專利名稱：機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械及控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及
裝置。
背景技術(shù)：
在機(jī)械行業(yè)的各種機(jī)械部件的加工制造過程中，零部件偏差和裝配環(huán)節(jié)的偏差尤 其是焊接變形， 一般都會(huì)出現(xiàn)制造偏差，當(dāng)這些偏差超過特定的范圍時(shí)是不允許的，必須對 機(jī)械部件的偏差進(jìn)行校正。 摩托車車架與其它機(jī)械部件一樣，在制造過程中容易出現(xiàn)焊接變形。摩托車車架 的焊后變形，變形量根據(jù)焊接工藝和焊接的胎具不同而不同，變形點(diǎn)遍布各個(gè)焊接和裝配 位置。目前生產(chǎn)線檢測和校正這些偏差的方法，一般只能通過手工或機(jī)械工具進(jìn)行檢測和 校正。然而，手工檢測和校正會(huì)花費(fèi)大量的勞動(dòng)力和生產(chǎn)時(shí)間，同時(shí)工人處于一種非常危險(xiǎn) 的作業(yè)環(huán)境中，容易發(fā)生工傷事故，且作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，產(chǎn)品的質(zhì)量不穩(wěn)定，合 格率低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提出一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及裝置，用于機(jī)械部件制造
過程中，對機(jī)械部件的偏差進(jìn)行自動(dòng)檢測和校正，可提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。 本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，包括機(jī)械構(gòu)架、控制系
統(tǒng)和工件軌道車，以及安裝在所述機(jī)械構(gòu)架上的檢測機(jī)器人和校正機(jī)器人； 所述檢測機(jī)器人設(shè)有高精度檢測探頭，用于對所述工件軌道車上的機(jī)械部件進(jìn)行
檢測，并將所述機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)傳送至所述控制系統(tǒng)； 所述校正機(jī)器人與所述控制系統(tǒng)相連接，用于接收所述控制系統(tǒng)的指令，并根據(jù) 所述指令對所述工件軌道車上的機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。 所述機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置還設(shè)有伺服行走系統(tǒng)，所述伺服行走系統(tǒng)安 裝在所述機(jī)械構(gòu)架上，并設(shè)有移動(dòng)軌道；所述檢測機(jī)器人與所述校正機(jī)器人分別安置在所 述移動(dòng)軌道上，并按照所述控制系統(tǒng)的指令執(zhí)行位置的移動(dòng)。 所述校正機(jī)器人設(shè)有第一豎軸和第二豎軸，所述第一豎軸和所述第二豎軸安置在 所述伺服行走系統(tǒng)的移動(dòng)軌道上。所述校正機(jī)器人還設(shè)有第一校正手和第二校正手，分別 安裝在所述第一豎軸、所述第二豎軸的下端。 所述檢測機(jī)器人設(shè)有高精度檢測探頭，所述高精度檢測探頭設(shè)置在所述第一豎軸 和/或所述第二豎軸上。 相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，包括 在一個(gè)機(jī)械構(gòu)架上安裝檢測機(jī)器人和校正機(jī)器人，并在所述機(jī)械構(gòu)架下方設(shè)置承
載機(jī)械部件的工件軌道車； 所述檢測機(jī)器人采用高精度檢測探頭對所述工件軌道車上的機(jī)械部件進(jìn)行檢測，將所述機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)； 所述控制系統(tǒng)對所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，在所述機(jī)械部件 不合格時(shí)向所述校正機(jī)器人發(fā)送指令； 所述校正機(jī)器人根據(jù)所述控制系統(tǒng)的指令，對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。
實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果 本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及裝置，在機(jī)械構(gòu)架上設(shè)置檢測機(jī)器 人和校正機(jī)器人，并由控制系統(tǒng)控制機(jī)器人行走、執(zhí)行檢測動(dòng)作和校正動(dòng)作。本發(fā)明適用于 機(jī)械部件加工制造過程中，使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對機(jī)械部件的從偏差檢測到校正的全過程自動(dòng) 化，可提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本；并且免去了人工檢測和校正的工序，避免工傷事故 的發(fā)生。


圖1是本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置的主視圖；
圖2是本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置的立體圖；
