專利名稱:爬樹機器人控制電路的制作方法
【專利摘要】本實用新型提出了一種爬樹機器人控制電路，包括電機驅動電路、控制電路、電機組、電源，電源輸出端連接電機驅動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；電機組信號控制端與電機驅動電路信號輸出端連接，所述電機驅動電路控制端連接控制電路信號輸出端，所述控制電路信號輸入端與外部控制設備相連；抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數轉換濾波電路連接主控芯片內部AD轉換器，經過主控芯片內部AD轉換器進行數字轉換后，傳輸到電機驅動電路，控制電機運行。替代人力，實現工業(yè)自動化，具有廣闊的市場前景，適用于電子產品行業(yè)。
【專利說明】爬樹機器人控制電路

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電子電路領域，尤其涉及一種爬樹機器人控制電路。

【背景技術】
[0002]棕樹皮廣泛用于工業(yè)生產和群眾生活，可制造船纜、繩索、沙發(fā)、地毯、毛刷、掃帚等。目前，仍采用人力方式采割，由于棕樹樹干堅硬，且需上樹，人工采集十分不方便。如何取代傳統人力采集，提高采集效率，實現工業(yè)自動化，成為本領域一個技術難題，并具有廣闊的市場前景。
實用新型內容
[0003]本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題，特別創(chuàng)新地提出了一種爬樹機器人控制電路。
[0004]為了實現本實用新型的上述目的，本實用新型提供了一種爬樹機器人控制電路，其關鍵在于，包括電機驅動電路、控制電路、電機組、電源，
[0005]電源輸出端連接電機驅動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；
[0006]電機組信號控制端與電機驅動電路信號輸出端連接，所述電機驅動電路控制端連接控制電路信號輸出端，
[0007]所述控制電路信號輸入端與外部控制設備相連；
[0008]所述電機組包括:抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機，
[0009]所述抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數轉換濾波電路連接主控芯片內部AD轉換器，經過主控芯片內部AD轉換器進行數字轉換后，傳輸到電機驅動電路，控制電機運行。
[0010]上述技術方案的有益效果為:通過電機驅動電路、控制電路、電機組的協同配合實現爬樹機器人的電路控制功能，替代人為操作。
[0011]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述電機驅動電路包括:主控芯片、電機驅動控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、
[0012]第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機驅動控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機驅動控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第一端，第^ 電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺調試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第二端。
[0013]上述技術方案的有益效果為:電機驅動電路結構設計合理，電路驅動穩(wěn)定，保證爬樹機器人正常工作。
[0014]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二十一電容，
[0015]第二十電阻一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第一端，第二十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；
[0016]還包括，第三十電阻、第三十電容、第三^^一電容，
[0017]第三十電阻一端連接爬樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第二端，第三十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；
[0018]還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，
[0019]第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第三端，第四十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；
[0020]還包括，第五十電阻、第五十電容、第五^^一電容，
[0021]第五十電阻一端連接豎切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第四端，第五十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五^ 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五^ 電容另一端接地；
[0022]還包括，第六十電阻、第六十電容、第六^^一電容，
[0023]第六十電阻一端連接莖定位電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第五端，第六十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；
[0024]還包括，第七十電阻、第七十電容、第七^^一電容，
[0025]第七十電阻一端連接升降架電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第六端，第七十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。
[0026]上述技術方案的有益效果為:形成模數轉換采集裝置，當定位傳感器定位相應電機時，用于輸出數字量信息傳輸工作。
[0027]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管，
[0028]第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端0，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第i 電容并聯之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數據接收端，所述第四發(fā)光二極管負極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數據發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。
[0029]上述技術方案的有益效果為:控制電路用于遙控電機驅動電路對電機進行控制操作，配置工作信息。
[0030]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容，
[0031]第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。
[0032]上述技術方案的有益效果為:所述電源用于對爬樹機器人控制電路進行穩(wěn)定電源供電。
[0033]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容，
[0034]第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數據端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數據端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。
[0035]上述技術方案的有益效果為:通過CAN總線電路進行數據傳輸。
[0036]所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述外部控制設備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
[0037]綜上所述，由于采用了上述技術方案，本實用新型的有益效果是:
[0038]替代人力，實現工業(yè)自動化，具有廣闊的市場前景，適用于電子產品行業(yè)。
[0039]本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

