本發(fā)明涉及城市道路鋪裝技術設備領域，特別涉及一種城市道路自動鋪裝植草磚設備。

背景技術：

植草磚是由混凝土、河沙、顏料等優(yōu)質材料經過高壓磚機振壓而成，鏤空的植草磚有供綠草生長的空間，讓土地也能適度呼吸；能承受重壓，讓草不會因踩踏或輪胎壓碾而夭折，用來作活動場地或停車場很方便，不用擔心大雨來襲滿地泥濘；透水性佳的植草磚也可防水沖刷土壤，還能儲水保持草皮濕度；植草磚鋪設在地面上有很好的穩(wěn)固性，綠化面積廣，能經受行人、車輛的輾壓而不被損壞，同時綠草的根部是生長在植草磚下面，不會因此而令到草根受到傷害，因此建基植草磚得到了廣泛的使用，從而建基植草磚也得到一些方面的認可，它既可以方便人們出行，又可以增加城市道路的綠化面積，從而改善城市道路的空氣；植草磚種類包括單8字形、雙8字形、網格形等，其中以雙8字形植草磚用途最廣，現(xiàn)有的雙8字形植草磚7結構如附圖1所示，包括植草磚中孔71、植草磚磚體槽72、植草磚側面凹陷73和植草磚中部槽74。

現(xiàn)有植草磚的鋪設通常采用人工的方式進行，這種工作方式存在工作效率低、勞動強度大，需要人工對植草磚進行搬運，占用了很大一部分勞動力，人工對植草磚的位置進行矯正時易產生偏差，經常出現(xiàn)鋪裝好后因為矯正偏差較大重新返工的現(xiàn)象，植草磚鋪放好后需要專人對植草磚進行填縫，無法與鋪裝同步進行。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種城市道路自動鋪裝植草磚設備，可以解決現(xiàn)有人工對植草磚進行鋪放時存在的工作效率低、勞動強度大、人工對植草磚進行搬運、人工對植草磚的位置進行矯正時易產生偏差、需要專人對鋪放好的植草磚進行填縫等難題；實現(xiàn)了對不同型號的植草磚進行穩(wěn)定抓取、定位鋪放、自動填縫、穩(wěn)定移動的功能，具有工作效率高、勞動強度小、機械化對植草磚進行搬運、機械化對植草磚的位置進行矯正不會產生偏差、自動對鋪放好的植草磚進行填縫等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案，一種城市道路自動鋪裝植草磚設備，包括鋪裝旋轉裝置、固定裝置、限位裝置、行走支撐裝置、澆筑清掃裝置和四個輔助移動裝置,所述的鋪裝旋轉裝置安裝在固定限位裝置上，固定裝置位于鋪裝旋轉裝置下方，固定裝置安裝在鋪裝旋轉裝置底部上，鋪裝旋轉裝置底部上安裝有限位裝置，行走支撐裝置位于固定裝置左側，行走支撐裝置的底部左右對稱安裝有四個輔助移動裝置，澆筑清掃裝置與行走支撐裝置相連接。

