本實(shí)用新型涉及一種機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械，特別是道路銑刨機(jī)、穩(wěn)定機(jī)、再生機(jī)或露天采礦機(jī)，其具有用于顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境圖像的圖像顯示裝置。

背景技術(shù)：

已知的建筑機(jī)械具有機(jī)械框架和作業(yè)裝置，機(jī)械框架由具有前部行走機(jī)構(gòu)和后部行走機(jī)構(gòu)的底盤承載，作業(yè)裝置布置在機(jī)械框架上以便對(duì)地面進(jìn)行作業(yè)，例如用于移除有缺陷的道路層(道路銑刨機(jī))，準(zhǔn)備用于筑路的地面或再生現(xiàn)有路面(穩(wěn)定機(jī)、再生機(jī))，或開采礦產(chǎn)資源(露天采礦機(jī))。作業(yè)裝置可具有銑刨輥和/或切削輥。在每種情況下可縮回或延伸的升降裝置可與建筑機(jī)械的各個(gè)行走機(jī)構(gòu)相關(guān)聯(lián)，使得機(jī)械框架可與作業(yè)裝置一起相對(duì)于地面降低或升高或可在其相對(duì)于地面的傾斜度方面進(jìn)行取向。

在建筑機(jī)械被使用的同時(shí)，所述機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和取向可以改變。為了對(duì)地面進(jìn)行作業(yè)，機(jī)械框架可被降低，使得作業(yè)裝置的作業(yè)輥與地面接觸，同時(shí)移動(dòng)或輸送建筑機(jī)械，機(jī)械框架可以升高，以便使得作業(yè)輥布置成從地面間隔開足夠的距離。在已知的建筑機(jī)械的情況下，機(jī)械框架還可以向前或向后和/或向側(cè)面劇烈傾斜。

機(jī)械的操作人員面臨的問題是建筑機(jī)械的周圍環(huán)境只能從控制臺(tái)以受限的范圍進(jìn)行觀看。例如，在道路銑刨機(jī)的情況下困難增大，在上述情況下，機(jī)械操作人員的視野還受到輸送裝置的限制，所述輸送裝置突出長(zhǎng)的距離且在前裝式道路銑刨機(jī)的情況下在作業(yè)方向上向前延伸，而在后裝式道路銑刨機(jī)的情況下向后延伸。因此，道路銑刨機(jī)的駕駛員不能從控制臺(tái)看到在機(jī)械操作人員的視野內(nèi)由輸送裝置遮擋的物體。根據(jù)駕駛員在延伸過機(jī)械整個(gè)寬度的控制臺(tái)上的位置和輸送裝置的大的樞轉(zhuǎn)角度和傾斜角度，不僅會(huì)遮擋位于所述輸送裝置下方的物體，而且會(huì)遮擋位于輸送裝置旁邊或前面的物體。

因?yàn)橐曇笆芟?，已知建筑機(jī)械配備一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)。已知的道路銑刨機(jī)例如具有攝像機(jī)，其記錄建筑機(jī)械后面區(qū)域的圖像，所述圖像顯示于布置在控制臺(tái)上的顯示單元上。這使得對(duì)于機(jī)械操作人員而言更容易使得銑刨機(jī)倒車。

DE 10 2013 002 079 A1描述了一種挖掘機(jī)，其具有多個(gè)監(jiān)控?cái)z像機(jī)，所述攝像機(jī)在地面上方的不同高度處布置在機(jī)械框架的不同側(cè)?？梢砸苿?dòng)地或可旋轉(zhuǎn)地安裝在機(jī)械框架上以便調(diào)節(jié)的各個(gè)攝像機(jī)記錄周圍環(huán)境的局部圖像，所述局部圖像通過圖像處理被結(jié)合到一起以便形成周圍環(huán)境的特定區(qū)域的總體圖像。

停車時(shí)輔助駕駛員的裝置已知用于機(jī)動(dòng)車輛，特別是乘用車。這種類型的裝置也被稱為駕駛員輔助系統(tǒng)并且給機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員提供從位于車輛上方的虛擬視點(diǎn)看到的車輛周圍環(huán)境的完整圖像。周圍環(huán)境的這種類型的環(huán)繞視圖也被稱為鳥瞰視圖。

DE 10 2011 077 143 A1描述了一種用于機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)具有在散熱器格柵內(nèi)的前部攝像機(jī)，在兩個(gè)外部后視鏡的每一個(gè)中的側(cè)面攝像機(jī)，以及在車輛后部在行李箱蓋的把手凹部區(qū)域內(nèi)的后部攝像機(jī)。前部攝像機(jī)記錄前部圖像區(qū)域以及后部攝像機(jī)記錄后部圖像區(qū)域，而側(cè)面攝像機(jī)記錄側(cè)面圖像區(qū)域，它們使用合適的成像模型轉(zhuǎn)換成由四個(gè)圖像細(xì)節(jié)構(gòu)成的總體圖像。應(yīng)當(dāng)實(shí)現(xiàn)整個(gè)車輛周圍環(huán)境的完全覆蓋，因?yàn)閿z像機(jī)配備有允許超過180度的水平張角的光學(xué)系統(tǒng)(魚眼光學(xué)系統(tǒng))，從而使得各個(gè)圖像區(qū)域彼此重疊。