圖3是本發(fā)明提供的工件軌道車的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。 參見圖1、圖2，是本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
所述機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置包括機(jī)械構(gòu)架1、伺服行走系統(tǒng)2、檢測機(jī) 器人3、校正機(jī)器人4、控制系統(tǒng)5及工件軌道車6。 如圖1、2所示，伺服行走系統(tǒng)2安裝在機(jī)械構(gòu)架1上，伺服行走系統(tǒng)2上設(shè)有移動(dòng) 軌道，包括前后移動(dòng)軌道和左右移動(dòng)軌道。檢測機(jī)器人3與校正機(jī)器人4分別安置在伺服 行走系統(tǒng)2的移動(dòng)軌道上，能夠前后左右地移動(dòng)。并且檢測機(jī)器人3、校正機(jī)器人4還分別 通過信號線路與控制系統(tǒng)5相連接，按照控制系統(tǒng)5的指令在伺服行走系統(tǒng)2的移動(dòng)軌道 上執(zhí)行位置的移動(dòng)。 如圖2所示，校正機(jī)器人4設(shè)有第一豎軸21和第二豎軸22，第一豎軸21和第二豎 軸安置22均安置在伺服行走系統(tǒng)2的移動(dòng)軌道上。校正機(jī)器人4還設(shè)有第一校正手41、第 二校正手42，它們分別設(shè)置在第一豎軸21、第二豎軸22的下端。在控制系統(tǒng)5的控制下， 校正手對工件軌道車6上的機(jī)械部件7進(jìn)行校正。在具體實(shí)施當(dāng)中，所述第一校正手41、第 二校正手42可以采用機(jī)械力臂等校正工具。 檢測機(jī)器人3上設(shè)有高精度檢測探頭(附圖中未示出)，用于檢測工件軌道車6上 的機(jī)械部件7，如機(jī)械零部件、機(jī)械焊接構(gòu)件等加工后的偏差，并將尺寸數(shù)據(jù)傳送至控制系 統(tǒng)5。其中，所述高精度檢測探頭包括位移傳感器等檢測元件。高精度檢測探頭(例如位移 傳感器)可設(shè)置在第一豎軸21和/或第二豎軸22上。
具體實(shí)施時(shí)，第一豎軸21和第二豎軸22安置在伺服行走系統(tǒng)2的移動(dòng)軌道上，其 在控制系統(tǒng)5的控制下，可前后左右地移動(dòng)，使高精度檢測探頭、校正手準(zhǔn)確地定位，實(shí)現(xiàn) 對機(jī)械部件7的檢測及校正。 進(jìn)一步的，如圖1、2所示，本實(shí)施例提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置還設(shè) 有車架軌道8，所述車架軌道8鋪設(shè)在機(jī)械構(gòu)架1的下方，工件軌道車6放置在車架軌道8 上，可沿著車架軌道8滑動(dòng)。 工件軌道車6用于承載機(jī)械部件7 (例如摩托車車架)，如圖3所示，工件軌道車6 具體由第一橫軸61、第二橫軸62、桁架63、第一基準(zhǔn)固定裝置64、第二基準(zhǔn)固定裝置65構(gòu) 成。第一橫軸61、第二橫軸62并排設(shè)置在桁架63上，機(jī)械部件7夾置在第一橫軸61、第二 橫軸62之間，并通過第一基準(zhǔn)固定裝置64和第二基準(zhǔn)固定裝置65進(jìn)行固定。
本發(fā)明在實(shí)際工件的檢測時(shí)，生產(chǎn)線上的待檢測和校正的機(jī)械部件7按節(jié)拍送到 工件軌道車6上，并由夾具固定，機(jī)械部件7按照設(shè)定的速度運(yùn)送到機(jī)械構(gòu)架1的下方，接 受檢測機(jī)器人3、校正機(jī)器人4的檢測和校正。 檢測機(jī)器人3使用高精度檢測探頭(例如位移傳感器)按照控制系統(tǒng)5設(shè)定的檢 測程序和對機(jī)械部件規(guī)定的檢測點(diǎn)一一進(jìn)行檢測，并將檢測到的數(shù)據(jù)通過信號線路傳輸?shù)?控制系統(tǒng)5中。 控制系統(tǒng)5上設(shè)有存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)分析處理單元，該存儲(chǔ)器用于保存各種機(jī)械結(jié) 構(gòu)、零部件的標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)分析處理單元在接收到檢測機(jī)器人3的實(shí)際尺寸數(shù) 據(jù)后，將實(shí)際尺寸數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)器中的機(jī)械部件的標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，當(dāng)實(shí)際檢測 的尺寸數(shù)據(jù)全部符合標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)的要求時(shí)，判定對應(yīng)的機(jī)械部件為合格產(chǎn)品，可通 過電腦自動(dòng)輸出或打印機(jī)械部件的"合格數(shù)據(jù)單據(jù)"；當(dāng)實(shí)際檢測的尺寸數(shù)據(jù)部分或全部不 符合標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)的要求時(shí)，則判定對應(yīng)的機(jī)械部件為不合格產(chǎn)品，可通過電腦自動(dòng) 輸出或打印機(jī)械部件的"部分或全部不合格數(shù)據(jù)單據(jù)"。其中，所述標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)可根 據(jù)實(shí)際需要設(shè)定，例如，若本發(fā)明用來檢測摩托車車架的焊后變形時(shí)，則所述標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸 數(shù)據(jù)為摩托車車架圖紙所規(guī)定的容許尺寸誤差的指標(biāo)數(shù)據(jù)。 進(jìn)一步的，該控制系統(tǒng)5還設(shè)有電氣控制單元，具體包括強(qiáng)電和弱電兩部分，是控 制機(jī)器人行走、執(zhí)行檢測動(dòng)作和校正動(dòng)作的電氣元器件和線路部分，例如伺服馬達(dá)、可編程 序控制器(PLC)、計(jì)算機(jī)(PC)、控制線路板，各種限位開關(guān)、各種電氣元件、變壓器和電氣線
