自動工作設備的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種自動工作設備，尤其涉及一種帶有光源裝置的自動工作設備。
【背景技術】
[0002] 目前，隨著人類生活節(jié)奏的加快，自動化的家庭設備在全球越來越受到歡迎。這種 自動工作設備具有工作模塊、行走模塊、能量模塊、圖像采集裝置以及主控模塊，從而使得 自動工作設備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內(nèi)自動行走并執(zhí)行工作。這種自動工作設 備將人們從房屋清潔、草坪修剪等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來，節(jié)省了人們的 時間，為人們生活帶來了便利。
[0003] 市場上常見的自動工作設備一般沒有光源裝置。當自動工作設備處于光線不足的 環(huán)境時，圖像采集裝置難以采集到足夠多的輸入信息，主控模塊無法依據(jù)圖像采集裝置所 給的輸入信息進行自動工作設備的控制。用戶只能選擇在光線足夠的環(huán)境下使用自動工作 設備進行房屋清潔、草坪修剪等工作，這給用戶造成了不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的技術問題：提供一種改進的自動工作設備，使得自動工作設備在 光線不足的環(huán)境下也能進行作業(yè)，用戶不再需要根據(jù)環(huán)境光來決定是否使用自動工作設 備。
[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：一種自動工作設備，在工作區(qū)域內(nèi)自動 行走工作，包括：殼體；工作模塊，執(zhí)行預定工作；行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅 動所述輪組的行走馬達；能量模塊，為自動工作設備的運行提供能量；圖像采集裝置，獲取 所述自動工作設備前方的圖像信息；光源裝置，執(zhí)行照明工作；主控模塊，連接所述工作模 塊、行走模塊、能量模塊、圖像采集裝置和光源裝置以及控制所述自動工作設備工作；其特 征在于：所述主控模塊中設置有第一照度閾值和第二照度閾值，所述第一照度閾值小于所 述第二照度閾值；當環(huán)境照度值小于所述第一照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝 置自動開啟；當環(huán)境照度值大于所述第二照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝置自 動關閉。
[0006] 優(yōu)選地，所述自動工作設備，其特征在于：所述環(huán)境照度值由所述主控模塊通過對 一段時間內(nèi)的初始環(huán)境照度值進行積分平均法計算獲得。
[0007] 優(yōu)選地，所述自動工作設備，其特征在于：所述初始環(huán)境照度值由所述圖像采集裝 置或者一照度傳感器獲取。
[0008] 優(yōu)選地，所述自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置的照明范圍覆蓋所述圖像 采集裝置的采集范圍。
[0009] 優(yōu)選地，所述自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置為產(chǎn)生白光的照明裝置或 者為產(chǎn)生紅外光的照明裝置。
[0010] 優(yōu)選地，所述自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置由所述能量模塊提供能 量。 toon] 與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明自動工作設備可以實現(xiàn)根據(jù)環(huán)境光的情況自動啟動和/ 或關閉光源裝置，讓自動工作設備能夠在不同照度的環(huán)境下進行工作，提高自動工作設備 對環(huán)境的魯棒性。
【附圖說明】
[0012] 下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明作進一步說明。
[0013] 圖1是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設備系統(tǒng)示意圖。
[0014] 圖2是本發(fā)明實施方式提供的自動工作設備的模塊圖。
[0015] 圖3是本發(fā)明自動工作設備第一實施方式的照明區(qū)域示意圖。
[0016] 圖4是本發(fā)明自動工作設備第一實施方式的立體圖。
[0017] 圖5是本發(fā)明自動工作設備第二實施方式的立體圖。
[0018] 圖6是本發(fā)明自動工作設備第三實施方式的俯視圖。
[0019] 圖7是本發(fā)明實施方式提供的光源裝置自動開啟和自動關閉的流程圖。
[0020] 其中，
[0021] 1、自動工作設備； 3、基站； 5、工作區(qū)域；
[0022] 9、邊界線； 11、殼體； 13、輪組；
[0023] 131、左輪； 132、右輪； 133、輔助輪；
[0024] 15、圖像采集裝置； 17、光源裝置； 171、左光源裝置；
[0025] 172、右光源裝置； 19、工作模塊； 21、能量模塊；
[0026] 23、行走模塊； 30、主控模塊； 301、存儲部；
[0027] 302、計算部； 303、控制部； d、盲區(qū)；
【具體實施方式】
[0028] 有關本發(fā)明的詳細說明和技術內(nèi)容，配合【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與 說明，并非用來對本發(fā)明加以限制。