DE 10 2011 088 332 A1描述了一種用于在適于機(jī)動(dòng)車輛的多攝像機(jī)系統(tǒng)中改進(jìn)物體檢測(cè)的方法。該文獻(xiàn)解決在鳥瞰視圖的總體圖像的關(guān)鍵區(qū)域中檢測(cè)升高的物體的問題。該方法提供記錄前部觀看區(qū)域和后部觀看區(qū)域以及兩個(gè)橫向觀看區(qū)域，所述區(qū)域結(jié)合到一起以形成鳥瞰視圖的總體圖像。用于物體檢測(cè)的關(guān)鍵區(qū)域位于拼接(stitching)區(qū)域內(nèi)。而在當(dāng)前系統(tǒng)中，在圖像的重疊區(qū)域內(nèi)限定剛性地實(shí)施和不可變的拼接，已知的方法以如此方式提供拼接的位移以使得拼接不位于升高的物體的區(qū)域內(nèi)。這是為了避免物體定位在對(duì)于物體檢測(cè)關(guān)鍵的拼接區(qū)域內(nèi)。

用于將多個(gè)圖像記錄結(jié)合到一起以便形成鳥瞰視圖的總體圖像的方法也從DE 10 2006 003 538 B3已知。除了在乘用車中使用之外，已知的方法也適于在卡車、公共汽車或建筑車輛內(nèi)使用。

DE 2014 013 155 A1描述了適于諸如適于運(yùn)送土的卡車、車輪軸承或挖掘機(jī)的可移動(dòng)的作業(yè)機(jī)械的圖像顯示系統(tǒng)，其使得可以看到位于車輛駕駛員的受限視域內(nèi)的物體。該圖像顯示系統(tǒng)還提供鳥瞰視圖。視圖的類型取決于作業(yè)機(jī)械的由傳感器所檢測(cè)的具體狀態(tài)。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，作業(yè)機(jī)械的移動(dòng)方向和速度作為作業(yè)機(jī)械的狀態(tài)來檢測(cè)，以便能夠監(jiān)測(cè)機(jī)械和物體之間的空間關(guān)系。例如，如果物體位于機(jī)械的移動(dòng)區(qū)域之外則不指示出所述物體。

雖然在現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)中可以發(fā)現(xiàn)偶爾提及甚至在建筑機(jī)械中使用已知的駕駛員輔助系統(tǒng)，優(yōu)選用于乘用車或貨車的已知的駕駛員輔助系統(tǒng)一般不預(yù)期用于機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械要求駕駛員輔助系統(tǒng)所滿足的特殊要求，所述機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械具有可相對(duì)于高度和/或傾斜度進(jìn)行調(diào)節(jié)的機(jī)械框架，所述機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械特別是道路銑刨機(jī)、穩(wěn)定機(jī)、再生機(jī)或露天采礦機(jī)，因?yàn)檫@些建筑機(jī)械和一般機(jī)動(dòng)車輛從彼此不同的根本之處在于一般機(jī)動(dòng)車輛不具有布置在機(jī)械框架上的作業(yè)裝置，所述機(jī)械框架的高度和/或傾斜度可相對(duì)于地面進(jìn)行改變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種具有機(jī)械框架的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械，所述機(jī)械框架可相對(duì)于高度和/或傾斜度進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械特別是道路銑刨機(jī)、穩(wěn)定機(jī)、再生機(jī)和露天采礦機(jī)，該機(jī)械框架給機(jī)械操作人員提供高度的操作便利性。