路等元素。 校正機(jī)器人4針對檢測機(jī)器人3所檢測出的不合格產(chǎn)品進(jìn)行校正，主要是通過校 正手施加的機(jī)械力對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正，使其符合標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)， 校正為合格的產(chǎn)品。具體實(shí)施時(shí)，控制系統(tǒng)5通過分析檢測機(jī)器人3實(shí)際的尺寸數(shù)據(jù)，得出 機(jī)械部件不合格時(shí)，將不合格的數(shù)據(jù)傳送給校正機(jī)器人4。當(dāng)校正機(jī)器人4接收到控制系 統(tǒng)5傳輸過來的不合格數(shù)據(jù)指令后，判斷不合格數(shù)據(jù)的偏差大小、不合格的位置和方向，并 按設(shè)定的程序選擇出校正方案，對不合格的部位尺寸進(jìn)行校正，直至校正合格為止。其中， 所述校正方案包括校正的位移量、校正力、校正方向和校正點(diǎn)的位置。 在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置可以設(shè)置多個(gè) 校正機(jī)器人，多個(gè)校正機(jī)器人之間通過信號線路連接。當(dāng)僅由一個(gè)機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)校正方 案時(shí)，校正機(jī)器人會(huì)呼叫另一名機(jī)器人來配合作戰(zhàn)以實(shí)現(xiàn)校正方案，最終達(dá)到合格的要求，以提高工作效率。 檢測機(jī)器人3、校正機(jī)器人4對按工作指令到達(dá)的工件軌道車6上的機(jī)械部件7進(jìn)
行檢測和校正，在檢測校正過程和校正完成后，控制系統(tǒng)5上的人機(jī)界面即時(shí)輸出檢測和
校正的合格結(jié)果，檢測和校正的工序完成后，自動(dòng)進(jìn)入下一工序的檢測和校正。 參見圖4，是本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法的流程示意圖。 本實(shí)施例提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，可應(yīng)用于上述的機(jī)械部件的自動(dòng)
檢測和校正裝置中。如圖4所示，所述方法具體包括以下步驟 S101，檢測機(jī)器人采用高精度檢測探頭對機(jī)械部件進(jìn)行檢測，將所述機(jī)械部件的 尺寸數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)； S102，所述控制系統(tǒng)接收所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)，將所述尺寸數(shù)據(jù)與預(yù) 先存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行比較； S103，判斷機(jī)械偏差是否在允許的范圍內(nèi)，若是，則機(jī)械部件合格，若否，則執(zhí)行步 驟S104 ; S104，所述機(jī)械部件為不合格產(chǎn)品，向校正機(jī)器人發(fā)送指令。其中，所述指令包含 了機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)； S105，所述校正機(jī)器人接收所述控制系統(tǒng)的指令，判斷所述尺寸數(shù)據(jù)的偏差大小、 不合格的位置和方向，選擇校正方案；其中，所述校正方案包括校正的位移量、校正力、校正 方向和校正點(diǎn)的位置； S106，所述校正機(jī)器人向所述機(jī)械部件施加機(jī)械力，對所述機(jī)械部件的機(jī)械偏差
進(jìn)行校正，使其符合標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)。
S107，機(jī)械部件合格。 進(jìn)一步的，本發(fā)明的又一實(shí)施例中，在所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人執(zhí)行檢測和校 正的動(dòng)作前，還包括向所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人存入控制指令，控制所述檢測機(jī)器人、 校正機(jī)器人按照設(shè)定的程序?qū)C(jī)械部件進(jìn)行檢測和校正。具體實(shí)施時(shí)，當(dāng)機(jī)器人要執(zhí)行一 項(xiàng)新的工作， 一般由操作人員給機(jī)器人做第一次示范作業(yè)，并讓機(jī)器人按示范走過的軌跡 記錄下來(即向機(jī)器人存入控制指令)，以后機(jī)器人就會(huì)按第一次示范走過的軌跡自動(dòng)完 成作業(yè)(即按照設(shè)定的程序完成作業(yè))。例如機(jī)器人焊接，不同的工件焊縫的長短，空間位 置、焊接角度和焊接電流是不一樣的。