本實用新型涉及一種鐵路養(yǎng)護機械，特別涉及一種軌枕吊運機電液一體化機械。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工將已拉出的壞軌枕搬離、好軌枕準確擺到更換位置上，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種軌枕吊運機電液一體化機械。

本實用新型是由軌枕吊運裝置、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設(shè)有四個腳輪和二個縱梁，軌枕吊運裝置、發(fā)電機和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的軌枕吊運裝置是由提軌裝置、往復(fù)運動貯存軌枕裝置、剛性吊架起重裝置和CMOS圖像傳感器組成；

所述的提軌裝置是由伸縮組件、伸縮驅(qū)動裝置、四個連接板、二個轉(zhuǎn)動裝置、二個箱型連接件和二個提軌液壓油缸組成，箱型連接件設(shè)有半圓柱孔，提軌液壓油缸缸體設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個第一方筒形伸縮臂、第一激光位移傳感器和第一測距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設(shè)有隔板、二個對稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的伸縮驅(qū)動裝置由第一方筒形伸縮臂、雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯(lián)軸器、二個單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個方形滑塊、四個螺栓和二個第一六角螺母組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母設(shè)有二個同軸螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊設(shè)有軸孔，

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連成一體，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當位置，方形滑塊套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個螺栓分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支作、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、彈性聯(lián)軸器、雙輸出軸液壓馬達和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達對稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，二個單耳環(huán)支座固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動副，第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂側(cè)面，第一測距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置是由第一方筒形伸縮臂、第一螺旋擺動液壓馬達、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第二六角螺母、圓形連接板、第三六角螺母、端蓋和等強度懸臂梁組成，第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有限位銷和懸臂階梯軸套，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱軸孔，等強度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第一螺旋擺動液壓馬達固連于第一方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于第一方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，使第一推力軸承置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套，第二六角螺母旋上懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板與第一箱體懸臂階梯軸套自由端固連，第三六角螺母旋入第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強度懸臂梁法蘭盤固連于第一方筒形伸縮臂上面，組成轉(zhuǎn)動裝置，二個第一連接板將第一箱體與箱型連接件固連一體，將二個提軌液壓油缸缸體分別固連于二個箱型連接件半圓柱孔內(nèi)，組成提軌裝置，將第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的往復(fù)運動貯存軌枕裝置是由往復(fù)運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有二個滾輪和數(shù)個軌枕倉，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運動裝置是由底板、二個串聯(lián)平行四桿機構(gòu)、往復(fù)運動驅(qū)動裝置和第二激光位移傳感器組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機構(gòu)是由固定橫梁、二個第一擺桿、連桿、二個第二擺桿和移橫梁組成，連桿設(shè)有二個單耳環(huán)，移動橫梁設(shè)有二個滾輪和一個圓孔；

所述的往復(fù)運動驅(qū)動裝置是由液壓馬達、彈性聯(lián)軸器、單耳環(huán)支座、螺桿和方形螺母組成，螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸；

將二個第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)、第二擺桿雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿雙耳環(huán)、另一個第二擺桿雙耳環(huán)和連桿另一個單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對稱于固定橫梁和移動橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)，底板固連于固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪與底板上表面接觸，液壓馬達對稱固連于固定橫梁側(cè)面，單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當位置，螺桿穿過移動橫梁的圓孔，使方形螺母固連于移動橫梁側(cè)面，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達輸出軸與螺桿第一軸頸固連，單耳環(huán)支座固連于底板，組成往復(fù)運動驅(qū)動裝置；

將底板固連于固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪和托車的四個滾輪分別與底板上表面接觸，第二激光位移傳感器對稱固連于運動橫梁側(cè)面，組成往復(fù)運動裝置；

將底板固連于軌道車橫梁和第一方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的二個滾輪與底板上面接觸，組成往復(fù)運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個懸臂梁、伸縮橫梁裝置、起升裝置、二個抓放軌枕裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的伸縮橫梁裝置是由階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、第二階梯方筒形伸縮臂、多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個單耳環(huán)，多級伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