所述的鋪裝旋轉裝置包括鋪裝電機、鋪裝電機滑槽、四個鋪裝電機支撐柱、鋪裝連接柱、鋪裝主支撐桿、鋪裝主滑槽、鋪裝頂板、五個鋪裝電動推桿和鋪裝底板，鋪裝電機通過電機套安裝在行走支撐裝置上，鋪裝電機輸出軸與鋪裝連接柱相連接，鋪裝連接柱為倒立u型結構，鋪裝連接柱左側底部設置有滑槽結構，四個鋪裝電機支撐柱對稱分布在鋪裝電機外側，鋪裝電機支撐柱底部安裝在行走支撐裝置上，鋪裝電機支撐柱頂部為滑塊結構，鋪裝電機支撐柱的滑塊結構與鋪裝連接柱左側的滑槽結構相配合連接，鋪裝連接柱右側底部安裝有鋪裝頂板，鋪裝連接柱中部下端面與鋪裝主支撐桿相連接，鋪裝主支撐桿底部為滑塊結構，鋪裝主支撐桿的滑塊結構鋪裝主滑槽相配合連接，鋪裝主滑槽安裝在行走支撐裝置上，五個鋪裝電動推桿安裝在鋪裝頂板底部上，五個鋪裝電動推桿的頂部安裝有鋪裝底板，具體工作時，首先控制鋪裝電機旋轉，使得固定裝置位于合適的植草磚抓取位置，控制固定裝置抓取住植草磚，再控制鋪裝電機旋轉使得固定裝置上抓取的植草磚位于合適的放置位置，然后調節(jié)鋪裝電動推桿的長度，使得固定裝置上抓取的植草磚位于合適的高度，再然后控制固定裝置將植草磚放置到合適的地點，最后控制限位裝置對植草磚的位置進行矯正。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述的固定裝置包括固定電機、四個固定支撐柱、固定連接柱、固定滑槽、四個伸縮支鏈、兩個卡位支鏈和兩個固定支鏈，固定電機通過電機套安裝在鋪裝底板底端面上，固定電機的輸出軸與固定連接柱相連接，固定滑槽安裝在固定連接柱的頂部上，四個固定支撐柱對稱分布在固定電機的外側，固定支撐柱頂部安裝在鋪裝底板底端面上，固定支撐柱底部為滑塊結構，固定支撐柱的滑塊結構與固定滑槽相配合連接，四個伸縮支鏈對稱安裝在固定連接柱的側面上，兩個固定支鏈對稱安裝在固定連接柱的前后兩側上，卡位支鏈位于固定支鏈的下方，兩個卡位支鏈對稱安裝在固定連接柱的前后兩側上；所述的伸縮支鏈包括伸縮電動推桿、兩個伸縮彈簧和伸縮板，伸縮電動推桿的底部安裝在固定連接柱的側面上，伸縮電動推桿的頂部安裝有伸縮板，兩個伸縮彈簧對稱分布在伸縮電動推桿的兩側，伸縮彈簧安裝在固定連接柱與伸縮板之間；所述的伸縮板外側設置有卡齒，伸縮板的卡齒材質為橡膠，伸縮板卡齒的橡膠材質能夠增加伸縮板與植草磚中孔內側面的摩擦力，伸縮支鏈能夠通過伸縮板卡住植草磚中孔的內側面，伸縮支鏈對植草磚中部的具有固定作用；所述的卡位支鏈包括卡位電動滑塊、卡位連接桿和卡位桿，卡位電動滑塊安裝在固定連接柱上，卡位連接桿的一端與卡位電動滑塊相連接，卡位連接桿的另一端與卡位桿相連接，卡位連接桿為伸縮結構，卡位連接桿的伸縮結構能夠對不同規(guī)格的植草磚進行卡位，卡位桿為倒立u型結構，卡位支鏈能夠卡在植草磚磚體槽上，起到卡位的作用；所述的固定支鏈包括固定連接板、固定電動滑塊、固定桿、兩個固定板和固定電動推桿，固定連接板安裝在固定連接柱上，固定連接板的底部安裝有固定電動滑塊，固定電動滑塊與固定桿的頂部相連接，固定桿為l型結構，固定桿為伸縮結構，兩個固定板均通過銷軸對稱安裝在固定桿的內側上，每個固定板的內側均布置有一個固定電動推桿，固定電動推桿通過鉸鏈安裝在固定板與固定桿之間，固定支鏈能夠對植草磚側面凹陷進行固定，通過固定電動推桿的伸縮運動，能夠調節(jié)固定桿與固定板之間的角度，用來適用不同規(guī)格植草磚的固定動作，具體工作時，當需要對植草磚進行抓取搬運時，首先控制伸縮電動推桿收縮、固定電動推桿收縮、固定電動滑塊向外側移動，控制鋪裝旋轉裝置移動到合適的抓取位置與高度，控制固定電機轉動，使得植草磚位于合適的抓取角度，再伸長伸縮電動推桿，使得伸縮支鏈能夠固定住植草磚中孔的內側面，起到了對植草磚中部的固定，控制卡位電動滑塊向下移動，調節(jié)卡位連接桿的長度，使得卡位桿能夠卡住植草磚磚體槽上，卡位支鏈對植草磚磚體槽起到卡位的作用，調節(jié)固定電動滑塊的位置，使得固定桿的內側能夠抵住植草磚側面凹陷，伸長固定電動推桿，使得固定板貼住植草磚側面凹陷的側面上，固定支鏈起到對植草磚側面凹陷的固定作用，從而完成了對植草磚的固定動作，然后控制鋪裝旋轉裝置移動到合適的鋪放地點，控制固定電機轉動，使得植草磚位于合適的鋪放角度，控制伸縮電動推桿收縮，使得伸縮支鏈解除對植草磚中孔的固定動作，控制卡位電動滑塊向上移動，使得卡位支鏈解除對植草磚磚體槽的卡位動作，收縮固定電動推桿使得固定支鏈解除對植草磚側面凹陷的固定動作，再然后控制限位裝置對植草磚的位置進行矯正，最后控制鋪裝旋轉裝置向上移動，從而完成了對植草磚的鋪設動作。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述的限位裝置包括橫向限位連接板、三個橫向電動推桿、橫向限位板、縱向限位連接板、縱向限位板、三個縱向電動推桿，橫向限位連接板頂部與鋪裝底板下端面相連接，橫向限位連接板位于固定裝置后側，橫向限位連接板為伸縮結構，橫向限位連接板的伸縮結構能夠對不同型號的植草磚進行橫向位置矯正，橫向限位連接板的前側面均勻安裝有三個橫向電動推桿，三個橫向電動推桿的頂部安裝有橫向限位板，縱向限位連接板位于固定裝置右側，縱向限位連接板為伸縮結構，縱向限位連接板的伸縮結構能夠對不同型號的植草磚進行縱向位置矯正，縱向限位連接板左側面與三個縱向電動推桿的底端面相連接，三個縱向電動推桿頂端面安裝有縱向限位板，具體工作時，當需要對植草磚進行位置矯正時，首先調節(jié)橫向限位連接板的長度，使得橫向限位板位于合適的橫向矯正位置，再伸長橫向電動推桿，使得橫向限位板對植草磚的橫向位置進行矯正，然后調節(jié)縱向限位連接板的長度，使得縱向限位板位于合適的縱向矯正位置，再然后伸長縱向電動推桿，使得縱向限位板對植草磚的縱向位置進行矯正，從而完成了對植草磚的矯正動作。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述的行走支撐裝置包括行走頂板、行走電機、行走傳動軸、行走從動軸、主動行走輪、從動行走輪、行走履帶、兩個行走連接板、支撐電機、支撐滑槽、四個支撐電機連接柱、支撐頂板、四個支撐液壓推桿和支撐底板，兩個行走連接板對稱安裝在行走頂板的左右兩側上，行走電機通過電機套安裝在行走頂板的底端面上，行走電機為雙軸同步輸出電機，行走電機輸出軸通過聯(lián)軸器與行走傳動軸的一端相連接，行走傳動軸的另一端穿過行走連接板與主動行走輪相連接，行走從動軸位于行走傳動軸的后側，行走從動軸的兩端分別穿過行走連接板與從動行走輪相連接，主動行走輪與從動行走輪上安裝有行走履帶，植草磚表面上結構比較復雜，行走輪很容易卡在植草磚上，行走履帶承載能力大、抓地力強、噪音低，同時履帶式行走裝置增大了機器與地面的接觸面積，具有良好的行駛及通過性能，使得行走履帶能夠在復雜惡劣路況上行走，同時行走履帶在移動過程中能夠對鋪設好的植草磚進行滾壓，實現(xiàn)了對植草磚平整度的矯正動作，支撐電機位于行走頂板中部下方，支撐電機通過電機套安裝在支撐頂板上，支撐電機的輸出軸與行走頂板相連接，行走頂板的中部下端面上安裝有支撐滑槽，四個支撐電機連接柱對稱分布在支撐電機的外側，支撐電機連接柱的底部安裝在支撐頂板上，支撐電機連接柱的頂部為滑塊結構，支撐電機連接柱的滑塊結構與支撐滑槽相配合連接，四個支撐液壓推桿對稱安裝在支撐頂板的下端面上，四個支撐液壓推桿的頂部安裝有支撐底板，具體工作時，首先控制行走電機轉動，行走電機帶動行走傳動軸轉動，從而帶動行走履帶在鋪設好的植草磚上縱向移動，控制固定裝置與限位裝置對植草磚進行鋪設動作，當植草磚鋪設好后，再控制行走履帶移動，進行下一個植草磚的鋪設，當一整排的植草磚鋪設好后，控制輔助移動裝置進行橫向的移動，然后伸長支撐液壓推桿，使得支撐底板能夠將本發(fā)明撐起，控制支撐電機旋轉能夠對行走履帶的行走方向進行調整，使得行走履帶的行走方向與植草磚的鋪設方向相平行，再然后收縮支撐液壓推桿，使得行走履帶落到植草磚上，最后控制行走履帶移動進行下一排植草磚的鋪設。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述的澆筑清掃裝置包括澆筑料斗、兩個澆筑電動推桿、封閉板、封閉連接體、清掃電動滑塊、清掃電機、清掃傳動軸和清掃刷，澆筑料斗安裝在行走頂板的前側上，澆筑料斗為漏斗型結構，兩個澆筑電動推桿對稱分布在澆筑料斗的左右兩側，澆筑電動推桿安裝在行走頂板上，每個澆筑電動推桿的頂部均通過封閉連接體與一個封閉板相連接，封閉板的四周設置有密封圈，封閉板四周設置的密封圈能夠將澆筑料斗封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板的四周漏漿，封閉連接體為u型結構，清掃電動滑塊安裝在行走頂板的后側下端面上，清掃電機通過電機套安裝在清掃電動滑塊上，清掃電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與清掃傳動軸的頂部相連接，清掃傳動軸底部安裝有清掃刷，具體工作時，當行走支撐裝置移動時，首先控制兩個澆筑電動推桿收縮，使得澆筑料斗內的水泥砂漿通過底部的出料槽掉落到鋪設好的植草磚上，然后控制清掃電動滑塊往復運動，再開啟清掃電機，使得清掃刷能夠將植草磚上的水泥砂漿掃到植草磚的縫隙中，當行走支撐裝置停止移動時，伸長兩個澆筑電動推桿，使得封閉板能夠將澆筑料斗封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板的四周漏漿，關閉清掃電機與清掃電動滑塊，使得清掃刷能夠停止清掃動作。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述的輔助移動裝置包括移動吊臂、吊臂電動推桿、移動轉臂、轉臂電動推桿、移動緩沖板、兩個角度調節(jié)推桿、輔助彈簧、升降電動推桿、緩沖彈簧、移動平臺、移動電機、移動傳動軸、移動主動輪、移動從動軸、移動從動輪、移動履帶，移動吊臂頂部通過鉸鏈安裝在行走頂板下端面上，吊臂電動推桿通過鉸鏈安裝在移動吊臂與行走頂板之間，移動吊臂底部通過鉸鏈與移動轉臂的頂部相連接，轉臂電動推桿通過鉸鏈安裝在移動吊臂與移動轉臂之間，吊臂電動推桿與轉臂電動推桿通過收縮運動可以將移動吊臂與移動轉臂收縮起來，減小了本裝置占用的空間，防止對其他動作造成影響，移動轉臂的底部通過鉸鏈與移動緩沖板的頂部相連接，兩個角度調節(jié)推桿安裝在移動緩沖板的外側，角度調節(jié)推桿的底部安裝在移動轉臂的底端面上，角度調節(jié)推桿的頂部通過鉸鏈與移動緩沖板相連接，輔助彈簧位于移動緩沖板的內側，輔助彈簧安裝在移動緩沖板與移動轉臂之間，升降電動推桿的底部與移動緩沖板的下端面相連接，升降電動推桿的頂部安裝有移動平臺，升降電動推桿的外側安裝有緩沖彈簧，緩沖彈簧安裝在移動平臺與移動緩沖板之間，緩沖彈簧在移動履帶移動過程中起到減震作用，移動平臺為倒立u型結構，移動電機通過電機套安裝在移動平臺的外側下端面上，移動電機為雙軸同步輸出電機，移動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與移動傳動軸的一端相連接，移動傳動軸的另一端穿過移動平臺與移動主動輪相連接，移動從動軸位于移動傳動軸的后側，移動從動軸的兩端分別穿過移動平臺與移動從動輪相連接，移動履帶安裝在移動主動輪與移動從動輪上，具體工作時，當本發(fā)明將一排植草磚鋪設好后，首先伸長吊臂電動推桿與轉臂電動推桿可以將移動吊臂與移動轉臂張開，再通過升降電動推桿的伸縮運動調整到合適的高度，使得輔助移動裝置能夠將本發(fā)明撐起，調節(jié)角度調節(jié)推桿的長度，使得移動履帶能夠平穩(wěn)的貼在植草磚上，然后開啟移動電機，移動電機的轉動能夠帶動輔助移動裝置進行橫向移動，以便對下一排的植草磚的鋪設動作，當輔助移動裝置移動到合適的位置時，收縮吊臂電動推桿與轉臂電動推桿可以將移動吊臂與移動轉臂收縮起來，再然后通過行走支撐裝置對本發(fā)明的位置進行調節(jié)，使得行走履帶的行走方向與植草磚的鋪設方向相平行，最后控制本發(fā)明對下一排的植草磚進行鋪設，輔助移動裝置能夠將本發(fā)明進行橫向快速穩(wěn)定的移動，節(jié)省了橫向移動的時間，提高了工作效率。