為此，一般第一次由操作人員示教一遍給機(jī)器人，即 讓機(jī)器人的焊槍按實(shí)際焊縫位置空走一次，并讓機(jī)器人把走過的軌跡記錄下來，以后機(jī)器 人就會(huì)按第一次走過的路線自動(dòng)完成焊接作業(yè)。同理，檢測作業(yè)也是這樣，按先后順序，將 檢測點(diǎn)、檢測位置、檢測角度和校正點(diǎn)、校正力、校正位移量示范給機(jī)器人，并使機(jī)器人記錄 下來，以后對不同的工件，機(jī)器人就會(huì)按照所記錄下來的程序方法和路線軌跡來完成作業(yè) 了。機(jī)器人作業(yè)對機(jī)械部件放置位置的精確度要求非常嚴(yán)格，因此工件軌道車及其所承載 的機(jī)械部件的位置準(zhǔn)確度要求非常高，否則機(jī)器人就會(huì)出錯(cuò)拿不到工件。機(jī)械部件要按設(shè) 定的時(shí)間指令和位置指令放置，一般要設(shè)計(jì)定位準(zhǔn)確的夾具，也就工件軌道車，有專門的路 線軌道，貫通于上下兩個(gè)工序之間。 更為具體的，本實(shí)施例提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法還包括在所述機(jī)械 構(gòu)架上安裝伺服行走系統(tǒng)，所述伺服行走系統(tǒng)上設(shè)有移動(dòng)軌道；將所述檢測機(jī)器人與所述 校正機(jī)器人分別安置在所述移動(dòng)軌道上，并通過所述控制系統(tǒng)發(fā)送指令控制所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人在移動(dòng)軌道上移動(dòng)，準(zhǔn)確定位機(jī)械部件。其中，所述校正機(jī)器人設(shè)有第一豎 軸和第二豎軸，所述第一豎軸和所述第二豎軸安置在所述伺服行走系統(tǒng)的移動(dòng)軌道上。在 所述第一豎軸、所述第二豎軸的下端分別設(shè)置第一校正手和第二校正手，用于對機(jī)械部件 的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。優(yōu)選的，可以將所述檢測機(jī)器人的高精度檢測探頭設(shè)置在所述第一 豎軸和/或所述第二豎軸上。進(jìn)一步的，本實(shí)施例還可以在所述機(jī)械構(gòu)架的下方鋪設(shè)車架 軌道，并將所述工件軌道車放置在所述車架軌道上。其中，所述工件軌道車由第一橫軸、第 二橫軸、桁架、第一基準(zhǔn)固定裝置、第二基準(zhǔn)固定裝置構(gòu)成；所述第一橫軸、第二橫軸并排設(shè) 置在所述桁架上，機(jī)械部件夾置在所述第一橫軸、第二橫軸之間，并由所述第一基準(zhǔn)固定裝 置、第二基準(zhǔn)固定裝置進(jìn)行固定。 需要說明的是，實(shí)施本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法所獲得的裝置，
其具體結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施例的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測和校正裝置相同，在此不再贅述。 本發(fā)明提供的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及裝置，在機(jī)械構(gòu)架上設(shè)置檢測機(jī)器
人和校正機(jī)器人，并由控制系統(tǒng)控制機(jī)器人行走、執(zhí)行檢測動(dòng)作和校正動(dòng)作。檢測機(jī)器人攜
帶高精度的檢測元件對機(jī)械部件進(jìn)行自動(dòng)檢測，檢測信號經(jīng)數(shù)據(jù)分析處理后，校正機(jī)器人
智能選擇校正方案，必要時(shí)多個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)任何位置任何偏差的自動(dòng)檢測與自
動(dòng)校正。本發(fā)明適用于機(jī)械部件加工制造過程中，使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對機(jī)械部件的從偏差檢
測到校正的全過程自動(dòng)化，可提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本；并且操作者僅在人機(jī)界面上
方便地控制和監(jiān)視機(jī)器人檢測與校正的結(jié)果就可以了，免去了人工檢測和校正的工序，避
免工傷事故的發(fā)生。 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以 通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì) 中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁 碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-0nly Memory, ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random Access Memory,廳)等。 以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為 本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，包括機(jī)械構(gòu)架、控制系統(tǒng)和工件軌道車，以及安裝在所述機(jī)械構(gòu)架上的檢測機(jī)器人和校正機(jī)器人；所述檢測機(jī)器人設(shè)有高精度檢測探頭，用于對所述工件軌道車上的機(jī)械部件進(jìn)行檢測，并將所述機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)傳送至所述控制系統(tǒng)；所述校正機(jī)器人與所述控制系統(tǒng)相連接，用于接收所述控制系統(tǒng)的指令，并根據(jù)所述指令對所述工件軌道車上的機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。
2. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述裝置還設(shè) 有伺服行走系統(tǒng)；所述伺服行走系統(tǒng)安裝在所述機(jī)械構(gòu)架上，并設(shè)有移動(dòng)軌道；所述檢測機(jī)器人與所述 校正機(jī)器人分別安置在所述移動(dòng)軌道上，并按照所述控制系統(tǒng)的指令執(zhí)行位置的移動(dòng)。
3. 如權(quán)利要求2所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述校正機(jī)器 人設(shè)有第一豎軸和第二豎軸，所述第一豎軸和所述第二豎軸安置在所述伺服行走系統(tǒng)的移 動(dòng)軌道上。
4. 如權(quán)利要求3所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述校正機(jī)器 人還設(shè)有第一校正手和第二校正手，分別安裝在所述第一豎軸、所述第二< 豎軸的下端。
5. 如權(quán)利要求4所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述檢測機(jī)器 人設(shè)有高精度檢測探頭，所述高精度檢測探頭設(shè)置在所述第一豎軸和/或所述第二豎軸 上。
6. 如權(quán)利要求5所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng) 中設(shè)有存儲(chǔ)器，用于保存機(jī)械部件的標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)。
7. 如權(quán)利要求6所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng) 還設(shè)有數(shù)據(jù)處理分析單元，用于將所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)與所述存儲(chǔ)器中的標(biāo)準(zhǔn) 合格尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判斷機(jī)械部件是否合格。
8. 如權(quán)利要求7所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還設(shè)有電氣控制單元，用于控制機(jī)器人行走、執(zhí)行檢測動(dòng)作和校正動(dòng)作。
9. 如權(quán)利要求1 8任一項(xiàng)所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述 裝置還設(shè)有車架軌道，所述車架軌道鋪設(shè)在所述機(jī)械構(gòu)架的下方，所述工件軌道車放置在 所述車架軌道上。
10. 如權(quán)利要求9所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測及校正裝置，其特征在于，所述工件軌 道車由第一橫軸、第二橫軸、桁架、第一基準(zhǔn)固定裝置、第二基準(zhǔn)固定裝置構(gòu)成；所述第一橫 軸、第二橫軸并排設(shè)置在所述桁架上，機(jī)械部件夾置在所述第一橫軸、第二橫軸之間，并由 所述第一基準(zhǔn)固定裝置、第二基準(zhǔn)固定裝置進(jìn)行固定。
11. 一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，包括在一個(gè)機(jī)械構(gòu)架上安裝檢測機(jī)器人和校正機(jī)器人，并在所述機(jī)械構(gòu)架下方設(shè)置承載機(jī) 械部件的工件軌道車；所述檢測機(jī)器人采用高精度檢測探頭對所述工件軌道車上的機(jī)械部件進(jìn)行檢測，將所 述機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)對所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，在所述機(jī)械部件不合 格時(shí)向所述校正機(jī)器人發(fā)送指令；所述校正機(jī)器人根據(jù)所述控制系統(tǒng)的指令，對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。
12. 如權(quán)利要求11所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng) 對所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，在所述機(jī)械部件不合格時(shí)向所述校正機(jī) 器人發(fā)送指令，具體包括所述控制系統(tǒng)接收所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)，將所述尺寸數(shù)據(jù)與預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo) 準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；若機(jī)械偏差在允許的范圍內(nèi)，則判定所述機(jī)械部件合格； 否則，判定所述機(jī)械部件不合格，向校正機(jī)器人發(fā)送指令。