端蓋對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于多級伸縮套式油缸上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第二階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，再將階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第二階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第三激光位移傳感器對稱固連于階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的起升裝置是由上橫梁組件、起升驅(qū)動裝置、二個對稱設(shè)置的平行四桿機構(gòu)和第四激光位移傳感器組成；

所述的上橫梁組件由第二方筒形固定臂和二個第二方筒形伸縮臂組成，第二方筒形固定臂設(shè)有對稱的二個長槽孔和二個雙耳環(huán)，第二方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個單耳環(huán)；

所述的起升驅(qū)動裝置和伸縮驅(qū)動裝置的組成一樣，除前述第二方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機構(gòu)由第二方筒伸縮臂、二個第三擺桿和下橫梁組成，下橫梁設(shè)有二個圓孔；

進行與伸縮驅(qū)動裝置相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動裝置，將二個第三擺桿的一端分別與第二方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個第三擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對稱于第二方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)，將第四激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂下面，組成起升裝置；

所述的抓放軌枕裝置是由第二螺旋擺動液壓馬達、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,第二螺旋擺動馬達設(shè)有法蘭盤和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第二螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第二螺旋擺動馬達法蘭盤固連于下橫梁上面，彈性聯(lián)軸器使第二螺旋擺動馬達輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個懸臂梁對稱固連于軌道車二個縱梁上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，第二方筒形固定臂的二個雙耳環(huán)分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器固連于軌道車縱梁外側(cè)，組成軌枕吊運裝置。

本實用新型的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置自動對準工作位置；

2.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段吊運和擺放軌枕工作；

3.能夠自動控制，操作方便，吊運和擺放軌枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本實用新型之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本實用新型之提軌裝置側(cè)壁剖開非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本實用新型之伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖5是本實用新型之轉(zhuǎn)動裝置分解立體示意圖。

圖6是本實用新型之二個連接板、箱型連接件和提軌液壓油缸立體示意圖。

圖7是本實用新型之往復(fù)運動裝置立體示意圖。

圖8是本實用新型之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖9是本實用新型之工作狀態(tài)立體示意圖。

圖10是本實用新型之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖11是本實用新型之起升驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖12是圖1的左視圖。

圖13是圖12中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1所示，本實用新型是由軌枕吊運裝置15、發(fā)電機18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設(shè)有四個腳輪201和二個縱梁202，軌枕吊運裝置15、發(fā)電機18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的軌枕吊運裝置15是由提軌裝置150、往復(fù)運動貯存軌枕裝置160、剛性吊架起重裝置168和CMOS圖像傳感器175組成；

請參閱圖2至圖6所示，所述的提軌裝置150是由伸縮組件151、伸縮驅(qū)動裝置152、四個連接板153、二個轉(zhuǎn)動裝置154、二個箱型連接件155和二個提軌液壓油缸156組成，箱型連接件155設(shè)有半圓柱孔1551，提軌液壓油缸156缸體設(shè)有加力板1561、活塞桿自由端設(shè)有撐板1562；

所述的伸縮組件151是由第一方筒形固定臂1511、二個第一方筒形伸縮臂1512、第一激光位移傳感器1513和第一測距參照板1514組成，第一方筒形伸縮臂1512設(shè)有隔板15121、二個對稱凹槽15122，凹槽15122設(shè)有螺栓孔15123；

所述的伸縮驅(qū)動裝置152由第一方筒形伸縮臂1512、雙輸出軸液壓馬達1521、二個彈性聯(lián)軸器1522、二個單耳環(huán)支座1523、左旋螺桿1524、左旋方形螺母1525、右旋螺桿1526、右旋方形螺母1527、二個方形滑塊1528、四個螺栓1529和二個第一六角螺母1530組成，右旋螺桿1526設(shè)有第一軸頸15261、第二軸頸15262和第三軸頸15263，左旋螺桿1524和右旋螺桿1526結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母1527設(shè)有二個同軸螺紋盲孔15271，左旋方形螺母1525和右旋方形螺母1527結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊15215設(shè)有軸孔152151，