【附圖說明】

[0040]本實用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0041]圖1是本實用新型爬樹機器人控制電路總體示意圖；
[0042]圖2是本實用新型爬樹機器人控制電路電機驅動電路示意圖；
[0043]圖3是本實用新型爬樹機器人控制電路主控芯片電路示意圖；
[0044]圖4是本實用新型爬樹機器人控制電路模數轉換濾波電路示意圖；
[0045]圖5是本實用新型爬樹機器人控制電路電源電路示意圖；
[0046]圖6是本實用新型爬樹機器人控制電路CAN總線控制器電路示意圖；
[0047]圖7是本實用新型爬樹機器人控制電路矩陣按鍵示意圖；
[0048]圖8是本實用新型爬樹機器人控制電路傳感器信號檢測電路示意圖；
[0049]圖9是本實用新型爬樹機器人控制電路中遙控盒控制電路示意圖。

【具體實施方式】
[0050]下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。
[0051]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0052]在本實用新型的描述中，除非另有規(guī)定和限定，需要說明的是，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語的具體含義。
[0053]如圖1所示，本實用新型提供了一種爬樹機器人控制電路，其關鍵在于，包括電機驅動電路、控制電路、電機組、電源，
[0054]電源輸出端連接電機驅動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；
[0055]電機組信號控制端與電機驅動電路信號輸出端連接，所述電機驅動電路控制端連接控制電路信號輸出端，
[0056]所述控制電路信號輸入端與外部控制設備相連；
[0057]所述電機組包括:抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機，
[0058]所述抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數轉換濾波電路連接主控芯片內部AD轉換器，經過主控芯片內部AD轉換器進行數字轉換后，傳輸到電機驅動電路，控制電機運行。
[0059]上述技術方案的有益效果為:通過電機驅動電路、控制電路、電機組的協同配合實現爬樹機器人的電路控制功能，替代人為操作。
[0060]如圖2、3所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述電機驅動電路包括:主控芯片、電機驅動控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、
[0061]第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機驅動控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機驅動控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第一端，第^ 電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺調試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第二端。
[0062]所述電機驅動控制芯片優(yōu)選為MC33931。主控芯片優(yōu)選為MC9S12G48。
[0063]上述技術方案的有益效果為:電機驅動電路結構設計合理，電路驅動穩(wěn)定，保證爬樹機器人正常工作。
[0064]如圖4所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二 i^一電容，
[0065]第二十電阻一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第一端，第二十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；
[0066]還包括，第三十電阻、第三十電容、第三^^一電容，
[0067]第三十電阻一端連接爬樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第二端，第三十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；
[0068]還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，
[0069]第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第三端，第四十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；
[0070]還包括，第五十電阻、第五十電容、第五^^一電容，
[0071]第五十電阻一端連接豎切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第四端，第五十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五^ 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五^ 電容另一端接地；
[0072]還包括，第六十電阻、第六十電容、第六^^一電容，
[0073]第六十電阻一端連接莖定位電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第五端，第六十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；
[0074]還包括，第七十電阻、第七十電容、第七^^一電容，
[0075]第七十電阻一端連接升降架電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第六端，第七十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。
[0076]上述技術方案的有益效果為:形成模數轉換采集裝置，當定位傳感器定位相應電機時，用于輸出數字量信息傳輸工作。
[0077]如圖9所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管，
[0078]第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端0，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第i 電容并聯之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數據接收端，所述第四發(fā)光二極管負極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數據發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。
[0079]上述技術方案的有益效果為:控制電路用于遙控電機驅動電路對電機進行控制操作，配置工作信息。
[0080]如圖5所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容，
[0081]第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。
[0082]上述技術方案的有益效果為:所述電源用于對爬樹機器人控制電路進行穩(wěn)定電源供電。
[0083]如圖6所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容，
[0084]第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數據端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數據端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。
[0085]上述技術方案的有益效果為:通過CAN總線電路進行數據傳輸。
[0086]如圖7所示，所述的爬樹機器人控制電路，優(yōu)選的，所述外部控制設備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
[0087]圖8是本實用新型爬樹機器人控制電路傳感器信號檢測電路示意圖；
[0088]本實用新型的技術方案是:電子產品的爬樹機器人，其結構包括有抱樹裝置、旋轉架、升降架、豎切架、莖定位裝置、環(huán)切刀、視頻采集顯示裝置、遙控裝置、爬樹電機裝置等。其特征是:抱樹裝置構成設備主體，可開合，抱樹裝置內裝有六個抱樹電機及爬樹驅動電機；抱樹裝置上方是旋轉架、豎切架、環(huán)切刀裝置和莖定位裝置；升降架裝在旋轉架中；環(huán)切刀裝置和莖定位裝置上方分別裝有一個攝像頭完成視頻采集；在抱樹裝置、莖定位裝置和環(huán)切刀裝置上均設有傳感器。
