專利名稱：一種鎖緊裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種鎖緊裝置，適用于水下機器人吊放系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
有纜遙控水下機器人(R0V)吊放系統(tǒng)的主要作用有兩個在施放R0V的過 程中，將ROV由母船甲板吊放至水面，然后ROV進(jìn)入水中執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)程序； ROV完成作業(yè)程序后，吊放系統(tǒng)將ROV由水面重新吊放至母船甲板，完成對R0V
的回收過程。其中吊放系統(tǒng)中有一個重要的機構(gòu)，即鎖栓鎖緊裝置。鎖緊裝置 的功用是在ROV的施放與回收過程中，將R0V (包括中繼器)與吊放系統(tǒng)聯(lián)鎖
成為一體。
目前水下機器人吊放系統(tǒng)中，大多采用由聯(lián)鎖油缸驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)式鎖緊裝 置，該形式鎖緊裝置一方面縱向結(jié)構(gòu)尺寸較大，承載能力相對較小；另一方面 由于縱向結(jié)構(gòu)尺寸較大，使得吊放系統(tǒng)中A形架結(jié)構(gòu)尺寸相應(yīng)增加，這不僅會 使整個吊放系統(tǒng)重量增加，而且還使吊放系統(tǒng)的受力狀況變差。
發(fā)明內(nèi)容
針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種鎖緊裝置，它通過 兩對稱鎖栓沿軌道滑動鎖緊機器人。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的
一種鎖緊裝置，包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連 接盤間設(shè)有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有 滑動鎖栓，所述鎖栓的滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接 有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。
所述的鎖栓一端為吊耳，另一端為與預(yù)鎖緊件相配合的半圓形孔，其上端 面帶有與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的半圓斜面。所述的吊耳上端斜面與水平面間 的夾角a的范圍為10°《a《20°。所述的鎖栓與聯(lián)鎖油缸間通過耳軸連接，
耳軸包括銷軸及與其連接的框體，銷軸置于鎖栓吊耳內(nèi)，框體與聯(lián)鎖油缸的活 塞連接。
本發(fā)明的有益效果為
1.本發(fā)明通過油缸驅(qū)動鎖栓沿限位導(dǎo)軌滑動，以鎖緊水下機器人的蘑菇 頭，將鎖栓的聯(lián)鎖及開鎖動作由通常的翻轉(zhuǎn)改為滑動，節(jié)省了縱向尺寸空間， 使聯(lián)鎖機構(gòu)及整個吊放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸得以壓縮，減輕自重且受力狀態(tài)相應(yīng)改善。
口 2.在鎖栓上端面帶有與預(yù)鎖緊件(機器人蘑菇頭)接觸面相配合的半圓斜 面，接觸面積增加，使其承載能力提高，工作更加平穩(wěn)。
3.通過鎖栓上端面15°角的配合，使得本發(fā)明具有自鎖功能，工作更加安 全、可靠。

圖l為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為圖1去掉上連接盤的俯視示意圖。
圖3為圖1中鎖栓的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為圖3的俯視圖。
圖5為與本發(fā)明連接的機器人蘑菇頭結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
實施例l:如圖l、圖2所示，本發(fā)明包括上連接盤l、下連接盤2、限位導(dǎo)
軌8、鎖栓3及聯(lián)鎖油缸5，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板7，兩支承板7內(nèi)側(cè) 對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌8，兩導(dǎo)軌8間對稱設(shè)有滑動鎖栓3，所述鎖栓3的滑動方向與 導(dǎo)軌8軸線平行，在兩鎖栓3的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸5，上下連接盤均開
有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。
如圖3、圖4所示，所述的鎖栓3—端為吊耳9，另一端為與預(yù)鎖緊件相配合 的半圓形孔ll，其上端面帶有與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的半圓斜面IO。該斜面 10與水平面間的夾角a的范圍為10"《a《20°，本例a為15。角，其預(yù)夾緊件 蘑恭頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成15。角，聯(lián)鎖時與鎖栓3上端斜面相配
合，起到自鎖作用。
如圖1所示，所述的鎖栓3與聯(lián)鎖油缸5間通過耳軸4連接，耳軸4包括銷軸 12及與其連接的框體13，銷軸12置于鎖栓吊耳9的內(nèi)孔中，框體13與聯(lián)鎖油缸5 的活塞連接。