這些目的由如下特征來實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型的一方面在于提供一種機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械，其包括：機(jī)械框架，其由底盤承載，所述底盤具有前部行走機(jī)構(gòu)和后部行走機(jī)構(gòu)；布置在所述機(jī)械框架上用于對(duì)地面進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)裝置；升降裝置，其與各個(gè)行走機(jī)構(gòu)相關(guān)聯(lián)，并且在每種情況下能夠縮回和延伸，以相對(duì)于機(jī)械框架升高或降低行走機(jī)構(gòu)，從而使機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和/或傾斜度能夠改變；位置檢測(cè)裝置，其檢測(cè)機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和/或傾斜度；以及用于顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境圖像的圖像顯示裝置；其特征在于：圖像顯示裝置構(gòu)造成用于顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境的鳥瞰視圖圖像的圖像顯示裝置，該圖像顯示裝置具有攝像機(jī)系統(tǒng)以及圖像處理系統(tǒng)，所述攝像機(jī)系統(tǒng)具有設(shè)置在機(jī)械框架上的多個(gè)攝像機(jī)，用于從不同的圖像記錄位置記錄建筑機(jī)械周圍環(huán)境的各個(gè)重疊圖像區(qū)域，圖像處理系統(tǒng)與位置檢測(cè)裝置連接并構(gòu)造成將各個(gè)圖像區(qū)域的圖像細(xì)節(jié)結(jié)合在一起以形成鳥瞰視圖的總體圖像，其中位于圖像細(xì)節(jié)之間的拼接的路線取決于機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和/或傾斜度來確定。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，位置檢測(cè)裝置構(gòu)造成產(chǎn)生描述機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度的高度數(shù)據(jù)和/或描述機(jī)械框架在橫向于建筑機(jī)械的作業(yè)方向的方向上相對(duì)于地面的傾斜度的橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或描述機(jī)械框架在建筑機(jī)械縱向方向上相對(duì)于地面的傾斜度的縱向傾斜度數(shù)據(jù)，并且圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成基于高度數(shù)據(jù)和/或橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或縱向傾斜度數(shù)據(jù)來確定圖像細(xì)節(jié)之間的拼接的路線，以使得拼接位于重疊區(qū)域內(nèi)。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成基于高度數(shù)據(jù)和/或橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或縱向傾斜度數(shù)據(jù)來確定攝像機(jī)的各個(gè)圖像區(qū)域的輪廓，以便確定圖像細(xì)節(jié)之間的拼接的路線，并且圖像區(qū)域的重疊區(qū)域是基于所述輪廓來確定的。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成使得各個(gè)圖像區(qū)域的圖像細(xì)節(jié)被結(jié)合在一起以形成矩形的鳥瞰視圖的總體圖像。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成使得從鳥瞰視圖顯示相對(duì)于機(jī)械框架的縱向側(cè)和/或橫向側(cè)的總體視圖的對(duì)稱細(xì)節(jié)。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述建筑機(jī)械是在作業(yè)方向上具有位于機(jī)械框架前側(cè)的輸送裝置的前裝式建筑機(jī)械，所述攝像機(jī)系統(tǒng)具有：在作業(yè)方向上的兩個(gè)前部攝像機(jī)，其布置在輸送裝置的兩側(cè)，以便記錄重疊的兩個(gè)前部圖像區(qū)域；在作業(yè)方向上設(shè)置在建筑機(jī)械的左手縱向側(cè)的左手側(cè)攝像機(jī)和在作業(yè)方向上設(shè)置在建筑機(jī)械的右手縱向側(cè)的右手側(cè)攝像機(jī)，以便記錄左手側(cè)圖像區(qū)域和右手側(cè)圖像區(qū)域；以及在作業(yè)方向上的后部攝像機(jī)，以便記錄后部圖像區(qū)域。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述兩個(gè)前部攝像機(jī)布置在機(jī)械框架的前部拐角區(qū)域，和/或左手側(cè)攝像機(jī)和右手側(cè)攝像機(jī)居中布置在機(jī)械框架的前部拐角區(qū)域和后部拐角區(qū)域之間，以及所述后攝像機(jī)居中布置在機(jī)械框架的后部拐角區(qū)域之間。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成使得拼接的路線確定為使得：在作業(yè)方向上限定左手側(cè)前部圖像細(xì)節(jié)和右手側(cè)前部圖像細(xì)節(jié)，其中所述左手側(cè)前部圖像細(xì)節(jié)由從左手側(cè)前部拐角區(qū)域延伸的左手側(cè)前部拼接以及從前側(cè)延伸的前部中央拼接橫向限制，以及右手側(cè)前部圖像細(xì)節(jié)由從右手側(cè)前部拐角區(qū)域延伸的右手側(cè)前部拼接和前部中央拼接橫向限制；在作業(yè)方向上限定左手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)和右手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)，其中所述左手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)由從左手側(cè)后部拐角區(qū)域延伸的左手側(cè)后部拼接以及左手側(cè)前部拼接橫向限制，以及右手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)由從右手側(cè)后部拐角區(qū)域延伸的右手側(cè)后部拼接和右手側(cè)前部拼接橫向限制；以及在作業(yè)方向上限定后部圖像細(xì)節(jié)，其由左手側(cè)后部拼接和右手側(cè)后部拼接橫向限制。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成使得當(dāng)機(jī)械框架存在相對(duì)于平行于地面的取向朝向左手側(cè)的橫向傾斜時(shí)，左手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)的左手側(cè)前部拼接和左手側(cè)后部拼接和/或右手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)的右手側(cè)前部拼接和右手側(cè)后部拼接的路線確定為使得隨著機(jī)械框架向左手側(cè)的傾斜度增大，左手側(cè)拼接跨越的張角減小，以及右手側(cè)拼接跨越的張角增大，以及當(dāng)機(jī)械框架存在相對(duì)于平行于地面的取向朝向右手側(cè)的橫向傾斜時(shí)，路線確定為使得隨著機(jī)械框架向右手側(cè)的傾斜度增大，左手側(cè)拼接跨越的張角增大，以及右手側(cè)拼接跨越的張角減小。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述圖像處理系統(tǒng)構(gòu)造成使得：當(dāng)機(jī)械框架存在相對(duì)于平行于地面的取向朝向前部的縱向傾斜時(shí)，前部拼接的路線確定為使得隨著機(jī)械框架向前部的傾斜度增大，左手側(cè)拼接和中央拼接跨越的張角以及右手側(cè)拼接和中央拼接跨越的張角減?。灰约昂蟛科唇拥穆肪€確定為使得隨著機(jī)械框架向前部的傾斜度增大，左手側(cè)后部拼接和右手側(cè)后部拼接跨越的張角增大；以及當(dāng)機(jī)械框架存在相對(duì)于平行于地面的取向朝向后部的縱向傾斜時(shí)，前部拼接的路線確定為使得隨著機(jī)械框架向后部的傾斜度增大，左手側(cè)拼接和中央拼接跨越的張角以及右手側(cè)拼接和中央拼接跨越的張角增大，以及后部拼接的路線確定為使得隨著機(jī)械框架向后部的傾斜度增大，左手側(cè)后部拼接和右手側(cè)后部拼接跨越的張角減小。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述位置檢測(cè)裝置具有檢測(cè)升降裝置的升降位置的傳感器和計(jì)算單元，所述計(jì)算單元構(gòu)造成使得從升降裝置的升降位置計(jì)算出高度數(shù)據(jù)和/或橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或縱向傾斜度數(shù)據(jù)。