[0089]抱樹裝置打開抱緊樹干，電機驅動裝置控制上、下樹移動，旋轉架帶動環(huán)切刀裝置切割棕樹皮，莖定位裝置勾住樹莖，升降架帶動豎切架作上下切割。
[0090]打開抱樹裝置套到樹干上并關閉，操作遙控盒進行抱樹動作抱緊樹干，六個抱樹電機向前動作，為保證抱樹完成后設備不偏，六個電機受控于六個電機主控板通過CAN通訊實時通信，保證在任一時刻轉動的圈數一致。如圖1所示，該通訊由高速CAN通訊收發(fā)芯片TLE6250實現。抱樹裝置接觸樹干部分裝有傳感器，以檢測是否抱緊。抱樹完成后，操作遙控盒控制爬樹電機裝置上下移動至欲切割位置。環(huán)切刀位移電機前進，完成壓緊樹干動作，環(huán)切刀裝置處所裝傳感器檢測壓緊程度，傳送模擬數據至MCU進行AD轉換，控制電機前進后退。操作遙控盒控制旋轉架電機轉動進行切割動作，旋轉架轉動，帶動環(huán)切刀裝置轉動，完成切割動作。操作遙控盒進行升降動作，升降架上升或下降至合適位置，莖定位裝置打開，莖定位電機前進至合適位置關閉，此時勾住樹枝，控制升降架向下移動，拉動樹枝并實現剝離。此過程中，莖定位裝置處安裝的傳感器檢測勾緊力度，傳送模擬數據至MCU進行AD轉換，控制莖定位位移電機前進或后退，配合升降架下移動作完成樹枝的剝離。環(huán)切刀裝置和莖定位裝置上方分別裝有一個攝像頭，全程拍攝切割全過程，遙控盒上的顯示屏顯示此圖像，輔助操作者控制環(huán)切刀裝置、旋轉架和豎切架的移動。如圖1所示，電機驅動由功率芯片MC33931控制。彩色發(fā)光二極管在紅、綠、藍三色間變換，指示設備的不同工作狀態(tài)。上述通過控制流程進行控制工作的程序，為本領域成熟的控制程序，本申請并未做出創(chuàng)新。
[0091]從而能實現替代人力，實現工業(yè)自動化，具有廣闊的市場前景，適用于電子產品行業(yè)。
[0092]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。
[0093]盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，本領域的普通技術人員可以理解:在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由權利要求及其等同物限定。
【權利要求】
1.一種爬樹機器人控制電路，其特征在于，包括電機驅動電路、控制電路、電機組、電源， 電源輸出端連接電機驅動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端； 電機組信號控制端與電機驅動電路信號輸出端連接，所述電機驅動電路控制端連接控制電路信號輸出端， 所述控制電路信號輸入端與外部控制設備相連； 所述電機組包括:抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機， 所述抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數轉換濾波電路連接主控芯片內部AD轉換器，經過主控芯片內部AD轉換器進行數字轉換后，傳輸到電機驅動電路，控制電機運行。2.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述電機驅動電路包括:主控芯片、電機驅動控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、 第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機驅動控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機驅動控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第一端，第十一電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅動芯片信號輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺調試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機驅動控制芯片1輸入第二端。3.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二 i^一電容， 第二十電阻一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第一端，第二十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地； 還包括，第三十電阻、第三十電容、第三i^一電容， 第三十電阻一端連接爬樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第二端，第三十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地； 還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容， 第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第三端，第四十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地； 還包括，第五十電阻、第五十電容、第五十一電容， 第五十電阻一端連接豎切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第四端，第五十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五i 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五i 電容另一端接地； 還包括，第六十電阻、第六十電容、第六i^一電容， 第六十電阻一端連接莖定位電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第五端，第六十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地； 還包括，第七十電阻、第七十電容、第七i^一電容， 第七十電阻一端連接升降架電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數轉換第六端，第七十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。4.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管， 第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端O，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容并聯之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數據傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數據接收端，所述第四發(fā)光二極管負極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數據發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。5.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容， 第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。6.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容， 第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數據端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數據端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。7.根據權利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述外部控制設備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
【文檔編號】B25J13-00GK204278027SQ201420762355
【發(fā)明者】蔡泳, 黃剛 [申請人]重慶南方數控設備有限責任公司