工作時，第一步：首先控制行走電機轉動，行走電機帶動行走傳動軸轉動，從而帶動行走履帶在鋪設好的植草磚上縱向移動，將本發(fā)明移動到合適的植草磚的鋪設位置，再控制鋪裝電機旋轉，使得固定裝置位于植草磚堆放地點上方合適的抓取位置，第二步：首先控制伸縮電動推桿收縮、固定電動推桿收縮、固定電動滑塊向外側移動，調節(jié)鋪裝電動推桿的長度，使得固定裝置移動到合適的抓取高度，控制固定電機轉動，使得植草磚位于合適的抓取角度，再伸長伸縮電動推桿，使得伸縮支鏈能夠固定住植草磚中孔的內側面，起到了對植草磚中部的固定，控制卡位電動滑塊向下移動，調節(jié)卡位連接桿的長度，使得卡位桿能夠卡住植草磚磚體槽上，卡位支鏈對植草磚磚體槽起到卡位的作用，調節(jié)固定電動滑塊的位置，使得固定桿的內側能夠抵住植草磚側面凹陷，伸長固定電動推桿，使得固定板貼住植草磚側面凹陷的側面上，固定支鏈起到對植草磚側面凹陷的固定作用，從而完成了對植草磚全方位的固定動作，然后控制鋪裝電機旋轉到合適的鋪放地點，控制固定電機轉動，使得植草磚位于合適的鋪放角度，控制伸縮電動推桿收縮，使得伸縮支鏈解除對植草磚中孔的固定動作，控制卡位電動滑塊向上移動，使得卡位支鏈解除對植草磚磚體槽的卡位動作，收縮固定電動推桿使得固定支鏈解除對植草磚側面凹陷的固定動作，完成了對植草磚的鋪放動作，第三步：首先調節(jié)橫向限位連接板的長度，使得橫向限位板位于合適的橫向矯正位置，再伸長橫向電動推桿，使得橫向限位板對植草磚的橫向位置進行矯正，然后調節(jié)縱向限位連接板的長度，使得縱向限位板位于合適的縱向矯正位置，再然后伸長縱向電動推桿，使得縱向限位板對植草磚的縱向位置進行矯正，從而完成了對植草磚的矯正動作，最后控制鋪裝電動推桿收縮使得鋪裝旋轉裝置向上移動，從而完成了對植草磚的鋪設動作，第四步：控制行走履帶移動，以便對下一個植草磚進行鋪設，當行走支撐裝置移動時，首先控制兩個澆筑電動推桿收縮，使得澆筑料斗內的水泥砂漿通過底部的出料槽掉落到鋪設好的植草磚上，然后控制清掃電動滑塊往復運動，再開啟清掃電機，使得清掃刷能夠將植草磚上的水泥砂漿掃到植草磚的縫隙中，當行走支撐裝置停止移動時，伸長兩個澆筑電動推桿，使得封閉板能夠將澆筑料斗封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板的四周漏漿，關閉清掃電機與清掃電動滑塊，使得清掃刷能夠停止清掃動作，第五步：當本發(fā)明將一排植草磚鋪設好后，首先伸長吊臂電動推桿與轉臂電動推桿可以將移動吊臂與移動轉臂張開，再通過升降電動推桿的伸縮運動調整到合適的高度，使得輔助移動裝置能夠將本發(fā)明撐起，調節(jié)角度調節(jié)推桿的長度，使得移動履帶能夠平穩(wěn)的貼在植草磚上，然后開啟移動電機，移動電機的轉動能夠帶動輔助移動裝置進行橫向移動，以便對下一排的植草磚的鋪設動作，當輔助移動裝置移動到合適的位置時，收縮吊臂電動推桿與轉臂電動推桿可以將移動吊臂與移動轉臂收縮起來，再然后伸長支撐液壓推桿，使得支撐底板能夠將本發(fā)明撐起，控制支撐電機旋轉能夠對行走履帶的行走方向進行調整，使得行走履帶的行走方向與植草磚的鋪設方向相平行，再然后收縮支撐液壓推桿，使得行走履帶落到植草磚上，最后控制本發(fā)明對下一排的植草磚進行鋪設，實現(xiàn)了對不同型號的植草磚進行穩(wěn)定抓取、定位鋪放、自動填縫、穩(wěn)定移動的功能。