在如上所述的機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械中，所述機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械是道路銑刨機(jī)、穩(wěn)定機(jī)、再生機(jī)或露天采礦機(jī)。

根據(jù)本實(shí)用新型的建筑機(jī)械具有用于顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境的鳥瞰視圖圖像的圖像顯示裝置，該圖像顯示裝置具有攝像機(jī)系統(tǒng)以及圖像處理系統(tǒng)，所述攝像機(jī)系統(tǒng)具有設(shè)置在機(jī)械框架上的多個(gè)攝像機(jī)，用于從不同的圖像記錄位置記錄建筑機(jī)械周圍環(huán)境的各個(gè)重疊圖像區(qū)域。圖像處理系統(tǒng)配置為使得各個(gè)圖像區(qū)域的圖像細(xì)節(jié)結(jié)合在一起以便形成鳥瞰視圖的總體圖像。為了該目的，建筑機(jī)械具有位置檢測(cè)裝置，其檢測(cè)機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和/或傾斜度。機(jī)械框架相對(duì)于地面的傾斜度將從相對(duì)于水平的傾斜度區(qū)分開。對(duì)于本實(shí)用新型而言如何檢測(cè)機(jī)械框架相對(duì)于地面的位置是不重要的。因此，可以使用用于位置檢測(cè)的所有已知的裝置和方法。

根據(jù)本實(shí)用新型的建筑機(jī)械的不同之處在于圖像處理系統(tǒng)與位置檢測(cè)裝置協(xié)作，以使得當(dāng)各個(gè)圖像區(qū)域的圖像細(xì)節(jié)被結(jié)合到一起以形成鳥瞰視圖的總體圖像時(shí)，位于圖像細(xì)節(jié)之間的拼接路線取決于機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和/或傾斜度來確定，拼接路線位于圖像區(qū)域的重疊區(qū)域內(nèi)。機(jī)械框架的傾斜度可以是在橫向于建筑機(jī)械的作業(yè)方向的方向上和/或在建筑機(jī)械的縱向方向上相對(duì)于地面的傾斜度。因此，建筑機(jī)械在圖像區(qū)域的重疊區(qū)域內(nèi)不限定剛性地實(shí)施和不可變的拼接，而是可最佳地將圖像細(xì)節(jié)的剪切適應(yīng)于機(jī)械框架相對(duì)于地面的位置。甚至當(dāng)建筑機(jī)械向前或向后和/或向側(cè)面劇烈傾斜時(shí)，也給機(jī)械操作人員確保完整和清晰的環(huán)繞視圖。機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度的改變也被考慮到建筑機(jī)械周圍環(huán)境的顯示內(nèi)。取決于機(jī)械框架的高度和/或傾斜度確定拼接路線允許各個(gè)圖像以相對(duì)低的計(jì)算復(fù)雜度相對(duì)容易地結(jié)合在一起，因此，顯示總體圖像所需的圖像數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)生成。機(jī)械框架的高度和/或傾斜度的補(bǔ)償也具有的優(yōu)勢(shì)在于可更好地檢測(cè)在拼接區(qū)域內(nèi)的物體，所述物體可能因成像誤差而可能再現(xiàn)兩次或根本不再現(xiàn)。

位置檢測(cè)裝置優(yōu)選配置為使得產(chǎn)生描述機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度的高度數(shù)據(jù)和/或描述機(jī)械框架在橫向于建筑機(jī)械的作業(yè)方向的方向上相對(duì)于地面的傾斜度的橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或描述機(jī)械框架在建筑機(jī)械縱向方向上相對(duì)于地面的傾斜度的縱向傾斜度數(shù)據(jù)。

在該上下文中，橫向傾斜意味著圍繞建筑機(jī)械的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以及縱向傾斜意味著圍繞建筑機(jī)械的橫向軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圍繞縱向軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)也被稱為左右搖擺(rolling)，以及圍繞橫向軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被稱為建筑機(jī)械的俯仰(pitching)。

高度數(shù)據(jù)和傾斜度數(shù)據(jù)可從與各個(gè)行走機(jī)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的升降裝置的升降位置而獲得。傳感器，例如電纜傳感器，可設(shè)置成檢測(cè)各個(gè)升降裝置的升降位置。但是也可以使用距離傳感器，例如紅外線或超聲波距離傳感器來確定機(jī)械框架相對(duì)于地面的位置。還有可能為了確定位置而檢測(cè)建筑機(jī)械的邊緣保護(hù)器和/或壓緊裝置和/或脫料裝置。

