本發(fā)明涉及建筑垃圾清理領(lǐng)域，特別涉及一種用于建筑垃圾的智能清理系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

建筑垃圾指人們?cè)趶氖虏疬w、建設(shè)、裝修、修繕等建筑業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)中產(chǎn)生的渣土、廢舊混凝土、廢舊磚石及其他廢棄物的統(tǒng)稱。按產(chǎn)生源分類，建筑垃圾可分為工程渣土、裝修垃圾、拆遷垃圾、工程泥漿等；按組成成分分類，建筑垃圾中可分為渣土、混凝土塊、碎石塊、磚瓦碎塊、廢砂漿、泥漿、瀝青塊、廢塑料、廢金屬、廢竹木等。這些材料對(duì)于建筑本身而言是沒(méi)有任何幫助的，但卻是在建筑的過(guò)程中產(chǎn)生的物質(zhì)，需要進(jìn)行相應(yīng)的處理，這樣才能夠達(dá)到理想的工程項(xiàng)目建設(shè)。

隨著工業(yè)化、城市化進(jìn)程的加速，建筑業(yè)也同時(shí)快速發(fā)展，相伴而產(chǎn)生的建筑垃圾日益增多，中國(guó)建筑垃圾的數(shù)量已占到城市垃圾總量的1/3以上。截至2011年，中國(guó)城市固體生活垃圾存量已達(dá)70億噸，可推算建筑垃圾總量為21億至28億噸，每年新產(chǎn)生建筑垃圾超過(guò)3億噸。如采取簡(jiǎn)單的堆放方式處理，每年新增建筑垃圾的處理都將占1.5億至2億平方米用地。中國(guó)正處于經(jīng)濟(jì)建設(shè)高速發(fā)展時(shí)期，每年不可避免地產(chǎn)生數(shù)億噸建筑垃圾。如果不及時(shí)處理和利用，必將給社會(huì)、環(huán)境和資源帶來(lái)不利影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于建筑垃圾的智能清理系統(tǒng)及其方法，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問(wèn)題。

技術(shù)方案：一種用于建筑垃圾的智能清理系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)、垃圾清理機(jī)構(gòu)、連接裝置、驅(qū)動(dòng)裝置以及蓄電池；所述無(wú)人機(jī)通過(guò)連接裝置與垃圾清理機(jī)構(gòu)連接，所述無(wú)人機(jī)設(shè)置有若干第一攝像頭，所述第一攝像頭能夠?yàn)樗鰺o(wú)人機(jī)提供360°范圍內(nèi)的環(huán)境影像；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及滾輪，所述滾輪與垃圾清理機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于垃圾清理機(jī)構(gòu)內(nèi)部并與所述滾輪連接，用于驅(qū)動(dòng)所述滾輪帶動(dòng)垃圾清理機(jī)構(gòu)行走，所述蓄電池設(shè)置于所述垃圾清理機(jī)構(gòu)內(nèi)部，所述垃圾清理機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人、存儲(chǔ)口、存儲(chǔ)倉(cāng)、伸縮板、卸料口、吸塵裝置、揚(yáng)聲器、第二攝像頭、定位裝置、無(wú)線裝置以及處理器；所述機(jī)器人用于將建筑垃圾放入存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)；所述存儲(chǔ)口設(shè)置于存儲(chǔ)左側(cè)上方位置，所述機(jī)器人通過(guò)所述存儲(chǔ)口將建筑垃圾放入存儲(chǔ)倉(cāng)；所述存儲(chǔ)倉(cāng)通過(guò)連接裝置與無(wú)人機(jī)連接，用于存儲(chǔ)所述機(jī)器人挑選出的建筑垃圾，所述存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有高度檢測(cè)器，用于檢測(cè)存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)建筑垃圾的高度；所述伸縮板設(shè)置于存儲(chǔ)口下方位置，所述機(jī)器人通過(guò)伸縮板行走到存儲(chǔ)口處；所述卸料口設(shè)置于存儲(chǔ)倉(cāng)側(cè)方，用于將存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的建筑垃圾卸出，所述卸料口設(shè)置有開(kāi)關(guān)閥，用于開(kāi)啟或者關(guān)閉卸料口；所述吸塵裝置設(shè)置于所述機(jī)器人下方位置，用于吸取建筑垃圾產(chǎn)生的灰塵；所述揚(yáng)聲器設(shè)置于機(jī)器人外表面，用于發(fā)出警示聲；所述第二攝像頭設(shè)置于機(jī)器人頭部，用于攝取機(jī)器人周圍的環(huán)境影像；所述定位裝置設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)部，用于定位當(dāng)前位置并存儲(chǔ)當(dāng)前定位信息；所述無(wú)線裝置設(shè)置于機(jī)器人頭部位置，用于連接無(wú)人機(jī)以及外部設(shè)備，所述無(wú)線裝置分別與無(wú)人機(jī)、第一攝像頭、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、高度檢測(cè)器、伸縮板以及開(kāi)關(guān)閥連接；所述處理器分別與吸塵裝置、揚(yáng)聲器、第二攝像頭、定位裝置以及無(wú)線裝置連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述連接裝置一側(cè)設(shè)置于存儲(chǔ)倉(cāng)上方位置，另一側(cè)設(shè)置于無(wú)人機(jī)下方位置，中間通過(guò)鐵鏈進(jìn)行連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述垃圾清理機(jī)構(gòu)還包括紅外線傳感器，所述紅外線傳感器設(shè)置于所述機(jī)器人頭部位置并與處理器連接，用于檢測(cè)機(jī)器人周圍是否有人體。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)還設(shè)置有導(dǎo)航裝置，所述導(dǎo)航裝置通過(guò)無(wú)線裝置與處理器連接，用于為無(wú)人機(jī)提供預(yù)設(shè)區(qū)域地圖以及根據(jù)所述地圖規(guī)劃飛行路線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述存儲(chǔ)倉(cāng)還設(shè)置有升降門(mén)以及升降裝置，所述升降門(mén)用于讓所述機(jī)器人進(jìn)入所述存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)，所述升降裝置通過(guò)無(wú)線裝置與處理器連接，用于根據(jù)處理器的指令控制升降門(mén)升降。