本發(fā)明的有益效果在于：

一、本發(fā)明可以解決現(xiàn)有人工對植草磚進行鋪放時存在的工作效率低、勞動強度大、人工對植草磚進行搬運、人工對植草磚的位置進行矯正時易產生偏差、需要專人對鋪放好的植草磚進行填縫等難題；實現(xiàn)了對不同型號的植草磚進行穩(wěn)定抓取、定位鋪放、自動填縫、穩(wěn)定移動的功能，具有工作效率高、勞動強度小、機械化對植草磚進行搬運、機械化對植草磚的位置進行矯正不會產生偏差、自動對鋪放好的植草磚進行填縫等優(yōu)點；

二、本發(fā)明設置有固定裝置，固定裝置上的伸縮支鏈能夠固定住植草磚中孔的內側面，起到了對植草磚中部的固定，卡位支鏈對植草磚磚體槽起到卡位的作用，固定支鏈起到對植草磚側面凹陷的固定作用，實現(xiàn)了對植草磚進行全方位的固定動作；

三、本發(fā)明設置有行走履帶，行走履帶承載能力大、抓地力強、噪音低，同時履帶式行走裝置增大了機器與地面的接觸面積，具有良好的行駛及通過性能，使得行走履帶能夠在結構復雜的植草磚上行走，同時行走履帶在移動過程中能夠對鋪設好的植草磚進行滾壓，能夠對植草磚平整度進行矯正；

