碼垛機(jī)器人用減速的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型碼垛機(jī)器人用減速機(jī)，采用全滾動(dòng)復(fù)合活齒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；第一級(jí)采用行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，第二級(jí)采用活齒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。碼垛機(jī)器人用減速機(jī)由活齒架1、小端蓋、雙相激波器、齒輪軸、行星齒輪、齒輪軸板、銷軸、大端蓋、輸入軸、活齒架2、柔性軸承、活齒套、中心輪、箱體組成。行星傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的輸入軸和行星齒輪等零件一起安裝在雙相激波器中，雙相激波器中設(shè)置內(nèi)齒，如此減小了減速機(jī)的軸向尺寸。雙相激波器與軸承一起安裝在活齒架1中，柔性軸承套裝在雙相激波器上，達(dá)到純滾動(dòng)目的。雙相激波器推動(dòng)活齒套沿中心輪齒廓轉(zhuǎn)動(dòng)，活齒套中的銷軸，安裝在活齒架1、活齒架2的徑向槽內(nèi)，活齒套與銷軸帶動(dòng)活齒架1、活齒架2按設(shè)定的傳動(dòng)比反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。碼垛機(jī)器人用減速機(jī)以全滾動(dòng)活齒傳動(dòng)為基礎(chǔ)，第一級(jí)采用行星傳動(dòng)，啟動(dòng)慣量小，第二級(jí)活齒傳動(dòng)為兩齒差活齒傳動(dòng)減速機(jī)構(gòu)；雙相激波器外形呈橢圓形，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。碼垛機(jī)器人用減速機(jī)具有扭轉(zhuǎn)剛度大、傳動(dòng)比大、扭矩密度高、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高、搞沖擊強(qiáng)等一系列優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】碼操機(jī)器人用減速機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人部件領(lǐng)域，具體涉及碼垛機(jī)器人用減速機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于石油、化工、食品加工、物流等領(lǐng)域。國(guó)外的碼垛機(jī)器人在高速重載工況下，停準(zhǔn)精度達(dá)0.5~1mm，國(guó)內(nèi)目前沒有此類技術(shù)指標(biāo)。關(guān)節(jié)機(jī)器人的停準(zhǔn)精度，碼垛機(jī)器人高精度定位技術(shù)，除機(jī)械本體、大小臂各回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)和積累間隙，將直接影響停準(zhǔn)精度指標(biāo)，通常依賴于大速比、大扭矩、無(wú)間隙的R / V減速機(jī)來(lái)保證。日本一家公司獨(dú)家生產(chǎn)R / V減速機(jī)，價(jià)格昂貴，直接影響國(guó)內(nèi)高精碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型碼垛機(jī)器人用減速機(jī)，采用復(fù)合活齒傳動(dòng)減速結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大速比、大扭矩、無(wú)間隙的減速機(jī)，替代國(guó)外壟斷產(chǎn)品，降低高精度定位技術(shù)碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型碼垛機(jī)器人用減速機(jī)的技術(shù)方案是:由活齒架1、小端蓋、雙相激波器、齒輪軸、行星齒輪、齒輪軸板、銷軸、大端蓋、輸入軸、活齒架2、柔性軸承、活齒套、中心輪、箱體組成。