一種用于建筑垃圾的智能清理方法，所述方法包括以下步驟：

在無(wú)人機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所述無(wú)人機(jī)利用第一攝像頭攝取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境影像并將所述攝取的影像傳輸至處理器內(nèi)；

所述處理器接收到后分析所述攝取的影像中是否有施工區(qū)域；

若有則所述處理器利用無(wú)線裝置控制無(wú)人機(jī)飛往施工區(qū)域并檢測(cè)施工區(qū)域內(nèi)是否有未清理的建筑垃圾；

若有則所述處理器在記錄施工區(qū)域后，利用無(wú)線裝置控制無(wú)人機(jī)飛回垃圾清理機(jī)構(gòu)所在位置并與存儲(chǔ)倉(cāng)上方的連接裝置連接；

所述處理器檢測(cè)到無(wú)人機(jī)與連接裝置連接完成后，利用無(wú)線裝置控制所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)向所述記錄的施工區(qū)域處飛行；

所述處理器檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)到達(dá)施工區(qū)域后利用無(wú)線裝置控制所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)下降至地面；

所述處理器檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)下降至地面后，通過(guò)無(wú)線裝置利用升降裝置控制升降門(mén)下降；

所述處理器檢測(cè)到升降門(mén)下降后，控制所述機(jī)器人從存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)行走出并利用第二攝像頭攝取周圍的環(huán)境影像；

所述處理器根據(jù)攝取的影像分析建筑垃圾位置并利用無(wú)線裝置控制存儲(chǔ)倉(cāng)上方的伸縮板伸出至地面；

所述處理器控制所述機(jī)器人進(jìn)行清理建筑垃圾并通過(guò)伸縮板行走至存儲(chǔ)口處將建筑垃圾放進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)下降至地面后，所述方法還包括以下步驟：

所述處理器檢測(cè)到存儲(chǔ)倉(cāng)下降至地面后，利用無(wú)線裝置控制無(wú)人機(jī)與連接裝置斷開(kāi)連接；

所述無(wú)人機(jī)斷開(kāi)連接后下降至存儲(chǔ)倉(cāng)上方并進(jìn)入休眠模式。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理器控制所述機(jī)器人進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

所述機(jī)器人頭部的紅外線傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有人體；

若有則將所述人體信息傳輸給所述處理器并分析人體是否有阻擋所述機(jī)器人清理建筑垃圾；

若有則控制所述機(jī)器人上的揚(yáng)聲器發(fā)出預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲對(duì)人體進(jìn)行示警。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理器控制所述機(jī)器人進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

所述存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的高度檢測(cè)器實(shí)時(shí)檢測(cè)建筑垃圾高度是否超過(guò)預(yù)設(shè)高度；

若超過(guò)則將建筑垃圾高度信息利用無(wú)線裝置傳輸給處理器；

所述處理器接收到后利用無(wú)線裝置控制所述無(wú)人機(jī)與連接裝置連接并通過(guò)定位裝置定位當(dāng)前位置信息；

所述無(wú)人機(jī)上升帶著存儲(chǔ)倉(cāng)飛行至離當(dāng)前位置信息最近的建筑垃圾站點(diǎn)并利用無(wú)線裝置控制開(kāi)關(guān)閥打開(kāi)將存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口倒至所述垃圾站內(nèi)；