四、本發(fā)明設置有行走支撐裝置，行走支撐裝置上的支撐液壓推桿通過伸縮運動，使得支撐底板能夠將本發(fā)明撐起，支撐電機的旋轉能夠對行走履帶的行走方向進行調整，使得行走履帶的行走方向與植草磚的鋪設方向相平行，防止行走履帶行走方向的偏差對植草磚鋪設時造成影響；

五、本發(fā)明設置有澆筑清掃裝置，控制澆筑清掃裝置上的兩個澆筑電動推桿收縮，使得澆筑料斗內的水泥砂漿通過底部的出料槽掉落到鋪設好的植草磚上，然后控制清掃電動滑塊往復運動，再開啟清掃電機，使得清掃刷能夠將植草磚上的水泥砂漿掃到植草磚的縫隙中，完成了對鋪設好的植草磚進行自動填縫的動作；

六、本發(fā)明設置有輔助移動裝置，輔助移動裝置能夠將本發(fā)明進行橫向快速穩(wěn)定的移動，節(jié)省了橫向移動的時間，提高了工作效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是植草磚的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明鋪裝旋轉裝置、行走支撐裝置、澆筑料斗、兩個澆筑電動推桿、封閉板與封閉連接體之間的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明固定裝置與限位裝置之間的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明行走支撐裝置的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明行走頂板、清掃電動滑塊、清掃電機、清掃傳動軸與清掃刷之間的結構示意圖；

圖7是本發(fā)明輔助移動裝置與行走頂板之間的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互結合。

如圖1所示，現(xiàn)有的植草磚7包括植草磚中孔71、植草磚磚體槽72、植草磚側面凹陷73和植草磚中部槽74。

如圖2至圖7所示，一種城市道路自動鋪裝植草磚設備，包括鋪裝旋轉裝置1、固定裝置2、限位裝置3、行走支撐裝置4、澆筑清掃裝置5和四個輔助移動裝置6,鋪裝旋轉裝置1安裝在固定限位裝置2上，固定裝置2位于鋪裝旋轉裝置1下方，固定裝置2安裝在鋪裝旋轉裝置1底部上，鋪裝旋轉裝置1底部上安裝有限位裝置3，行走支撐裝置4位于固定裝置2左側，行走支撐裝置4的底部左右對稱安裝有四個輔助移動裝置6，澆筑清掃裝置5與行走支撐裝置4相連接。

所述的鋪裝旋轉裝置1包括鋪裝電機11、鋪裝電機滑槽12、四個鋪裝電機支撐柱13、鋪裝連接柱14、鋪裝主支撐桿15、鋪裝主滑槽16、鋪裝頂板17、五個鋪裝電動推桿18和鋪裝底板19，鋪裝電機11通過電機套安裝在行走支撐裝置4上，鋪裝電機11輸出軸與鋪裝連接柱14相連接，鋪裝連接柱14為倒立u型結構，鋪裝連接柱14左側底部設置有滑槽結構，四個鋪裝電機支撐柱13對稱分布在鋪裝電機11外側，鋪裝電機支撐柱13底部安裝在行走支撐裝置4上，鋪裝電機支撐柱13頂部為滑塊結構，鋪裝電機支撐柱13的滑塊結構與鋪裝連接柱14左側的滑槽結構相配合連接，鋪裝連接柱14右側底部安裝有鋪裝頂板17，鋪裝連接柱14中部下端面與鋪裝主支撐桿15相連接，鋪裝主支撐桿15底部為滑塊結構，鋪裝主支撐桿15的滑塊結構鋪裝主滑槽16相配合連接，鋪裝主滑槽16安裝在行走支撐裝置4上，五個鋪裝電動推桿18安裝在鋪裝頂板17底部上，五個鋪裝電動推桿18的頂部安裝有鋪裝底板19，具體工作時，首先控制鋪裝電機11旋轉，使得固定裝置2位于合適的植草磚7抓取位置，控制固定裝置2抓取住植草磚7，再控制鋪裝電機11旋轉使得固定裝置2上抓取的植草磚7位于合適的放置位置，然后調節(jié)鋪裝電動推桿18的長度，使得固定裝置2上抓取的植草磚7位于合適的高度，再然后控制固定裝置2將植草磚7放置到合適的地點，最后控制限位裝置3對植草磚7的位置進行矯正。