將單耳環(huán)支座1523套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸15262上，彈性聯(lián)軸器1522將右旋螺桿的第一軸頸15261和雙輸出軸液壓馬達1521的右端輸出軸固連成一體，右旋方形螺母1527旋上右旋螺桿1526適當位置，方形滑塊1528套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸15263上，第一六角螺母1530預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂1512從右旋螺桿1526右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔15123與右旋方形螺母螺紋盲孔15271同軸，二個螺栓1529分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支作1523、左旋螺桿1524、左旋方形螺母1525、方形滑塊15215、第一六角螺母1530、彈性聯(lián)軸器1522、雙輸出軸液壓馬達1521和第一方筒形伸縮臂1512組裝一體，將第一方筒形固定臂1511套設(shè)于二個第一方筒形伸縮臂1512上，使雙輸出軸液壓馬達1521對稱固連于第一方筒形固定臂1511內(nèi)孔上表面，二個單耳環(huán)支座1523固連于第一方筒形固定臂1511內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置152，方形滑塊1528與第一方筒形伸縮臂1512形成移動副，第一激光位移傳感器1513對稱固連于第一方筒形固定臂1511側(cè)面，第一測距參照板1514固連于第一方筒形伸縮臂1512側(cè)面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置154是由第一方筒形伸縮臂1512、第一螺旋擺動液壓馬達1541、懸臂空心階梯軸1542、第一推力軸承1543、第一箱體1544、第二推力軸承1545、第二六角螺母1546、圓形連接板1547、第三六角螺母1548、端蓋1549和等強度懸臂梁1550組成，第一螺旋擺動液壓馬達1541輸出軸設(shè)有螺紋段15411和六棱柱軸段15412，懸臂空心階梯軸1542設(shè)有螺紋段15421、第一軸頸15422、第二軸頸15423、第三軸頸15424和連接板15425，連接板15425設(shè)有限位圓弧槽15426，第一箱體1544設(shè)有限位銷15441和懸臂階梯軸套15442，懸臂階梯軸套15442設(shè)有第一軸套15443、第二軸套15444和第三軸套15445，端蓋1549設(shè)有銷軸15491，圓形連接板1547設(shè)有六棱柱軸孔15471，等強度懸臂梁1550設(shè)有銷軸孔15501和法蘭盤15502；

將第一螺旋擺動液壓馬達1541固連于第一方筒形伸縮臂隔板15121前端底板上，空心懸臂階梯軸1542套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸1541上，使懸臂空心階梯軸連接板15425固連于第一方筒形伸縮臂1512端面，第一推力軸承1543套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸15424上，第一箱體懸臂階梯軸套15442套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達1541輸出軸上，使第一推力軸承1543置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段15445，懸臂階梯軸套第二軸套段15444套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸15423上，第二推力軸承1545套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸15422上，置入懸臂階梯軸套第一軸套15443，第二六角螺母1546旋上懸臂空心階梯軸螺紋段15421預(yù)緊，使第一箱體1544與懸臂空心階梯軸1542鉸鏈連接，圓形連接板1547套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸六棱柱軸段15412，使圓形連接板1547與第一箱體懸臂階梯軸套15442自由端固連，第三六角螺母1548旋入第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸螺紋段15411預(yù)緊，使第一螺旋擺動液壓馬達1541輸出軸與第一箱體1544固連，端蓋1549固連于第一箱體1544上，等強度懸臂梁銷孔15501套設(shè)于端蓋銷軸15491上，等強度懸臂梁法蘭盤15502固連于第一方筒形伸縮臂1512上面，組成轉(zhuǎn)動裝置154，二個第一連接板153將第一箱體1544與箱型連接件155固連一體，將二個提軌液壓油缸156缸體分別固連于二個箱型連接件半圓柱孔1551內(nèi)，組成提軌裝置150，將第一方筒形固定臂1511對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖7和圖8所示，所述的往復(fù)運動貯存軌枕裝置160是由往復(fù)運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有二個滾輪1671和數(shù)個軌枕倉1672，其中左側(cè)一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運動裝置161是由底板162、二個串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163、往復(fù)運動驅(qū)動裝置165和第二激光位移傳感器166組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163是由固定橫梁1631、二個第一擺桿1632、連桿1633、二個第二擺桿1634和移動橫梁1635組成，連桿1633設(shè)有二個單耳環(huán)16331，移動橫梁1635設(shè)有二個滾輪16351和一個圓孔16352；