將存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)利用導(dǎo)航裝置飛回定位信息位置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述方法還包括以下步驟：

所述處理器根據(jù)第二攝像頭攝取的實(shí)時(shí)環(huán)境影像分析建筑垃圾是否有清理完畢；

若有則所述處理器利用無(wú)線裝置控制所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)飛行至離當(dāng)前位置信息最近的建筑垃圾站點(diǎn)并利用無(wú)線裝置控制開(kāi)關(guān)閥打開(kāi)將存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口倒至所述建筑垃圾站內(nèi)；

將存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)利用導(dǎo)航裝置飛回定位信息位置；

所述處理器根據(jù)第二攝像頭攝取的實(shí)時(shí)環(huán)境影像分析所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)返回后，通過(guò)無(wú)線裝置利用升降裝置控制升降門(mén)下降；

所述處理器檢測(cè)到升降門(mén)下降后，控制所述機(jī)器人進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)；

所述處理器檢測(cè)到機(jī)器人進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)后，利用無(wú)線裝置控制所述無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)飛向下一建筑垃圾區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：

1.本發(fā)明能自動(dòng)識(shí)別預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的施工區(qū)域并檢測(cè)施工區(qū)域內(nèi)是否有未處理的建筑垃圾。

2.在檢測(cè)到建筑垃圾能夠及時(shí)利用無(wú)人機(jī)飛往建筑垃圾所在區(qū)域?qū)ζ溥M(jìn)行處理。

3.在機(jī)器人進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述無(wú)人機(jī)能夠停在存儲(chǔ)倉(cāng)上方進(jìn)行休眠，節(jié)約能源。

4.在機(jī)器人進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)是否有人體阻擋機(jī)器人清理并通過(guò)揚(yáng)聲器及時(shí)提醒，防止機(jī)器人在清理過(guò)程中對(duì)人體造成損傷。

5.在存儲(chǔ)倉(cāng)存儲(chǔ)滿了之后，所述無(wú)人機(jī)能夠?qū)⒋鎯?chǔ)倉(cāng)帶到最近距離的建筑垃圾站點(diǎn)進(jìn)行傾倒并飛回。

6.在清理完成后，所述機(jī)器人能夠進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)，由無(wú)人機(jī)帶著存儲(chǔ)倉(cāng)飛往下一建筑垃圾區(qū)域。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并于說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的無(wú)人機(jī)與存儲(chǔ)倉(cāng)連接的示意圖；

圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能垃圾清理機(jī)器人的示意圖；

圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能建筑垃圾清理方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的無(wú)人機(jī)休眠方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)機(jī)器人前方人體方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)存儲(chǔ)倉(cāng)垃圾高度方法的流程圖；

圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程圖；

圖8為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能清理系統(tǒng)電子器件的連接圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