所述的固定裝置2包括固定電機21、四個固定支撐柱22、固定連接柱23、固定滑槽24、四個伸縮支鏈25、兩個卡位支鏈26和兩個固定支鏈27，固定電機21通過電機套安裝在鋪裝底板19底端面上，固定電機21的輸出軸與固定連接柱23相連接，固定滑槽24安裝在固定連接柱23的頂部上，四個固定支撐柱22對稱分布在固定電機21的外側，固定支撐柱22頂部安裝在鋪裝底板19底端面上，固定支撐柱22底部為滑塊結構，固定支撐柱22的滑塊結構與固定滑槽24相配合連接，四個伸縮支鏈25對稱安裝在固定連接柱23的側面上，兩個固定支鏈27對稱安裝在固定連接柱23的前后兩側上，卡位支鏈26位于固定支鏈27的下方，兩個卡位支鏈26對稱安裝在固定連接柱23的前后兩側上；所述的伸縮支鏈25包括伸縮電動推桿251、兩個伸縮彈簧252和伸縮板253，伸縮電動推桿251的底部安裝在固定連接柱23的側面上，伸縮電動推桿251的頂部安裝有伸縮板253，兩個伸縮彈簧252對稱分布在伸縮電動推桿251的兩側，伸縮彈簧252安裝在固定連接柱23與伸縮板253之間；所述的伸縮板253外側設置有卡齒，伸縮板253的卡齒材質為橡膠，伸縮板253卡齒的橡膠材質能夠增加伸縮板253與植草磚中孔71內側面的摩擦力，伸縮支鏈25能夠通過伸縮板253卡住植草磚中孔71的內側面，伸縮支鏈25對植草磚7中部的具有固定作用；所述的卡位支鏈26包括卡位電動滑塊261、卡位連接桿262和卡位桿263，卡位電動滑塊261安裝在固定連接柱23上，卡位連接桿262的一端與卡位電動滑塊261相連接，卡位連接桿262的另一端與卡位桿263相連接，卡位連接桿262為伸縮結構，卡位連接桿262的伸縮結構能夠對不同規(guī)格的植草磚7進行卡位，卡位桿263為倒立u型結構，卡位支鏈26能夠卡在植草磚磚體槽72上，起到卡位的作用；所述的固定支鏈27包括固定連接板271、固定電動滑塊272、固定桿273、兩個固定板274和固定電動推桿275，固定連接板271安裝在固定連接柱23上，固定連接板271的底部安裝有固定電動滑塊272，固定電動滑塊272與固定桿273的頂部相連接，固定桿273為l型結構，固定桿273為伸縮結構，兩個固定板274均通過銷軸對稱安裝在固定桿273的內側上，每個固定板274的內側均布置有一個固定電動推桿275，固定電動推桿275通過鉸鏈安裝在固定板274與固定桿273之間，固定支鏈27能夠對植草磚側面凹陷73進行固定，通過固定電動推桿275的伸縮運動，能夠調節(jié)固定桿273與固定板274之間的角度，用來適用不同規(guī)格植草磚7的固定動作，具體工作時，當需要對植草磚7進行抓取搬運時，首先控制伸縮電動推桿251收縮、固定電動推桿275收縮、固定電動滑塊272向外側移動，控制鋪裝旋轉裝置1移動到合適的抓取位置與高度，控制固定電機21轉動，使得植草磚7位于合適的抓取角度，再伸長伸縮電動推桿251，使得伸縮支鏈25能夠固定住植草磚中孔71的內側面，起到了對植草磚7中部的固定，控制卡位電動滑塊261向下移動，調節(jié)卡位連接桿262的長度，使得卡位桿263能夠卡住植草磚磚體槽72上，卡位支鏈26對植草磚磚體槽72起到卡位的作用，調節(jié)固定電動滑塊272的位置，使得固定桿273的內側能夠抵住植草磚側面凹陷73，伸長固定電動推桿275，使得固定板274貼住植草磚側面凹陷73的側面上，固定支鏈27起到對植草磚側面凹陷73的固定作用，從而完成了對植草磚7的固定動作，然后控制鋪裝旋轉裝置1移動到合適的鋪放地點，控制固定電機21轉動，使得植草磚7位于合適的鋪放角度，控制伸縮電動推桿251收縮，使得伸縮支鏈25解除對植草磚中孔71的固定動作，控制卡位電動滑塊261向上移動，使得卡位支鏈26解除對植草磚磚體槽72的卡位動作，收縮固定電動推桿275使得固定支鏈27解除對植草磚側面凹陷73的固定動作，再然后控制限位裝置3對植草磚7的位置進行矯正，最后控制鋪裝旋轉裝置1向上移動，從而完成了對植草磚7的鋪設動作。

所述的限位裝置3包括橫向限位連接板31、三個橫向電動推桿32、橫向限位板33、縱向限位連接板34、縱向限位板35、三個縱向電動推桿36，橫向限位連接板31頂部與鋪裝底板19下端面相連接，橫向限位連接板31位于固定裝置2后側，橫向限位連接板31為伸縮結構，橫向限位連接板31的伸縮結構能夠對不同型號的植草磚7進行橫向位置矯正，橫向限位連接板31的前側面均勻安裝有三個橫向電動推桿32，三個橫向電動推桿32的頂部安裝有橫向限位板33，縱向限位連接板34位于固定裝置2右側，縱向限位連接板34為伸縮結構，縱向限位連接板34的伸縮結構能夠對不同型號的植草磚7進行縱向位置矯正，縱向限位連接板34左側面與三個縱向電動推桿36的底端面相連接，三個縱向電動推桿36頂端面安裝有縱向限位板35，具體工作時，當需要對植草磚7進行位置矯正時，首先調節(jié)橫向限位連接板31的長度，使得橫向限位板33位于合適的橫向矯正位置，再伸長橫向電動推桿32，使得橫向限位板33對植草磚7的橫向位置進行矯正，然后調節(jié)縱向限位連接板34的長度，使得縱向限位板35位于合適的縱向矯正位置，再然后伸長縱向電動推桿36，使得縱向限位板35對植草磚7的縱向位置進行矯正，從而完成了對植草磚7的矯正動作。