本方面的工作形態(tài)有兩種即聯(lián)鎖和開鎖。聯(lián)鎖時，兩只鎖栓3在聯(lián)鎖油 缸5驅(qū)動下，同時由原開鎖位置(圖2右側(cè)鎖栓位置)向鎖栓3中心移動，至聯(lián) 鎖位置(圖2左側(cè)鎖栓位置)。此時操作絞車，將機器人的蘑菇頭14落座在鎖 栓3上，完成聯(lián)鎖工作。聯(lián)鎖后，絞車便可解脫，ROV及中繼器的重量全部由鎖 栓3承受。
圖5為與本發(fā)明連接的機器人蘑菇頭結(jié)構(gòu)示意圖。開鎖時，首先由絞車通 過主纜將ROV (連同中繼器)提起，蘑菇頭14向上升起一小段距離，ROV及中繼 器的重量全部由絞車承擔(dān)，此時鎖栓3不受力。在聯(lián)鎖油缸5作用下，鎖栓3由 聯(lián)鎖位置向外運動至開鎖位置，蘑菇頭14通過下連接盤2中心圓形通道向下運 動，將ROV及中繼器施放至水中。
實施例2:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面 IO與水平面間的夾角a的范圍為10°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的IO。角。
實施例3:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面 IO與水平面間的夾角a的范圍為20°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的20。角。實施例4:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面
IO與水平面間的夾角a的范圍為18°，其預(yù)夾緊件蘑燕頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的18。角。
實施例5:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面
lO與水平面間的夾角a的范圍為16。，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的16。角。
實施例6:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面 IO與水平面間的夾角a的范圍為14°，其預(yù)夾緊件蘑燕頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的14。角。
實施例7:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面 IO與水平面間的夾角a的范圍為13°，其預(yù)夾緊件蘑燕頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的13。角。
實施例8:本例整體結(jié)構(gòu)與實施例l相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面 IO與水平面間的夾角a的范圍為17° ，其預(yù)夾緊件蘑燕頭14上部錐體下表面向 內(nèi)加工成與之相配合的17。角。
權(quán)利要求1.一種鎖緊裝置，其特征在于包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有滑動鎖栓，所述鎖栓的滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的鎖緊裝置，其特征在于所述的鎖栓一端為吊 耳，另一端為與預(yù)鎖緊件相配合的半圓形孔，其上端面帶有與預(yù)鎖緊件接觸面 相配合的半圓斜面。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的鎖緊裝置，其特征在于所述的吊耳上端斜面與 水平面間的夾角a的范圍為10°《a《20°。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的鎖緊裝置，其特征在于所述的鎖栓與聯(lián)鎖油缸 間通過耳軸連接，耳軸包括銷軸及與其連接的框體，銷軸置于鎖栓吊耳內(nèi)，框 體與聯(lián)鎖油缸的活塞連接。
專利摘要本實用新型涉及一種鎖緊裝置，用于水下機器人吊放系統(tǒng)。包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有滑動鎖栓，所述鎖栓的滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。本實用新型通過油缸驅(qū)動鎖栓沿限位導(dǎo)軌滑動，以鎖緊水下機器人的蘑菇頭，將鎖栓的聯(lián)鎖及開鎖動作由通常的翻轉(zhuǎn)改為滑動，節(jié)省了縱向尺寸空間，使聯(lián)鎖機構(gòu)及整個吊放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸得以壓縮，減輕自重且受力狀態(tài)相應(yīng)改善。在鎖栓端面為與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的斜面，接觸面積增加，使其具有自鎖功能，承載能力提高，工作更加平穩(wěn)、安全、可靠。
文檔編號B25J19/00GK201432306SQ200920015158
公開日2010年3月31日 申請日期2009年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月8日
發(fā)明者震 何, 何立巖, 張竺英, 李智剛, 王曉輝 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所