參考圖1-2、圖8所示，圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的無(wú)人機(jī)與存儲(chǔ)倉(cāng)連接的示意圖；圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能垃圾清理機(jī)器人的示意圖；圖8為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能清理系統(tǒng)電子器件的連接圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種用于建筑垃圾的智能清理系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)1、垃圾清理機(jī)構(gòu)2、連接裝置3、驅(qū)動(dòng)裝置4以及蓄電池5；所述無(wú)人機(jī)1通過(guò)連接裝置3與垃圾清理機(jī)構(gòu)2連接，所述無(wú)人機(jī)1設(shè)置有若干第一攝像頭10，所述第一攝像頭10能夠?yàn)樗鰺o(wú)人機(jī)1提供360°范圍內(nèi)的環(huán)境影像；所述驅(qū)動(dòng)裝置4包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)40以及滾輪41，所述滾輪41與垃圾清理機(jī)構(gòu)2連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)40設(shè)置于垃圾清理機(jī)構(gòu)2內(nèi)部并與所述滾輪41連接，用于驅(qū)動(dòng)所述滾輪41帶動(dòng)垃圾清理機(jī)構(gòu)2行走，所述蓄電池5設(shè)置于所述垃圾清理機(jī)構(gòu)2內(nèi)部，所述垃圾清理機(jī)構(gòu)2包括機(jī)器人20、存儲(chǔ)口21、存儲(chǔ)倉(cāng)22、伸縮板23、卸料口24、吸塵裝置25、揚(yáng)聲器26、第二攝像頭27、定位裝置28、無(wú)線裝置29以及處理器30；所述機(jī)器人20用于將建筑垃圾放入存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)；所述存儲(chǔ)口21設(shè)置于存儲(chǔ)左側(cè)上方位置，所述機(jī)器人20通過(guò)所述存儲(chǔ)口21將建筑垃圾放入存儲(chǔ)倉(cāng)22；所述存儲(chǔ)倉(cāng)22通過(guò)連接裝置3與無(wú)人機(jī)1連接，用于存儲(chǔ)所述機(jī)器人20挑選出的建筑垃圾，所述存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)設(shè)置有高度檢測(cè)器201，用于檢測(cè)存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)建筑垃圾的高度；所述伸縮板23設(shè)置于存儲(chǔ)口21下方位置，所述機(jī)器人20通過(guò)伸縮板23行走到存儲(chǔ)口21處；所述卸料口24設(shè)置于存儲(chǔ)倉(cāng)22側(cè)方，用于將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾卸出，所述卸料口24設(shè)置有開(kāi)關(guān)閥202，用于開(kāi)啟或者關(guān)閉卸料口24；所述吸塵裝置25設(shè)置于所述機(jī)器人20下方位置，用于吸取建筑垃圾產(chǎn)生的灰塵；所述揚(yáng)聲器26設(shè)置于機(jī)器人20外表面，用于發(fā)出警示聲；所述第二攝像頭27設(shè)置于機(jī)器人20頭部，用于攝取機(jī)器人20周圍的環(huán)境影像；所述定位裝置28設(shè)置于機(jī)器人20內(nèi)部，用于定位當(dāng)前位置并存儲(chǔ)當(dāng)前定位信息；所述無(wú)線裝置29設(shè)置于機(jī)器人20頭部位置，用于連接無(wú)人機(jī)1以及外部設(shè)備，所述無(wú)線裝置29分別與無(wú)人機(jī)1、第一攝像頭10、驅(qū)動(dòng)電機(jī)40、高度檢測(cè)器201、伸縮板23以及開(kāi)關(guān)閥202連接；所述處理器30分別與吸塵裝置25、揚(yáng)聲器26、第二攝像頭27、定位裝置28以及無(wú)線裝置29連接。

具體的，所述卸料口24在不使用時(shí)為封閉狀態(tài)，處理器30通過(guò)控制開(kāi)關(guān)閥202打開(kāi)或者關(guān)閉卸料口24；所述伸縮板23下方位置有電磁鐵，在不使用時(shí)，通電吸附于存儲(chǔ)倉(cāng)22左側(cè)，需要使用時(shí)，斷開(kāi)電磁鐵的通電取消電磁鐵的吸附效果，然后控制伸縮板23伸出至地面；所述機(jī)器人20的機(jī)械臂能夠伸縮以及彎曲，伸縮或者彎曲時(shí)并不影響所述機(jī)器人20清理建筑垃圾；所述機(jī)器人20在清理建筑垃圾時(shí)，大塊的建筑垃圾所述機(jī)器人20能夠利用機(jī)械爪拾取，小塊或者垃圾粉末所述機(jī)器人20能夠利用下方的吸塵裝置25進(jìn)行吸取。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述連接裝置3一側(cè)設(shè)置于存儲(chǔ)倉(cāng)22上方位置，另一側(cè)設(shè)置于無(wú)人機(jī)1下方位置，中間通過(guò)鐵鏈進(jìn)行連接。

具體的，連接裝置3設(shè)置于存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的一側(cè)能夠?qū)㈣F鏈存儲(chǔ)在內(nèi)部，在無(wú)人機(jī)1與連接裝置3另一側(cè)連接后能夠通過(guò)上升將鐵鏈拉出。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述垃圾清理機(jī)構(gòu)2還包括紅外線傳感器31，所述紅外線傳感器31設(shè)置于所述機(jī)器人20頭部位置并與處理器30連接，用于檢測(cè)機(jī)器人20周圍是否有人體。

具體的，所述第二攝像頭27與紅外線傳感器31組合成所述機(jī)器人20的眼睛。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)1還設(shè)置有導(dǎo)航裝置11，所述導(dǎo)航裝置11通過(guò)無(wú)線裝置29與處理器30連接，用于為無(wú)人機(jī)1提供預(yù)設(shè)區(qū)域地圖以及根據(jù)所述地圖規(guī)劃飛行路線。

具體的，所述預(yù)設(shè)區(qū)域地圖具體可以是直轄市、省會(huì)城市、地級(jí)市、縣級(jí)市、鄉(xiāng)鎮(zhèn)甚至更小行政區(qū)域中的其中一個(gè)，在本實(shí)施例中優(yōu)選為所述無(wú)人機(jī)1所處位置對(duì)應(yīng)的地級(jí)市。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述存儲(chǔ)倉(cāng)22還設(shè)置有升降門(mén)203以及升降裝置204，所述升降門(mén)203用于讓所述機(jī)器人20進(jìn)入所述存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)，所述升降裝置204通過(guò)無(wú)線裝置29與處理器30連接，用于根據(jù)處理器30的指令控制升降門(mén)203升降。