所述的行走支撐裝置4包括行走頂板41、行走電機42、行走傳動軸43、行走從動軸44、主動行走輪45、從動行走輪46、行走履帶47、兩個行走連接板48、支撐電機49、支撐滑槽410、四個支撐電機連接柱411、支撐頂板412、四個支撐液壓推桿413和支撐底板414，兩個行走連接板48對稱安裝在行走頂板41的左右兩側上，行走電機42通過電機套安裝在行走頂板41的底端面上，行走電機42為雙軸同步輸出電機，行走電機42輸出軸通過聯(lián)軸器與行走傳動軸43的一端相連接，行走傳動軸43的另一端穿過行走連接板48與主動行走輪45相連接，行走從動軸44位于行走傳動軸43的后側，行走從動軸44的兩端分別穿過行走連接板48與從動行走輪46相連接，主動行走輪45與從動行走輪46上安裝有行走履帶47，植草磚7表面上結構比較復雜，行走輪很容易卡在植草磚7上，行走履帶47承載能力大、抓地力強、噪音低，同時履帶式行走裝置增大了機器與地面的接觸面積，具有良好的行駛及通過性能，使得行走履帶47能夠在復雜惡劣路況上行走，同時行走履帶47在移動過程中能夠對鋪設好的植草磚7進行滾壓，實現(xiàn)了對植草磚平整度的矯正動作，支撐電機49位于行走頂板41中部下方，支撐電機49通過電機套安裝在支撐頂板412上，支撐電機49的輸出軸與行走頂板41相連接，行走頂板41的中部下端面上安裝有支撐滑槽410，四個支撐電機連接柱411對稱分布在支撐電機49的外側，支撐電機連接柱411的底部安裝在支撐頂板412上，支撐電機連接柱411的頂部為滑塊結構，支撐電機連接柱411的滑塊結構與支撐滑槽410相配合連接，四個支撐液壓推桿413對稱安裝在支撐頂板412的下端面上，四個支撐液壓推桿413的頂部安裝有支撐底板414，具體工作時，首先控制行走電機42轉動，行走電機42帶動行走傳動軸43轉動，從而帶動行走履帶47在鋪設好的植草磚7上縱向移動，控制固定裝置2與限位裝置3對植草磚7進行鋪設動作，當植草磚7鋪設好后，再控制行走履帶47移動，進行下一個植草磚7的鋪設，當一整排的植草磚7鋪設好后，控制輔助移動裝置6進行橫向的移動，然后伸長支撐液壓推桿413，使得支撐底板414能夠將本發(fā)明撐起，控制支撐電機49旋轉能夠對行走履帶47的行走方向進行調整，使得行走履帶47的行走方向與植草磚7的鋪設方向相平行，再然后收縮支撐液壓推桿413，使得行走履帶47落到植草磚7上，最后控制行走履帶47移動進行下一排植草磚7的鋪設。

所述的澆筑清掃裝置5包括澆筑料斗51、兩個澆筑電動推桿52、封閉板53、封閉連接體54、清掃電動滑塊55、清掃電機56、清掃傳動軸57和清掃刷58，澆筑料斗51安裝在行走頂板41的前側上，澆筑料斗51為漏斗型結構，兩個澆筑電動推桿52對稱分布在澆筑料斗51的左右兩側，澆筑電動推桿52安裝在行走頂板41上，每個澆筑電動推桿52的頂部均通過封閉連接體54與一個封閉板53相連接，封閉板53的四周設置有密封圈，封閉板53四周設置的密封圈能夠將澆筑料斗51封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板53的四周漏漿，封閉連接體54為u型結構，清掃電動滑塊55安裝在行走頂板41的后側下端面上，清掃電機56通過電機套安裝在清掃電動滑塊55上，清掃電機56的輸出軸通過聯(lián)軸器與清掃傳動軸57的頂部相連接，清掃傳動軸57底部安裝有清掃刷58，具體工作時，當行走支撐裝置4移動時，首先控制兩個澆筑電動推桿52收縮，使得澆筑料斗51內的水泥砂漿通過底部的出料槽掉落到鋪設好的植草磚7上，然后控制清掃電動滑塊55往復運動，再開啟清掃電機56，使得清掃刷58能夠將植草磚7上的水泥砂漿掃到植草磚7的縫隙中，當行走支撐裝置4停止移動時，伸長兩個澆筑電動推桿52，使得封閉板53能夠將澆筑料斗51封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板53的四周漏漿，關閉清掃電機56與清掃電動滑塊55，使得清掃刷58能夠停止清掃動作。

所述的輔助移動裝置6包括移動吊臂61、吊臂電動推桿62、移動轉臂63、轉臂電動推桿64、移動緩沖板65、兩個角度調節(jié)推桿66、輔助彈簧67、升降電動推桿68、緩沖彈簧69、移動平臺610、移動電機611、移動傳動軸612、移動主動輪613、移動從動軸614、移動從動輪615、移動履帶616，移動吊臂61頂部通過鉸鏈安裝在行走頂板41下端面上，吊臂電動推桿62通過鉸鏈安裝在移動吊臂61與行走頂板41之間，移動吊臂61底部通過鉸鏈與移動轉臂63的頂部相連接，轉臂電動推桿64通過鉸鏈安裝在移動吊臂61與移動轉臂63之間，吊臂電動推桿62與轉臂電動推桿64通過收縮運動可以將移動吊臂61與移動轉臂63收縮起來，減小了本裝置占用的空間，防止對其他動作造成影響，移動轉臂63的底部通過鉸鏈與移動緩沖板65的頂部相連接，兩個角度調節(jié)推桿66安裝在移動緩沖板65的外側，角度調節(jié)推桿66的底部安裝在移動轉臂63的底端面上，角度調節(jié)推桿66的頂部通過鉸鏈與移動緩沖板65相連接，輔助彈簧67位于移動緩沖板65的內側，輔助彈簧67安裝在移動緩沖板65與移動轉臂63之間，升降電動推桿68的底部與移動緩沖板65的下端面相連接，升降電動推桿68的頂部安裝有移動平臺610，升降電動推桿68的外側安裝有緩沖彈簧69，緩沖彈簧69安裝在移動平臺610與移動緩沖板65之間，緩沖彈簧69在移動履帶616移動過程中起到減震作用，移動平臺610為倒立u型結構，移動電機611通過電機套安裝在移動平臺610的外側下端面上，移動電機611為雙軸同步輸出電機，移動電機611的輸出軸通過聯(lián)軸器與移動傳動軸612的一端相連接，移動傳動軸612的另一端穿過移動平臺610與移動主動輪613相連接，移動從動軸614位于移動傳動軸612的后側，移動從動軸614的兩端分別穿過移動平臺610與移動從動輪615相連接，移動履帶616安裝在移動主動輪613與移動從動輪615上，具體工作時，當本發(fā)明將一排植草磚7鋪設好后，首先伸長吊臂電動推桿62與轉臂電動推桿64可以將移動吊臂61與移動轉臂63張開，再通過升降電動推桿68的伸縮運動調整到合適的高度，使得輔助移動裝置6能夠將本發(fā)明撐起，調節(jié)角度調節(jié)推桿66的長度，使得移動履帶616能夠平穩(wěn)的貼在植草磚7上，然后開啟移動電機611，移動電機611的轉動能夠帶動輔助移動裝置6進行橫向移動，以便對下一排的植草磚的鋪設動作，當輔助移動裝置6移動到合適的位置時，收縮吊臂電動推桿62與轉臂電動推桿64可以將移動吊臂61與移動轉臂63收縮起來，再然后通過行走支撐裝置4對本發(fā)明的位置進行調節(jié)，使得行走履帶47的行走方向與植草磚7的鋪設方向相平行，最后控制本發(fā)明對下一排的植草磚7進行鋪設，輔助移動裝置6能夠將本發(fā)明進行橫向快速穩(wěn)定的移動，節(jié)省了橫向移動的時間，提高了工作效率

