互平行的兩個滑動導軌，該兩個滑動件上分別開設有與兩個該滑動導軌相配合的滑槽。
8.如權利要求7所述的碼垛機器人，其特征在于該滑動件包括連接塊、固定于該連接塊兩端的兩個滑塊及固定于該連接塊的中部且位于該兩個滑塊中間的螺紋件，該配重件固定于該連接塊上，該兩個滑塊分別相對于該兩個導軌滑動。
9.如權利要求8所述的碼垛機器人，其特征在于該螺紋件開設有供該絲桿穿設的螺孔。
10.如權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于該碼垛機器人還包括與該升降架可轉動連接的旋轉底座。
全文摘要
一種碼垛機器人，其包括升降架、與升降架可滑動連接的伸縮手臂、分別設于伸縮手臂兩端的末端執(zhí)行器及平衡機構，平衡機構包括設于伸縮手臂上的絲桿、與絲桿螺紋配合的滑動件、與絲桿的一端固定連接的驅動件及固定于滑動件上的配重件，驅動件驅動絲桿轉動，以滑動調節(jié)滑動件相對于該絲桿的位置。上述碼垛機器人通過平衡機構的驅動件驅動絲桿轉動，滑動件與絲桿螺紋配合而相對絲桿滑動，使伸縮手臂處于平衡狀態(tài)，從而消除承載于末端執(zhí)行器上的載重對升降架產生的彎矩。因此，本發(fā)明的碼垛機器人的平衡性較好。
文檔編號B25J11/00GK102234026SQ20101015720
公開日2011年11月9日 申請日期2010年4月28日 優(yōu)先權日2010年4月28日
發(fā)明者張國慶, 王其軍 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司