具體的，在檢測(cè)到有需要清理的建筑垃圾區(qū)域或者清理完成建筑垃圾后，控制升降裝置204將升降門(mén)203降下，所述機(jī)器人20進(jìn)入空的存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)進(jìn)行休眠，所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22飛行。

實(shí)施例二

參考圖3所示，圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的智能建筑垃圾清理方法的流程圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種用于建筑垃圾的智能清理方法，所述方法包括以下步驟：

s1、在無(wú)人機(jī)1啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所述無(wú)人機(jī)1利用第一攝像頭10攝取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境影像并將所述攝取的影像傳輸至處理器30內(nèi)；

s2、所述處理器30接收到后分析所述攝取的影像中是否有施工區(qū)域；

s3、若有則所述處理器30利用無(wú)線裝置29控制無(wú)人機(jī)1飛往施工區(qū)域并檢測(cè)施工區(qū)域內(nèi)是否有未清理的建筑垃圾；

s4、若有則所述處理器30在記錄施工區(qū)域后，利用無(wú)線裝置29控制無(wú)人機(jī)1飛回垃圾清理機(jī)構(gòu)2所在位置并與存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的連接裝置3連接；

s5、所述處理器30檢測(cè)到無(wú)人機(jī)1與連接裝置3連接完成后，利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向所述記錄的施工區(qū)域處飛行；

s6、所述處理器30檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1到達(dá)施工區(qū)域后利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面；

s7、所述處理器30檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面后，通過(guò)無(wú)線裝置29利用升降裝置204控制升降門(mén)203下降；

s8、所述處理器30檢測(cè)到升降門(mén)203下降后，控制所述機(jī)器人20從存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)行走出并利用第二攝像頭27攝取周圍的環(huán)境影像；

s9、所述處理器30根據(jù)攝取的影像分析建筑垃圾位置并利用無(wú)線裝置29控制存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的伸縮板23伸出至地面；

s10、所述處理器30控制所述機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾并通過(guò)伸縮板23行走至存儲(chǔ)口21處將建筑垃圾放進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)。

其中，所述環(huán)境影像為無(wú)人機(jī)1上的若干高清攝像頭攝取的360°范圍內(nèi)的具體影像；所述施工區(qū)域包括但不僅限于拆遷、建設(shè)、裝修、修繕等建筑業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)的區(qū)域；所述記錄施工區(qū)域是指無(wú)人機(jī)1通過(guò)連接無(wú)線裝置29利用定位裝置28將當(dāng)前的位置信息存入處理器30內(nèi)；所述飛行是指無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向所述記錄的施工區(qū)域處按照20公里/小時(shí)的速度飛行；所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面是指無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22緩慢向下降落至地面；所述機(jī)器人20頭部能夠旋轉(zhuǎn)攝取自身周圍內(nèi)的影像；所述建筑垃圾是指人們?cè)趶氖虏疬w、建設(shè)、裝修、修繕等建筑業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)中產(chǎn)生的渣土、廢舊混凝土、廢舊磚石及其他廢棄物的統(tǒng)稱，按產(chǎn)生源分類，建筑垃圾可分為工程渣土、裝修垃圾、拆遷垃圾、工程泥漿等；按組成成分分類，建筑垃圾中可分為渣土、混凝土塊、碎石塊、磚瓦碎塊、廢砂漿、泥漿、瀝青塊、廢塑料、廢金屬、廢竹木等。所述控制存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的伸縮板23伸出至地面是指處理器30通過(guò)無(wú)線裝置29斷開(kāi)電磁鐵的通電，從而取消電磁鐵的吸附在存儲(chǔ)倉(cāng)22側(cè)面，然后控制伸縮板23向下斜伸出至地面；所述伸縮板23伸出至地面后利用機(jī)器人20將其調(diào)整斜度，以方便所述機(jī)器人20通過(guò)伸縮板23行走至存儲(chǔ)口21處將建筑垃圾防置在存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)；所述處理器30控制是指處理器30向?qū)?yīng)的器件發(fā)送相應(yīng)的指令。

在s1中，具體在無(wú)人機(jī)1啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所述無(wú)人機(jī)1利用若干第一攝像頭10攝取所述無(wú)人機(jī)1所處位置對(duì)應(yīng)地級(jí)市內(nèi)的環(huán)境影像并將攝取的環(huán)境影像傳輸至處理器30內(nèi)，所述無(wú)人機(jī)1環(huán)繞地級(jí)市飛行一圈攝取地級(jí)市范圍內(nèi)的環(huán)境影像，然后將影像通過(guò)無(wú)線裝置29傳輸至處理器30內(nèi)。