工作時，第一步：首先控制行走電機42轉動，行走電機42帶動行走傳動軸43轉動，從而帶動行走履帶47在鋪設好的植草磚7上縱向移動，將本發(fā)明移動到合適的植草磚7的鋪設位置，再控制鋪裝電機11旋轉，使得固定裝置2位于植草磚7堆放地點上方合適的抓取位置，第二步：首先控制伸縮電動推桿251收縮、固定電動推桿275收縮、固定電動滑塊272向外側移動，調節(jié)鋪裝電動推桿18的長度，使得固定裝置2移動到合適的抓取高度，控制固定電機21轉動，使得植草磚7位于合適的抓取角度，再伸長伸縮電動推桿251，使得伸縮支鏈25能夠固定住植草磚中孔71的內側面，起到了對植草磚7中部的固定，控制卡位電動滑塊261向下移動，調節(jié)卡位連接桿262的長度，使得卡位桿263能夠卡住植草磚磚體槽72上，卡位支鏈26對植草磚磚體槽72起到卡位的作用，調節(jié)固定電動滑塊272的位置，使得固定桿273的內側能夠抵住植草磚側面凹陷73，伸長固定電動推桿275，使得固定板274貼住植草磚側面凹陷73的側面上，固定支鏈27起到對植草磚側面凹陷73的固定作用，從而完成了對植草磚7全方位的固定動作，然后控制鋪裝電機11旋轉到合適的鋪放地點，控制固定電機21轉動，使得植草磚7位于合適的鋪放角度，控制伸縮電動推桿251收縮，使得伸縮支鏈25解除對植草磚中孔71的固定動作，控制卡位電動滑塊261向上移動，使得卡位支鏈26解除對植草磚磚體槽72的卡位動作，收縮固定電動推桿275使得固定支鏈27解除對植草磚側面凹陷73的固定動作，完成了對植草磚7的鋪放動作，第三步：首先調節(jié)橫向限位連接板31的長度，使得橫向限位板33位于合適的橫向矯正位置，再伸長橫向電動推桿32，使得橫向限位板33對植草磚7的橫向位置進行矯正，然后調節(jié)縱向限位連接板34的長度，使得縱向限位板35位于合適的縱向矯正位置，再然后伸長縱向電動推桿36，使得縱向限位板35對植草磚7的縱向位置進行矯正，從而完成了對植草磚7的矯正動作，最后控制鋪裝電動推桿18收縮使得鋪裝旋轉裝置1向上移動，從而完成了對植草磚7的鋪設動作，第四步：控制行走履帶47移動，以便對下一個植草磚7進行鋪設，當行走支撐裝置4移動時，首先控制兩個澆筑電動推桿52收縮，使得澆筑料斗51內的水泥砂漿通過底部的出料槽掉落到鋪設好的植草磚7上，然后控制清掃電動滑塊55往復運動，再開啟清掃電機56，使得清掃刷58能夠將植草磚7上的水泥砂漿掃到植草磚7的縫隙中，當行走支撐裝置4停止移動時，伸長兩個澆筑電動推桿52，使得封閉板53能夠將澆筑料斗51封閉起來，防止水泥砂漿從封閉板53的四周漏漿，關閉清掃電機56與清掃電動滑塊55，使得清掃刷58能夠停止清掃動作，第五步：當本發(fā)明將一排植草磚7鋪設好后，首先伸長吊臂電動推桿62與轉臂電動推桿64可以將移動吊臂61與移動轉臂63張開，再通過升降電動推桿68的伸縮運動調整到合適的高度，使得輔助移動裝置6能夠將本發(fā)明撐起，調節(jié)角度調節(jié)推桿66的長度，使得移動履帶616能夠平穩(wěn)的貼在植草磚7上，然后開啟移動電機611，移動電機611的轉動能夠帶動輔助移動裝置6進行橫向移動，以便對下一排的植草磚的鋪設動作，當輔助移動裝置6移動到合適的位置時，收縮吊臂電動推桿62與轉臂電動推桿64可以將移動吊臂61與移動轉臂63收縮起來，再然后伸長支撐液壓推桿413，使得支撐底板414能夠將本發(fā)明撐起，控制支撐電機49旋轉能夠對行走履帶47的行走方向進行調整，使得行走履帶47的行走方向與植草磚7的鋪設方向相平行，再然后收縮支撐液壓推桿413，使得行走履帶47落到植草磚7上，最后控制本發(fā)明對下一排的植草磚7進行鋪設，實現(xiàn)了對不同型號的植草磚進行穩(wěn)定抓取、定位鋪放、自動填縫、穩(wěn)定移動的功能，解決了現(xiàn)有人工對植草磚進行鋪放時存在的工作效率低、勞動強度大、人工對植草磚進行搬運、人工對植草磚的位置進行矯正時易產生偏差、需要專人對鋪放好的植草磚進行填縫等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。