[0029] 圖1所示為本發(fā)明一實施例的自動工作設備系統(tǒng)示意圖。自動工作設備系統(tǒng)設置 在地面或者其他表面上，在本實施例中，地面區(qū)域被劃分成工作區(qū)域5和非工作區(qū)域，工作 區(qū)域5和非工作區(qū)域之間的交界線形成邊界線9。工作區(qū)域5為自動工作設備1的工作范 圍，邊界線9可以由電線、障礙物或虛擬線圍成。自動工作設備系統(tǒng)包括自動工作設備1和 基站3。自動工作設備1可以為自動割草機、自動吸塵器、自動剪草機等。在本實施方式中， 自動工作設備1為自動割草機，基站3布置在工作區(qū)域的外圍邊界線9上。
[0030] 結合圖2和圖4,自動工作設備1具有殼體11及安裝在殼體11上的圖像采集裝置 15和光源裝置17,圖像采集裝置15采集自動工作設備1前方區(qū)域的圖像，光源裝置17照 射圖像采集裝置15的圖像采集范圍。
[0031] 自動工作設備1還包括行走模塊23、工作模塊19、能量模塊21和主控模塊30。所 述主控模塊30與行走模塊23、能量模塊21、工作模塊19、光源裝置17及圖像采集裝置15 均相連，控制自動工作設備工作。
[0032] 主控模塊30能夠根據(jù)自動工作設備1所處的環(huán)境照度情況，自動開啟或/和關閉 光源裝置17。主控模塊30包含存儲部301，計算部302和控制部303。
[0033] 存儲部301存儲計算和控制過程中所需的數(shù)據(jù)。存儲部301中包含的數(shù)據(jù)有：預 先設定的第一照度閾值％和第二照度閾值V。，一段時間t內(nèi)采樣的η個初始環(huán)境照度值 Vi (i=l，2,…η)。第一照度閾值V。和第二照度閾值Vc的具體數(shù)值是根據(jù)圖像采集裝置15 正常工作對照度的需求來設置的，第一照度閾值％小于第二照度閾值V。。不同類型或不 同精度的圖像采集裝置15,正常工作過程中對照度的需求是不一樣的，因此，相應的第一照 度閾值％和第二照度閾值V。的具體數(shù)值也會有所差別。例如，當圖像采集裝置15選用索 尼HDR-PJ790E時，第一照度閾值V。設置為61ux或81ux，第二照度閾值V c設置為121ux或 者151ux ;當圖像采集裝置15選用索尼SNC-CH140時，第一照度閾值V。設置為0. 31ux或 0. 51ux，第二照度閾值Vc設置為21ux或者51ux。
[0034] 計算部302根據(jù)存儲部301中初始環(huán)境照度值Vi，通過特定的計算方法，計算得出 自動工作設備1所處環(huán)境的照度值V。優(yōu)選地，特定方法采用積分平均法：通過對采樣的η 個初始環(huán)境照度值Vi (i=l，2,…η)進行求和平均，得到t時間段的環(huán)境照度值
【主權項】
1. 一種自動工作設備，在工作區(qū)域內(nèi)自動行走工作，包括： 殼體； 工作模塊，執(zhí)行預定工作； 行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅動所述輪組的行走馬達； 能量模塊，為自動工作設備的運行提供能量； 圖像采集裝置，獲取所述自動工作設備前方的圖像信息； 光源裝置，執(zhí)行照明工作； 主控模塊，連接所述工作模塊、行走模塊、能量模塊、圖像采集裝置和光源裝置以及控 制所述自動工作設備工作； 其特征在于： 所述主控模塊中設置有第一照度閾值和第二照度閾值，所述第一照度閾值小于所述第 二照度閾值；當環(huán)境照度值小于所述第一照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝置自 動開啟；當環(huán)境照度值大于所述第二照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝置自動關 閉。
2. 根據(jù)權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于：所述環(huán)境照度值由所述主控模 塊通過對一段時間內(nèi)的初始環(huán)境照度值進行積分平均法計算獲得。
3. 根據(jù)權利要求2所述的自動工作設備，其特征在于：所述初始環(huán)境照度值由所述圖 像采集裝置或者一照度傳感器獲取。
4. 根據(jù)權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置的前端相對圖像 采集裝置的前端平齊或者超前。
5. 根據(jù)權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置的照明范圍覆蓋 所述圖像采集裝置的采集范圍。
6. 根據(jù)權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置為產(chǎn)生白光的照 明裝置或者為產(chǎn)生紅外光的照明裝置。
7. 根據(jù)權利要求1所述的自動工作設備，其特征在于：所述光源裝置由所述能量模塊 提供能量。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動工作設備，包括：殼體，工作模塊，行走模塊，能量模塊，圖像采集裝置，光源裝置和主控模塊。所述光源裝置自動開啟和自動關閉；所述主控模塊中設置有第一照度閾值和第二照度閾值，所述第一照度閾值小于所述第二照度閾值；當環(huán)境照度值小于所述第一照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝置自動開啟；當環(huán)境照度值大于所述第二照度閾值時，所述主控模塊控制所述光源裝置自動關閉。本發(fā)明使得自動工作設備可以在不同光照環(huán)境下工作，且不需要人工操作光源裝置的開啟和關閉。
【IPC分類】H05B37-02
【公開號】CN104797033
【申請?zhí)枴緾N201410020492
【發(fā)明人】田角峰
【申請人】蘇州寶時得電動工具有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2014年1月17日