在s2中，具體在所述處理器30接收到后分析所述攝取的影像中是否有拆遷、建設(shè)、裝修、修繕等建筑業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)的區(qū)域，處理器30分析當(dāng)前地級(jí)市分析出這些區(qū)域后進(jìn)行存儲(chǔ)，以方便檢測(cè)是否有建筑垃圾的產(chǎn)生。

在s3中，具體在檢測(cè)到有拆遷、建設(shè)、裝修、修繕等建筑業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)的區(qū)域后，所述處理器30利用無(wú)線裝置29控制無(wú)人機(jī)1飛往所述區(qū)域并檢測(cè)所述區(qū)域內(nèi)是否有未清理的建筑垃圾，所述無(wú)人機(jī)1將處理器30存儲(chǔ)的所有施工區(qū)域都檢測(cè)一遍并記錄其中有未清理建筑垃圾的區(qū)域位置，然后飛回垃圾清理機(jī)構(gòu)2處將所述區(qū)域位置傳輸至處理器30內(nèi)，所述處理器30根據(jù)所述區(qū)域位置與自身當(dāng)前的距離將所述區(qū)域位置按距離的遠(yuǎn)近排列優(yōu)先級(jí)。

在s4中，具體在所述無(wú)人機(jī)1檢測(cè)到有未清理的建筑垃圾后，所述處理器30在將這些施工區(qū)域存儲(chǔ)并排列優(yōu)先級(jí)后，利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1飛回垃圾清理機(jī)構(gòu)2所在位置并與存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的連接裝置3進(jìn)行連接。

在s5中，具體在所述處理器30檢測(cè)到無(wú)人機(jī)1與連接裝置3連接完成后，利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向所述記錄的優(yōu)先級(jí)第一的施工區(qū)域處按照20公里/小時(shí)的速度飛行，所述機(jī)器人20位于存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)。

在s6中，具體在所述處理器30檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1到達(dá)優(yōu)先級(jí)第一施工區(qū)域后，利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22緩慢向下降落至地面，在到達(dá)后控制所述無(wú)人機(jī)1緩慢下降，防止降落過(guò)快造成存儲(chǔ)倉(cāng)22損壞。

在s7中，具體在所述處理器30檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面后，通過(guò)無(wú)線裝置29利用升降裝置204控制升降門(mén)203下降，檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22安全降落后，利用升降裝置204控制升降門(mén)203的下降，以方便機(jī)器人20走出存儲(chǔ)倉(cāng)22。

在s8中，具體在所述處理器30檢測(cè)到升降門(mén)203下降后，控制所述機(jī)器人20從存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)行走出并利用頭部的第二攝像頭27攝取自身周圍的環(huán)境影像，當(dāng)檢測(cè)到所述機(jī)器人20從存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)走出后，控制所述機(jī)器人20利用第二攝像頭27攝取周圍的環(huán)境影像以分析建筑垃圾所在的位置。

在s9中，具體在所述處理器30根據(jù)攝取的影像分析出建筑垃圾位置后，利用無(wú)線裝置29控制存儲(chǔ)倉(cāng)22上方的伸縮板23伸出至地面，在分析出建筑垃圾的位置后所述機(jī)器人20向建筑垃圾位置走去，同時(shí)所述處理器30通過(guò)無(wú)線裝置29斷開(kāi)電磁鐵的通電，從而取消電磁鐵的吸附在存儲(chǔ)倉(cāng)22側(cè)面，然后控制伸縮板23向下斜伸出至地面。

在s10中，具體在所述處理器30控制所述機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾后，所述機(jī)器人20通過(guò)伸縮板23行走至存儲(chǔ)口21處將清理出的建筑垃圾放進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)，所述機(jī)器人20將清理出的建筑垃圾通過(guò)伸縮板23行走至存儲(chǔ)口21處放置于存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)。

實(shí)施例三

參考圖4所示，圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的無(wú)人機(jī)休眠方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面后，所述方法還包括以下步驟：

s60、所述處理器30檢測(cè)到存儲(chǔ)倉(cāng)22下降至地面后，利用無(wú)線裝置29控制無(wú)人機(jī)1與連接裝置3斷開(kāi)連接；

s61、所述無(wú)人機(jī)1斷開(kāi)連接后下降至存儲(chǔ)倉(cāng)22上方并進(jìn)入休眠模式。

具體的，在所述處理器30實(shí)時(shí)檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22緩慢降落至地面后，利用無(wú)線裝置29控制無(wú)人機(jī)1與連接裝置3斷開(kāi)連接，即所述處理器30利用無(wú)線裝置29向無(wú)人機(jī)1發(fā)送斷開(kāi)指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到后斷開(kāi)與連接裝置3的連接，所述無(wú)人機(jī)1斷開(kāi)連接后向下降落至存儲(chǔ)倉(cāng)22上方空余的位置，然后進(jìn)入休眠模式，節(jié)省電力，避免無(wú)人機(jī)1在不使用時(shí)造成不必要的浪費(fèi)。