當(dāng)機(jī)械框架的位置改變時(shí)，布置在機(jī)械框架上的攝像機(jī)的視角改變，使得由攝像機(jī)記錄的周圍環(huán)境的圖像區(qū)域發(fā)生變化。機(jī)械框架的高度或傾斜度的變化導(dǎo)致被記錄的圖像區(qū)域的增大或減少，在這種情況下，圖像區(qū)域的輪廓發(fā)生位移。

圖像處理系統(tǒng)優(yōu)選配置為使得攝像機(jī)的各個(gè)圖像區(qū)域的輪廓基于高度數(shù)據(jù)和/或橫向傾斜度數(shù)據(jù)和/或縱向傾斜度數(shù)據(jù)來確定，以及圖像區(qū)域的重疊區(qū)域基于輪廓來確定。根據(jù)機(jī)械框架的高度和/或傾斜度來產(chǎn)生不同的重疊區(qū)域。重疊區(qū)域的空間位置和范圍確定圖像細(xì)節(jié)的尺寸，所述圖像細(xì)節(jié)將選擇成結(jié)合在一起以形成鳥瞰視圖的總體圖像。其結(jié)果是，也確定圖像細(xì)節(jié)之間的拼接路線。

圖像處理系統(tǒng)配置為使得根據(jù)機(jī)械框架的高度和/或傾斜度來確定圖像細(xì)節(jié)之間的拼接路線，以使得顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境的完整和清晰的周圍環(huán)境圖像。但是拼接可不同地布置在重疊區(qū)域內(nèi)。取決于拼接在重疊區(qū)域內(nèi)的布置，可以產(chǎn)生周圍環(huán)境的不同視圖。例如，到機(jī)械框架一側(cè)的視圖可以向前或向后的視圖為代價(jià)而擴(kuò)展。在這方面，可在特定條件下通過圖像處理系統(tǒng)來做出最佳規(guī)定。

一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例設(shè)置成使得圖像處理系統(tǒng)配置為使得各個(gè)圖像區(qū)域的圖像細(xì)節(jié)被結(jié)合在一起以形成矩形的鳥瞰視圖的總體圖像。該視圖證實(shí)對(duì)于機(jī)械操作人員而言是特別清晰的，因?yàn)榻ㄖC(jī)械通常也具有矩形輪廓。但是，周圍環(huán)境的非矩形視圖也是可能的。特別是當(dāng)使用具有下述鏡頭的攝像機(jī)時(shí)，所述鏡頭具有特別短的焦距和特別大的記錄角度(魚眼鏡頭)，則來自至少部分地由圓形輪廓限制的鳥瞰視圖的總體圖像可能是有利的。

在另一實(shí)施例中，圖像處理系統(tǒng)配置為使得從鳥瞰視圖顯示相對(duì)于機(jī)械框架的縱向側(cè)和/或橫向側(cè)的總體視圖的對(duì)稱細(xì)節(jié)。這可防止周圍環(huán)境的視圖隨著機(jī)械框架的位置改變而改變。出于這一點(diǎn)，從總體圖像中選擇相對(duì)于機(jī)械框架的對(duì)稱細(xì)節(jié)，因?yàn)榻ㄖC(jī)械的周圍環(huán)境被完全顯示并明確地考慮機(jī)械框架的最大可能位置的變化或所預(yù)期的那些變化內(nèi)。

圖像顯示裝置優(yōu)選具有輸入單元，通過所述輸入單元可由機(jī)械操作人員來選擇不同的顯示模式。例如，如果機(jī)械操作人員希望具有特別廣的環(huán)繞視圖，則他可選擇非對(duì)稱的顯示模式，或以擴(kuò)展的環(huán)繞視圖為代價(jià)的具有更小細(xì)節(jié)的對(duì)稱視圖。

攝像機(jī)可基本上在不同的點(diǎn)處布置在機(jī)械框架上。有利的是攝像機(jī)的觀看方向垂直于地面，攝像機(jī)的觀看方向在機(jī)械框架平行于地面的取向上。為此目的，攝像機(jī)就必須布置在機(jī)械框架的吊臂上，其中觀看方向朝向地面。否則，即使與機(jī)械框架的取向平行，攝像機(jī)的取向相對(duì)于地面也是傾斜的。

當(dāng)在矩形圖像平面內(nèi)顯示攝像機(jī)圖像時(shí)，攝像機(jī)軸線相對(duì)于地面的傾斜位置不可避免地導(dǎo)致畸變。但是這些畸變可至少部分地通過已知的圖像處理方法來補(bǔ)償。

對(duì)于實(shí)質(zhì)上完整的鳥瞰視圖而言，四個(gè)攝像機(jī)基本上就已足夠，它們布置在機(jī)械框架的前部區(qū)域、后部區(qū)域內(nèi)和側(cè)面。例如如果建筑機(jī)械是道路銑刨機(jī)，該道路銑刨機(jī)具有向前方或后方突出長(zhǎng)距離的輸送裝置，則具有五個(gè)攝像機(jī)的圖像顯示裝置是有利的。