13. 如權(quán)利要求12所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述校正機(jī)器 人根據(jù)所述控制系統(tǒng)的指令，對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正，具體包括所述校正機(jī)器人接收所述控制系統(tǒng)的指令，所述指令包含了機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)； 所述校正機(jī)器人判斷所述尺寸數(shù)據(jù)的偏差大小、不合格的位置和方向，選擇校正方案；其中，所述校正方案包括校正的位移量、校正力、校正方向和校正點(diǎn)的位置；所述校正機(jī)器人向所述機(jī)械部件施加機(jī)械力，對所述機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正，使其符合所述標(biāo)準(zhǔn)合格尺寸數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)。
14. 如權(quán)利要求13所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，在所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人執(zhí)行檢測和校正的動(dòng)作前，還包括向所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人存入控制指令，控制所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人按照 設(shè)定的程序?qū)C(jī)械部件進(jìn)行檢測和校正。
15. 如權(quán)利要求11 14任一項(xiàng)所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所 述方法還包括在所述機(jī)械構(gòu)架上安裝伺服行走系統(tǒng)，所述伺服行走系統(tǒng)上設(shè)有移動(dòng)軌道； 將所述檢測機(jī)器人與所述校正機(jī)器人分別安置在所述移動(dòng)軌道上，并通過所述控制系 統(tǒng)發(fā)送指令控制所述檢測機(jī)器人、校正機(jī)器人在移動(dòng)軌道上移動(dòng)，準(zhǔn)確定位機(jī)械部件。
16. 如權(quán)利要求15所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述校正機(jī)器 人設(shè)有第一豎軸和第二豎軸，所述第一豎軸和所述第二豎軸安置在所述伺服行走系統(tǒng)的移 動(dòng)軌道上。
17. 如權(quán)利要求16所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，在所述第一豎 軸、所述第二豎軸的下端分別設(shè)置第一校正手和第二校正手，對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行 校正。
18. 如權(quán)利要求17所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述方法還包括將所述檢測機(jī)器人的高精度檢測探頭設(shè)置在所述第一豎軸和/或所述第二豎軸上。
19. 如權(quán)利要求18所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述方法還包括在所述機(jī)械構(gòu)架的下方鋪設(shè)車架軌道，并將所述工件軌道車放置在所述車架軌道上。
20. 如權(quán)利要求19所述的機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法，其特征在于，所述工件軌道 車由第一橫軸、第二橫軸、桁架、第一基準(zhǔn)固定裝置、第二基準(zhǔn)固定裝置構(gòu)成；所述第一橫 軸、第二橫軸并排設(shè)置在所述桁架上，機(jī)械部件夾置在所述第一橫軸、第二橫軸之間，并由 所述第一基準(zhǔn)固定裝置、第二基準(zhǔn)固定裝置進(jìn)行固定。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)械部件的自動(dòng)檢測校正方法及裝置，該方法包括在一個(gè)機(jī)械構(gòu)架上安裝檢測機(jī)器人和校正機(jī)器人，并在機(jī)械構(gòu)架下方設(shè)置承載機(jī)械部件的工件軌道車；檢測機(jī)器人采用高精度檢測探頭對所述工件軌道車上的機(jī)械部件進(jìn)行檢測，將所述機(jī)械部件的尺寸數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)對所述檢測機(jī)器人發(fā)送的尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，在所述機(jī)械部件不合格時(shí)向校正機(jī)器人發(fā)送指令；所述校正機(jī)器人根據(jù)所述控制系統(tǒng)的指令，對機(jī)械部件的機(jī)械偏差進(jìn)行校正。本發(fā)明適用于機(jī)械部件制造過程中，對機(jī)械部件的偏差進(jìn)行自動(dòng)檢測與校正，可提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。
文檔編號B25J11/00GK101774098SQ20101001952
公開日2010年7月14日 申請日期2010年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月20日
發(fā)明者任岳華, 楊凌, 林振升 申請人:廣州海盛自動(dòng)化設(shè)備有限公司