爬樹機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明所設(shè)計的爬樹機器人，它包括履帶式機器人，其特征是所述的履帶式機器人上設(shè)有一個以上的抱緊裝置，履帶式機器人上設(shè)有針刺陣列，這樣設(shè)計履帶式機器人可為爬樹機器人提供攀爬的動力和遙控能力，針刺陣列可刺入樹木表面為機器人提供附著力，保證機器人不會因重力作用下滑，而抱緊裝置又使機器人緊貼在樹木表面，不至于向外翻轉(zhuǎn)。
【專利說明】爬樹機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種攀爬機器人的技術(shù)，尤其是一種爬樹機器人的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002] 對于人類來說，爬到樹上工作是具有較大的危險性。但是在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、園林管理等 場合中，依然存在一些必須爬樹才能完成的工作，如修剪樹枝，采摘果實等。以浙江省為例， 山核桃、香榧等農(nóng)產(chǎn)品生長在山區(qū)，采摘人員必須爬到樹上才能采摘果實，而采摘人員從樹 上跌落的事故每年都有發(fā)生，而利用爬樹機器人來代替人類完成工作，就可以避免因爬樹 發(fā)生的死傷事故。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中也存在一些爬樹的設(shè)備，但是這些設(shè)備為仿生學(xué)設(shè)計，基本原理都是 通過類似昆蟲爪的設(shè)計，這種設(shè)計雖然弄個安全的抓住并固定在樹干上，但是其爬行機構(gòu) 設(shè)計使得其只能緩慢爬行，且每次動作的爬行的距離固定，使得無法很好的將整個設(shè)備調(diào) 整到較好高度，以為后續(xù)的工作提供位置基礎(chǔ)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是為了解決上述技術(shù)的不足而提供一種可幫助人類爬到樹上工作 的，從而避免因爬樹發(fā)生的死傷事故，且能共迅速爬樹，位置高度無極調(diào)整的爬樹機器人。
[0005] 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所設(shè)計的爬樹機器人，它包括履帶式機器人，其特征是 所述的履帶式機器人上設(shè)有一個以上的抱緊裝置，履帶式機器人上設(shè)有針刺陣列，這樣設(shè) 計履帶式機器人可為爬樹機器人提供攀爬的動力和遙控能力，針刺陣列可刺入樹木表面為 機器人提供附著力，保證機器人不會因重力作用下滑，而抱緊裝置又使機器人緊貼在樹木 表面，不至于向外翻轉(zhuǎn)。
[0006] 為了能使機器人緊貼在樹木表面且又不會阻礙機器人的運動，抱緊裝置為弧形的 彈性機械臂，抱緊裝置的中間部位上設(shè)有滑輪一，抱緊裝置的末端上設(shè)有滑輪二，且抱緊裝 置為兩個對稱設(shè)置，這樣由于抱緊裝置本身具有的彈性使得機械臂緊貼在樹木表面，而又 因為有滑輪接觸樹木表面，所以摩擦力很小，不會阻礙機器人的運動。
[0007] 為了能讓機器人不會因重力作用下滑，履帶式機器人包括履帶、輪子和機器人外 殼，針刺陣列是設(shè)在履帶上，針刺陣列為金屬針刺，且針刺陣列按的間距均勻布 置在履帶表面，這樣在履帶表面布置一些突出金屬的針刺來刺入樹木表面，為機器人提供 附著力，而且使用金屬的針刺耐用，而且效果也更為突出。
[0008] 為了能讓針刺陣列的刺入樹皮效果最佳，針刺陣列的針刺為0· 3mm直徑的金屬 針，且針刺突出履帶表面3_ ;為了能讓抱緊裝置的效果最佳，抱緊裝置的彈性機械臂為直 徑4mm的不銹鋼絲。
[0009] 本發(fā)明所得到的爬樹機器人，可替代人類去完成需要爬樹來完成的工作，大大降 低了樹上工作的生命安全，同時也為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、園林管理等工作人員帶來極大的便利和安 全，適合于大范圍的推廣和使用。而且這種爬樹機器人，通過履帶提供爬樹動力，爬樹過程 連續(xù)，避免里現(xiàn)有技術(shù)中爬樹機器人完成一個動作只能爬行一個固定的距離的缺陷，爬樹 高度控制更為靈活，為后續(xù)的工作打好了基礎(chǔ)。另外一方面，由于使用了彈性機械臂提高抓 緊力，在整個過程中，抓緊力始終保持，也避免了現(xiàn)有技術(shù)中在爬行時，多個爪機構(gòu)相互替 換時抓緊力驟降，導(dǎo)致設(shè)備下滑不穩(wěn)等因素。綜上所述，這種爬樹機器人具有爬樹速度快， 高度無極調(diào)整，且操作方便，安全性高的特點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1是實施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011] 圖2是實施例俯視示意圖。
[0012] 圖中：履帶式機器人1、抱緊裝置2、針刺陣列3、中端4、滑輪一 5、末端6、滑輪二7、 履帶8、輪子9、機器人外殼10。

【具體實施方式】
[0013] 下面通過實施例結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0014] 實施例1。
[0015] 如圖1和圖2所示，本實施例描述的爬樹機器人，它包括履帶式機器人1，所述的履 帶式機器人1上設(shè)有一個以上的抱緊裝置2,履帶式機器人1上設(shè)有針刺陣列3,抱緊裝置 2為弧形的彈性機械臂，抱緊裝置2的中端4上設(shè)有滑輪一 5,抱緊裝置2的末端6上設(shè)有 滑輪二7,且抱緊裝置2有兩個，履帶式機器人1包括履帶8、輪子9和機器人外殼10,針刺 陣列3是設(shè)在履帶8上，針刺陣列3為金屬針刺，且針刺陣列3按的間距均勻布 置在履帶8表面，針刺陣列3的針刺為0· 3mm直徑的金屬針，且針刺突出履帶8表面3mm，抱 緊裝置2的彈性機械臂為直徑4_的不銹鋼絲。
【權(quán)利要求】
1. 爬樹機器人，它包括履帶式機器人（1 )，其特征是所述的履帶式機器人（1)上設(shè)有一 個以上的抱緊裝置（2 )，履帶式機器人（1)上設(shè)有針刺陣列（3 )。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹機器人，其特征是所述的抱緊裝置（2)為弧形的彈性機 械臂，抱緊裝置（2)的中間部位（4)上設(shè)有滑輪一（5)，抱緊裝置（2)的末端（6)上設(shè)有滑輪 二（7 )，且抱緊裝置（2 )為兩個對稱設(shè)置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹機器人，其特征是所述的履帶式機器人（1)包括履帶 (8)、輪子（9)和機器人外殼（10)，針刺陣列（3)是設(shè)在履帶（8)上，針刺陣列（3)為金屬針 刺，且針刺陣列（3)按的間距均勻布置在履帶（8)表面。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的爬樹機器人，其特征是所述的針刺陣列（3)的針刺為 0.3_直徑的金屬針，且針刺突出履帶（8)表面3_，抱緊裝置（2)的彈性機械臂為直徑4_ 的不銹鋼絲。
【文檔編號】B62D57/024GK104058019SQ201410242830
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月4日
【發(fā)明者】任達(dá)千, 蘇亮, 季力 申請人:浙江機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院