所述的往復(fù)運動驅(qū)動裝置165是由液壓馬達1651、彈性聯(lián)軸器1652、單耳環(huán)支座1653、螺桿1654和方形螺母1655組成，螺桿1654設(shè)有第一軸頸16541和第二軸頸16542；

將二個第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環(huán)、第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿1632雙耳環(huán)、另一個第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿另一個單耳環(huán)16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿1634分別與移動橫梁1635鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機構(gòu)163，重復(fù)前述組裝操作，對稱于固定橫梁1631和移動橫梁1635的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)163，底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351與底板162上表面接觸，液壓馬達1651對稱固連于固定橫梁1631側(cè)面，單耳環(huán)支座1653套設(shè)于螺桿第二軸頸16542上，方形螺母1655旋上螺桿1654適當位置，螺桿穿過移動橫梁的圓孔16552，使方形螺母1655固連于移動橫梁1635側(cè)面，彈性聯(lián)軸器1652使液壓馬達1651輸出軸與螺桿第一軸頸16541固連，單耳環(huán)支座1653固連于底板162，組成往復(fù)運動驅(qū)動裝置165；

將底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351和托車的四個滾輪分別與底板162上表面接觸，第二激光位移傳感器166對稱固連于運動橫梁1635側(cè)面，組成往復(fù)運動裝置161；

將底板162固連于軌道車20橫梁和第一方筒形固定臂1511上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復(fù)運動貯存軌枕裝置160；

請參閱圖9至圖13所示，所述的剛性吊架起重裝置168是由二個懸臂梁169、伸縮橫梁裝置170、起升裝置171、二個抓放軌枕裝置172和第三激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮橫梁裝置170是由階梯方筒形固定臂1701、第一階梯方筒形伸縮臂1702、第二階梯方筒形伸縮臂1703、多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第一階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長槽孔17023，第二階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個單耳環(huán)17032，多級伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

端蓋1705對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第二階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于多級伸縮套式油缸1704上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1703上，再將階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第三激光位移傳感器173對稱固連于階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的起升裝置171是由上橫梁組件1711、起升驅(qū)動裝置1712、二個對稱設(shè)置的平行四桿機構(gòu)1713和第四激光位移傳感器1714組成；

所述的上橫梁組件1711由第二方筒形固定臂17111和二個第二方筒形伸縮臂17114組成，第二方筒形固定臂17111設(shè)有對稱的二個長槽孔17112和二個雙耳環(huán)17113，第二方筒形伸縮臂17114設(shè)有封閉端17115和二個單耳環(huán)17116；

所述的起升驅(qū)動裝置1712和伸縮驅(qū)動裝置152的組成一樣，除前述第二方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂1511結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂17114和第一方筒形伸縮臂1512結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機構(gòu)1713由第二方筒伸縮臂17114、二個第三擺桿17131和下橫梁17132組成，下橫梁17132設(shè)有二個圓孔17133；

進行與伸縮驅(qū)動裝置1522相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動裝置1712，將二個第三擺桿17131的一端分別與第二方筒形伸縮臂17114鉸鏈連接，二個第三擺桿17131的另一端分別與下橫梁17132鉸鏈連接，組成平行四桿機構(gòu)1713，重復(fù)前述組裝操作，對稱于第二方筒形固定臂17111和下橫梁17132的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構(gòu)1713，將第四激光位移傳感器1714對稱固連于第二方筒形固定臂17111下面，組成起升裝置171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第二螺旋擺動液壓馬達1721、彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,第二螺旋擺動馬達1721設(shè)有法蘭盤17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第二螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁圓孔17133內(nèi)，第二螺旋擺動馬達法蘭盤17211固連于下橫梁17132上面，彈性聯(lián)軸器1722使第二螺旋擺動馬達輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個懸臂梁169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，第二方筒形固定臂的二個雙耳環(huán)17113分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器175固連于軌道車縱梁202外側(cè)，組成軌枕吊運裝置15。