實(shí)施例四

參考圖5所示，圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)機(jī)器人20前方人體方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理器30控制所述機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

s101、所述機(jī)器人20頭部的紅外線傳感器31實(shí)時(shí)檢測(cè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有人體；

s102、若有則將所述人體信息傳輸給所述處理器30并分析人體是否有阻擋所述機(jī)器人20清理建筑垃圾；

s103、若有則控制所述機(jī)器人20上的揚(yáng)聲器26發(fā)出預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲對(duì)人體進(jìn)行示警。

其中，所述預(yù)設(shè)范圍為0-100米，在本實(shí)施例中優(yōu)選為2米，即機(jī)器人20以自身為中心向四周擴(kuò)散2米半徑的范圍內(nèi)；所述預(yù)設(shè)分貝為0-150分貝，在本實(shí)施例中優(yōu)選為110分貝。

具體的，在所述處理器30控制機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述機(jī)器人20頭部的紅外線傳感器3131實(shí)時(shí)檢測(cè)以機(jī)器人20為中心向四周擴(kuò)散2米半徑的范圍內(nèi)是否有人體信息，若檢測(cè)到有人體則將所述人體信息傳輸給所述處理器30，所述處理器30接收到后分析檢測(cè)到的人體信息是否有阻擋所述機(jī)器人20清理建筑垃圾，如站在建筑垃圾上方、在機(jī)器人20前方阻攔以及妨礙機(jī)器人20行動(dòng)等，若檢測(cè)到有所述阻擋動(dòng)作則處理器30控制所述機(jī)器人20上的揚(yáng)聲器26發(fā)出110分貝的警報(bào)聲對(duì)人體進(jìn)行示警，防止對(duì)人體造成損傷。

實(shí)施例五

參考圖6所示，圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理器30控制所述機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

s104、所述存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的高度檢測(cè)器201實(shí)時(shí)檢測(cè)建筑垃圾高度是否超過(guò)預(yù)設(shè)高度；

s105、若超過(guò)則將建筑垃圾高度信息利用無(wú)線裝置29傳輸給處理器30；

s106、所述處理器30接收到后利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1與連接裝置3連接并通過(guò)定位裝置28定位當(dāng)前位置信息；

s107、所述無(wú)人機(jī)1上升帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22飛行至離當(dāng)前位置信息最近的建筑垃圾站點(diǎn)并利用無(wú)線裝置29控制開(kāi)關(guān)閥202打開(kāi)將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口24倒至所述垃圾站內(nèi)；

s108、將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22利用導(dǎo)航裝置11飛回定位信息位置。

其中，所述預(yù)設(shè)高度是指0-10米，在本實(shí)施例中優(yōu)選為2米；所述離當(dāng)前位置信息最近的是指預(yù)設(shè)地圖中標(biāo)識(shí)出的建筑垃圾站點(diǎn)中離當(dāng)前清理位置距離最近的。

具體的，在所述處理器30控制機(jī)器人20進(jìn)行清理建筑垃圾時(shí)，所述存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的高度檢測(cè)器201實(shí)時(shí)檢測(cè)存儲(chǔ)的建筑垃圾高度是否超過(guò)2米，若檢測(cè)到超過(guò)2米則將存儲(chǔ)倉(cāng)22即將滿了的信息利用無(wú)線裝置29傳輸給所述處理器30，所述處理器30接收到存儲(chǔ)即將滿了的信息之后利用無(wú)線裝置29向無(wú)人機(jī)1發(fā)送連接指令，所述無(wú)人機(jī)1接收之后飛往連接裝置3上方與其建立連接，同時(shí)所述處理器30向定位裝置28發(fā)送記錄指令，定位并記錄當(dāng)前位置的信息，所述無(wú)人機(jī)1與連接裝置3連接完成后帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向預(yù)設(shè)地圖中標(biāo)識(shí)出的離當(dāng)前清理位置距離最近的建筑垃圾站點(diǎn)飛去，在所述處理器30接收到所述無(wú)人機(jī)1到達(dá)建筑垃圾站點(diǎn)后，利用無(wú)線裝置29控制開(kāi)關(guān)閥202打開(kāi)，然后所述處理器30向所述無(wú)人機(jī)1發(fā)送傾倒指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到后將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口24倒至所述建筑垃圾站內(nèi)，所述處理器30通過(guò)高度檢測(cè)器201檢測(cè)到存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，向所述無(wú)人機(jī)1發(fā)送返回指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到返回指令后帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22按照導(dǎo)航裝置11規(guī)劃的飛行路線飛回存儲(chǔ)的定位信息位置。