[0005]輸入軸和行星齒輪一起安裝在激波器中，輸入軸上的齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與激波器中的內(nèi)齒輪嚙合，齒輪軸固定安裝在齒輪軸板上，行星齒輪安裝在齒輪軸上，激波器與軸承一起安裝在活齒架I中，柔性軸承套裝在激波器上。
[0006]活齒套一面與柔性軸承接觸，另一面與中心輪的齒廓嚙合，活齒套套裝銷軸上，銷軸一端安裝在活齒架I的徑向 槽內(nèi)，另一端安裝在活齒架2的徑向槽內(nèi)。
[0007]活齒架2安裝在輸入軸上，中心輪固定安裝在箱體上，活齒架I與軸承一起安裝在箱體上，小端蓋固定安裝在箱體上，大端蓋固定安裝在箱體上。
[0008]碼垛機(jī)器人用減速機(jī)以全滾動(dòng)活齒傳動(dòng)為基礎(chǔ)，第一級(jí)采用行星傳動(dòng)，啟動(dòng)慣量小，將行星傳動(dòng)納入雙相激波器中，減小了軸向尺寸。
[0009]碼垛機(jī)器人用減速機(jī)具有扭轉(zhuǎn)剛度大、傳動(dòng)比大、扭矩密度高、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高、搞沖擊強(qiáng)度強(qiáng)等一系列優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]附圖為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]本實(shí)用新型碼垛機(jī)器人用減速機(jī)，如附圖所示:由活齒架1(1)、小端蓋(2)、雙相激波器(3)、齒輪軸(4)、行星齒輪(5)、齒輪軸板(6)、銷軸(7)、大端蓋(8)、輸入軸(9)、活齒架2(10)、柔性軸承(11)、活齒套(12)、中心輪(13)、箱體(14)組成。
[0012]輸入軸(9)和行星齒輪(5) —起安裝在雙相激波器(3)中，輸入軸(9)上的齒輪與行星齒輪(5)嚙合，行星齒輪(5)與激波器中的內(nèi)齒輪嚙合，齒輪軸(4)固定安裝在齒輪軸板(6)上，齒輪(5)安裝在齒輪軸(4)上，雙相激波器(3)與軸承一起安裝在活齒架1(1)中，柔性軸承(11)套裝在雙相激波器(3)上。
[0013]活齒套(12) —面與柔性軸承(11)接觸，另一面與中心輪(13)的齒廓嚙合，活齒套(12)套裝在銷軸(7)上，銷軸(7) —端安裝在活齒架1(1)的徑向槽內(nèi)，另一端安裝在活齒架2的(10)徑向槽內(nèi)。
[0014]活齒架2 (10)安裝在輸入軸(9)上，中心輪(13)固定安裝在箱體(14)上，活齒架I與軸承一起安裝在箱體上，小端蓋固定安裝在箱體(14)上，大端蓋固定安裝在箱體(14)上。
[0015]活齒減速機(jī)為兩齒差減速機(jī)構(gòu)，雙相激波器(3)的外形呈橢圓形。
【權(quán)利要求】
1.碼垛機(jī)器人用減速機(jī)，包括行星活齒復(fù)合傳動(dòng)減速機(jī)，其特征在于:由活齒架1、小端蓋、雙相激波器、齒輪軸、行星齒輪、齒輪軸板、銷軸、大端蓋、輸入軸、活齒架2、柔性軸承、活齒套、中心輪、箱體組成； 輸入軸和行星齒輪一起安裝在激波器中，輸入軸上的齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與激波器中的內(nèi)齒輪嚙合，齒輪軸固定安裝在齒輪軸板上，行星齒輪安裝在齒輪軸上，激波器與軸承一起安裝在活齒架I中，柔性軸承套裝在激波器上； 活齒套一面與柔性軸承接觸，另一面與中心輪的齒廓嚙合，活齒套套裝銷軸上，銷軸一端安裝在活齒架I的徑向槽內(nèi)，另一端安裝在活齒架2的徑向槽內(nèi)； 活齒架2安裝在輸入軸上，中心輪固定安裝在箱體上，活齒架I與軸承一起安裝在箱體上，小端蓋固定安裝在箱體上，大端蓋固定安裝在箱體上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人用減速機(jī)，其特征在于:活齒減速機(jī)為兩齒差減速機(jī)構(gòu)，雙相激波器(3)外形呈橢圓形。
【文檔編號(hào)】F16H1/28GK203453396SQ201320483799
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2013年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月6日
【發(fā)明者】韓際平 申請(qǐng)人:韓際平