本實用新型的工作過程和原理如下：

1.吊運壞軌枕工作：采用人工或機械將壞軌枕拉出鋼軌間，壞軌枕左側(cè)相鄰軌枕鋼軌外側(cè)螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，提軌裝置位于壞軌枕右側(cè)相鄰軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過第一激光位移傳感器測量其與第一測距參照板的位移信號，來控制伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達和第一螺旋擺動液壓馬達工作，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個轉(zhuǎn)動裝置及提軌液壓油缸向外運動至適當位置，伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個轉(zhuǎn)動裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運動，同時高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體正向轉(zhuǎn)動，第一箱體托帶與其固連的提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動，當?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動90°，第一螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓，當提軌液壓油缸向內(nèi)運動至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動螺桿正向轉(zhuǎn)動，使方形螺母拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運動，通過第二激光位移傳感器測量其與固定橫梁的位移信號，來控制液壓馬達工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶升降裝置向外運動，當?shù)诙A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第一階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第三激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓同軸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿同步反向轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，通過第四激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達和二個第二螺旋擺動液壓馬達工作，當二個內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，分別使二個內(nèi)廣口螺母正向同步轉(zhuǎn)動，當二個內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上內(nèi)側(cè)二個螺栓，二個第二螺旋擺動液壓馬達正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，圖9所示位置，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，當固連于提軌液壓油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著提軌液壓油缸活塞桿的不斷伸出，提軌液壓油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置將壞軌枕從鋼軌下抽出時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步輸出，使對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動，起升裝置托帶壞軌枕上升至適當高度，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當推板與第一階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第二階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第一階梯方筒形伸縮臂縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動，當起升裝置托帶壞軌枕向內(nèi)運動至貯存壞軌枕倉正上方時，多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，起升裝置托帶壞軌枕下降，當壞軌枕下降接近軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，分別使二個內(nèi)廣口螺母反向同步轉(zhuǎn)動，當壞軌枕釋放到倉內(nèi)時，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，其開始正向轉(zhuǎn)動，起升裝置上升至圖1所示位置，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，吊運換壞軌枕工作結(jié)束；

2.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動螺桿反向轉(zhuǎn)動，使方形螺母推動移動橫梁向右運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運動，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，當二個內(nèi)廣口螺母與好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓接近時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，當二個內(nèi)廣口螺母旋上好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個螺栓，二個第二螺旋擺動液壓馬達正向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，其開始正向轉(zhuǎn)動，起升裝置托帶好軌枕上升至適當高度，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動；

高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級伸出，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置托帶好軌枕向外運動至適當位置，高壓油使起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，起升降裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動，使軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，圖9所示位置，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運動，鋼軌下落至原位置，將待換好軌枕壓住使其上表面與二個鋼軌下表面平行，提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點，高壓油使伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，使二個第一方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置及提軌液壓油缸向外運動至適當位置，伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體反向轉(zhuǎn)動，二個第一箱體分別托帶與其固連的二個提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動，當?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動90°，第一螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，使二個轉(zhuǎn)動裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運動至圖1所示位置，伸縮驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉(zhuǎn)動，當?shù)诙菪龜[動液壓馬達反向轉(zhuǎn)動至最大轉(zhuǎn)角時，釋放好軌枕，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉(zhuǎn)動，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉(zhuǎn)動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級縮回，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運動，起升裝置運動至圖1所示位置，起升驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉(zhuǎn)動，多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成。

往復(fù)運動裝置對稱設(shè)置的二個串聯(lián)平行四桿機構(gòu)，使移動橫梁往復(fù)移動過程中始終與固定橫梁平行；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；起升裝置對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)，使第二方筒形伸縮臂與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段抓放軌枕工作；起升裝置對稱設(shè)置的二個平行四桿機構(gòu)構(gòu)成剛性吊架，避免吊運中軌枕的擺動，提高吊運軌枕速度。