實(shí)施例六

參考圖7所示，圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的建筑垃圾清理完成方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，所述方法還包括以下步驟：

s11、所述處理器30根據(jù)第二攝像頭27攝取的實(shí)時(shí)環(huán)境影像分析建筑垃圾是否有清理完畢；

s12、若有則所述處理器30利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22飛行至離當(dāng)前位置信息最近的建筑垃圾站點(diǎn)并利用無(wú)線裝置29控制開(kāi)關(guān)閥202打開(kāi)將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口24倒至所述建筑垃圾站內(nèi)；

s13、將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22利用導(dǎo)航裝置11飛回定位信息位置；

s14、所述處理器30根據(jù)第二攝像頭27攝取的實(shí)時(shí)環(huán)境影像分析所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22返回后，通過(guò)無(wú)線裝置29利用升降裝置204控制升降門(mén)203下降；

s15、所述處理器30檢測(cè)到升降門(mén)203下降后，控制所述機(jī)器人20進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)；

s16、所述處理器30檢測(cè)到機(jī)器人20進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)22后，利用無(wú)線裝置29控制所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22飛向下一建筑垃圾區(qū)域。

其中，所述建筑垃圾是否有清理完畢是指當(dāng)前建筑垃圾區(qū)域內(nèi)的垃圾是否清理完成；所述下一建筑垃圾區(qū)域是指事先排列的建筑垃圾區(qū)域優(yōu)先級(jí)第二的區(qū)域。

具體的，所述處理器30根據(jù)第二攝像頭27實(shí)時(shí)攝取的環(huán)境影像分析當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的建筑垃圾是否完全清理完成，若分析出建筑垃圾已經(jīng)清理完成則利用無(wú)線裝置29向無(wú)人機(jī)1發(fā)送連接指令，所述無(wú)人機(jī)1接收之后飛往連接裝置3上方與其建立連接，同時(shí)所述處理器30向定位裝置28發(fā)送記錄指令，定位并記錄當(dāng)前位置的信息，所述無(wú)人機(jī)1與連接裝置3連接完成后帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向預(yù)設(shè)地圖中標(biāo)識(shí)出的離當(dāng)前清理位置距離最近的建筑垃圾站點(diǎn)飛去，在所述處理器30接收到所述無(wú)人機(jī)1到達(dá)建筑垃圾站點(diǎn)后，利用無(wú)線裝置29控制開(kāi)關(guān)閥202打開(kāi)，然后所述處理器30向所述無(wú)人機(jī)1發(fā)送傾倒指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到后將存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾通過(guò)卸料口24倒至所述建筑垃圾站內(nèi)，所述處理器30通過(guò)高度檢測(cè)器201檢測(cè)到存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)的建筑垃圾傾倒完畢后，向所述無(wú)人機(jī)1發(fā)送返回指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到返回指令后帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22按照導(dǎo)航裝置11規(guī)劃的飛行路線飛回存儲(chǔ)的定位信息位置，所述處理器30根據(jù)機(jī)器人20頭部的第二攝像頭27實(shí)時(shí)攝取的環(huán)境影像分析出所述無(wú)人機(jī)1帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22返回后，利用無(wú)線裝置29向升降裝置204發(fā)送下降指令，所述升降裝置204接收到后控制升降門(mén)203下降，所述處理器30根據(jù)機(jī)器人20頭部的第二攝像頭27實(shí)時(shí)攝取的環(huán)境影像檢測(cè)到升降門(mén)203下降之后，向所述機(jī)器人20發(fā)送進(jìn)入指令，所述機(jī)器人20接收到后控制自身進(jìn)入存儲(chǔ)倉(cāng)22內(nèi)進(jìn)入休眠模式，所述處理器30檢測(cè)到所述機(jī)器人20進(jìn)入到存儲(chǔ)倉(cāng)22后，利用無(wú)線裝置29向所述無(wú)人機(jī)1發(fā)送飛往優(yōu)先級(jí)第二的建筑垃圾區(qū)域指令，所述無(wú)人機(jī)1接收到后帶著存儲(chǔ)倉(cāng)22向事先排列的建筑垃圾區(qū)域優(yōu)先級(jí)第二的區(qū)域飛行。

上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。