具有位于機(jī)械框架前側(cè)的輸送裝置的前裝式道路銑刨機(jī)優(yōu)選具有在作業(yè)方向上的兩個(gè)前部攝像機(jī)，其布置在輸送裝置的兩側(cè)。在輸送裝置的區(qū)域內(nèi)彼此重疊的在作業(yè)方向上向前延伸的兩個(gè)圖像區(qū)域可通過使用兩個(gè)攝像機(jī)在輸送裝置的兩側(cè)記錄，從而在輸送裝置區(qū)域內(nèi)的周圍環(huán)境可也可被映射。此外，在前裝式道路銑刨機(jī)的情況下，左手側(cè)攝像機(jī)優(yōu)選在作業(yè)方向上設(shè)置在建筑機(jī)械的左手縱向側(cè)，以及右手側(cè)攝像機(jī)優(yōu)選在作業(yè)方向上設(shè)置在建筑機(jī)械的右手縱向側(cè)，以便記錄左手側(cè)圖像區(qū)域和右手側(cè)圖像區(qū)域，以及在作業(yè)方向上設(shè)置后部攝像機(jī)，以便記錄后部圖像區(qū)域。多個(gè)攝像機(jī)，例如在每個(gè)縱向側(cè)的前部攝像機(jī)和后部攝像機(jī)，可設(shè)置在特別長(zhǎng)的建筑機(jī)械的縱向側(cè)。

在后裝式建筑機(jī)械中，其具有在作業(yè)方向上在機(jī)械框架后側(cè)處的輸送裝置，攝像機(jī)可以類似于前裝式建筑機(jī)械的方式布置。在后裝式建筑機(jī)械中的攝像機(jī)系統(tǒng)優(yōu)選具有在作業(yè)方向上布置在所述輸送裝置的兩側(cè)的兩個(gè)后部攝像機(jī)，以便記錄重疊的兩個(gè)后部圖像區(qū)域。此外，攝像機(jī)系統(tǒng)具有在作業(yè)方向上在建筑機(jī)械的左手縱向側(cè)的左手側(cè)攝像機(jī)和在作業(yè)方向上在建筑機(jī)械的右手縱向側(cè)的右手側(cè)攝像機(jī)，以便記錄左手側(cè)和右手側(cè)圖像區(qū)域，以及在作業(yè)方向上在機(jī)械框架前側(cè)的前部攝像機(jī)，以便記錄前部圖像區(qū)域。

根據(jù)本實(shí)用新型的建筑機(jī)械和根據(jù)本實(shí)用新型的方法優(yōu)選以如此的方式根據(jù)機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和傾斜度來提供拼接路線的確定，以使得當(dāng)機(jī)械框架相對(duì)于平行于地面的取向存在橫向傾斜度(左右搖擺)時(shí)，由左手側(cè)圖像細(xì)節(jié)的拼接和/或右手側(cè)圖像細(xì)節(jié)的拼接跨越的張角隨著機(jī)械框架在橫向方向上在機(jī)械框架的一側(cè)的傾斜度增大而增大，或所述張角在機(jī)械框架的另一側(cè)減小。

當(dāng)機(jī)械框架相對(duì)于平行于地面的取向存在向前或前后的縱向傾斜度(俯仰)時(shí)，前部或后部拼接的路線確定為使得隨著機(jī)械框架在縱向方向上的傾斜度增大，由前部拼接跨越的張角隨著機(jī)械框架的傾斜度增大或減小，而由后部拼接跨越的張角減小或增大。

在這種情況下，拼接路線意味著拼接的空間布置，即拼接沿其延伸的線。可使用已知的算法進(jìn)行拼接路線的確定，所述算法根據(jù)機(jī)械框架相對(duì)于地面的特定高度和/或傾斜度所產(chǎn)生的幾何條件來計(jì)算拼接線的位移。

附圖說明

在下文將參照附圖對(duì)本實(shí)用新型的多個(gè)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，其中：

圖1是機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖2是圖1所示建筑機(jī)械的俯視圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型的對(duì)本實(shí)用新型而言重要的建筑機(jī)械的圖像顯示裝置的組件的簡(jiǎn)化示意圖；

圖4是由圖像顯示裝置的攝像機(jī)記錄的圖像區(qū)域的簡(jiǎn)化示意圖，其中建筑機(jī)械處于最低位置；

圖5示出由攝像機(jī)記錄的圖像區(qū)域，其中建筑機(jī)械處于最高位置；

圖6示出由攝像機(jī)記錄的圖像區(qū)域，其中建筑機(jī)械向左手側(cè)傾斜；

圖7示出由攝像機(jī)記錄的圖像區(qū)域，其中建筑機(jī)械向后傾斜；

圖8A至圖8D示出不同攝像機(jī)位置的圖像顯示裝置的攝像機(jī)的視角；

圖9示出圖4所示的建筑機(jī)械，示出拼接和圖像細(xì)節(jié)；

圖10示出圖5所示的建筑機(jī)械，示出拼接和圖像細(xì)節(jié)；

圖11示出圖6所示的建筑機(jī)械，示出拼接和圖像細(xì)節(jié)；以及

圖12示出圖7所示的建筑機(jī)械，示出拼接和圖像細(xì)節(jié)。

具體實(shí)施方式

作為機(jī)動(dòng)建筑機(jī)械的一個(gè)示例，圖1和圖2以側(cè)視圖和俯視圖示出用于銑刨道路表面的道路銑刨機(jī)，此處是前裝式道路銑刨機(jī)。該建筑機(jī)械具有由底盤1承載的機(jī)械框架2，作業(yè)裝置3布置在機(jī)械框架上。作業(yè)裝置3具有作業(yè)輥，此處是銑刨輥。銑刨輥4，僅在圖1中示出，布置在銑削輥殼體5內(nèi)。在作業(yè)方向A上的左手側(cè)和右手側(cè)，銑削輥殼體5由邊緣保護(hù)器6封閉。銑刨輥殼體5由在作業(yè)方向A上在前側(cè)的壓緊裝置并由在后側(cè)的脫料裝置封閉，上述壓緊裝置和脫料裝置在圖1中未示出?？刂婆_(tái)7在銑刨輥殼體5的上方定位在機(jī)械框架上，所述控制臺(tái)7具有適于機(jī)械操作人員的控制面板8。具有顯示器9A的顯示單元9位于控制面板8上。被銑刨掉的銑刨產(chǎn)物使用輸送裝置10移除，所述輸送裝置10在作業(yè)方向A上向前延伸，其可樞轉(zhuǎn)地布置在機(jī)械框架2的前側(cè)的垂直和水平平面內(nèi)。

建筑機(jī)械在作業(yè)方向A上具有前部左手側(cè)行走機(jī)構(gòu)11A和前部右手側(cè)行走機(jī)構(gòu)11B以及后部左手側(cè)行走機(jī)構(gòu)12A和后部右手側(cè)行走機(jī)構(gòu)12B，它們與在作業(yè)方向A上的前部左手側(cè)升降裝置13A和前部右手側(cè)升降裝置13B以及后部左手側(cè)升降裝置14A和后部右手側(cè)升降裝置14B相關(guān)聯(lián)，從而通過使得升降裝置縮回和延伸，機(jī)械框架2相對(duì)于地面B的高度和傾斜度可以改變。建筑機(jī)械的行走機(jī)構(gòu)可以是履帶和車輪兩者。使用機(jī)械框架2的高度調(diào)節(jié)，以浮動(dòng)方式擱置在地面上的邊緣保護(hù)器以及壓緊裝置和脫料裝置的位置可相對(duì)于機(jī)械機(jī)械框架進(jìn)行調(diào)節(jié)，這些裝置可移動(dòng)地布置在機(jī)械框架上。

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型的對(duì)本實(shí)用新型而言重要的建筑機(jī)械的圖像顯示裝置的組件的簡(jiǎn)化示意圖。建筑機(jī)械具有用于檢測(cè)機(jī)械框架2相對(duì)于地面B的高度和/或傾斜度的位置檢測(cè)裝置15，該裝置可以是建筑機(jī)械的中央控制和計(jì)算單元16的組件。機(jī)械框架2的位置可從下述數(shù)據(jù)計(jì)算出來，所述數(shù)據(jù)從升降裝置13A、13B和14A、14B的升降位置和/或從所述邊緣保護(hù)器、壓緊裝置或脫料裝置的位置獲得。各個(gè)組合件的位置可使用合適的傳感器來檢測(cè)。

位置檢測(cè)裝置15具有計(jì)算單元15A，其從傳感器15B接收數(shù)據(jù)。計(jì)算單元15A配置為使得機(jī)械框架2相對(duì)于地面B的高度和傾斜度從來自傳感器的數(shù)據(jù)確定。

在當(dāng)前實(shí)施例中，位置檢測(cè)裝置15配置為使得機(jī)械框架2相對(duì)于地面B的高度以及機(jī)械框架相對(duì)于地面在橫向于建筑機(jī)械作業(yè)方向的方向上的傾斜度(左右搖擺)以及機(jī)械框架在建筑機(jī)械縱向方向上的傾斜度(俯仰)從使用傳感器15B(例如使用電纜傳感器)所檢測(cè)到的升降裝置13A、13B和14A、14B的升降位置來計(jì)算。位置檢測(cè)裝置15產(chǎn)生相應(yīng)的高度、橫向傾斜度和縱向傾斜度數(shù)據(jù)。

此外，建筑機(jī)械具有圖像顯示裝置17，用于顯示建筑機(jī)械周圍環(huán)境的鳥瞰視圖圖像，該圖像顯示裝置具有攝像機(jī)系統(tǒng)18和圖像處理系統(tǒng)19。圖像在機(jī)械操作人員的視域內(nèi)顯示在控制臺(tái)7上的顯示單元9的顯示器9A上。

圖像顯示裝置16的結(jié)構(gòu)和功能將在下文進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖4示出處于平行于地面B的取向的建筑機(jī)械，所有升降裝置13A、13B和14A、14B完全縮回，以及機(jī)械框架2被降低到最低位置，以及圖5示出處于平行于地面B的取向的建筑機(jī)械，所有升降裝置13A、13B和14A、14B完全延伸以及機(jī)械框架2升高到最高位置。

圖6示出建筑機(jī)械，其具有在橫向方向上朝向左手側(cè)的傾斜度。在該位置，左手側(cè)的升降裝置13A、14A采取相同的升降位置，以及右手側(cè)的升降裝置13B、14B采取相同的升降位置，但是右手側(cè)的升降裝置比左手側(cè)的升降裝置延伸更長(zhǎng)的距離。

圖7示出建筑機(jī)械，其具有在縱向方向上朝向后的傾斜度。在該位置，后部的升降裝置14A、14B采取相同的升降位置，以及前部的升降裝置13A、13B采取相同的升降位置，但是前部的升降裝置比后部的升降裝置延伸更長(zhǎng)的距離。

攝像機(jī)系統(tǒng)18包括多個(gè)攝像機(jī)18A、18B、18C、18D、18E，其設(shè)置在機(jī)械框架2上以便從不同的圖像記錄位置記錄所述建筑機(jī)械周圍環(huán)境的各個(gè)重疊圖像區(qū)域。在每種情況下攝像機(jī)記錄地面B的特定圖像區(qū)域。由攝像機(jī)記錄的圖像區(qū)域的位置和大小取決于攝像機(jī)在機(jī)械框架上的布置和取向以及攝像機(jī)鏡頭系統(tǒng)，尤其是攝像機(jī)鏡頭的焦距。

圖8A至圖8D示出攝像機(jī)系統(tǒng)18的攝像機(jī)18A的簡(jiǎn)化示意圖，該攝像機(jī)緊固到機(jī)械框架2。攝像機(jī)在相對(duì)于機(jī)械框架平面的具體設(shè)定角度處緊固到機(jī)械框架，以便當(dāng)機(jī)械框架2平行于地面取向時(shí)使得攝像機(jī)18A的觀看方向29(攝像機(jī)軸線)以相對(duì)于地面B向下傾斜的方式傾斜。當(dāng)在現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)區(qū)域內(nèi)高度變化可忽略不計(jì)時(shí)，地面B可被視為一個(gè)平面，這是在實(shí)踐中的情況。

圖8A至圖8D示出在攝像機(jī)18A相對(duì)于地面的間隔和/或傾斜度的變化導(dǎo)致由攝像機(jī)檢測(cè)到的地面B的區(qū)域的變化。圖8A和圖8B示出相對(duì)于地面B平行取向的機(jī)械框架2的不同高度位置，以及圖8C和圖8D示出機(jī)械框架2在相同高度下的不同傾斜度。在此示出取決于攝像機(jī)18A的間隔和/或傾斜度，未檢測(cè)到(圖8A和圖8C)物體O或檢測(cè)到(圖8B和圖8D)物體O。

在當(dāng)前實(shí)施例中，在作業(yè)方向上的前部左手側(cè)攝像機(jī)18A和前部右手側(cè)攝像機(jī)18B定位在機(jī)械框架2的前部拐角區(qū)域處，橫向的左手側(cè)攝像機(jī)18C優(yōu)選居中位于機(jī)械框架的左手側(cè)前部拐角區(qū)域和左手側(cè)后部拐角區(qū)域之間，以及橫向的右手側(cè)攝像機(jī)18D優(yōu)選居中位于機(jī)械框架的右手側(cè)前部和右手側(cè)后部拐角區(qū)域之間，以及后部的攝像機(jī)18E優(yōu)選居中位于機(jī)械框架的后部拐角區(qū)域之間。

假設(shè)如果攝像機(jī)的觀看方向29(攝像機(jī)軸線)正交于地面，則每個(gè)攝像機(jī)18A、18B、18C、18D、18E將記錄地面B的大致矩形的圖像細(xì)節(jié)。但是因?yàn)樵O(shè)定角度，地面的梯形圖像區(qū)域由攝像機(jī)記錄，即位于梯形區(qū)域之外的現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域不由攝像機(jī)檢測(cè)到。

橫向攝像機(jī)18C和18D以及后部攝像機(jī)18E的攝像機(jī)軸線29(觀看方向)優(yōu)選正交于機(jī)械框架2的縱向側(cè)或窄側(cè)，橫向攝像機(jī)記錄梯形的橫向圖像區(qū)域20A、20B，以及后部攝像機(jī)記錄梯形的后部圖像區(qū)域21。但是攝像機(jī)軸線29也可向前或向后指向，以便檢測(cè)較大的前部現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域或后部現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域。但是當(dāng)存在機(jī)械框架相對(duì)于地面的平行取向時(shí)，則圖像區(qū)域可不由等腰梯形描述。

前部左手側(cè)攝像機(jī)18A的攝像機(jī)軸線29以傾斜的方式向左側(cè)向外延伸，以及前部右手側(cè)攝像機(jī)18B的攝像機(jī)軸線以傾斜的方式向右側(cè)向外延伸，這樣前部左手側(cè)攝像機(jī)檢測(cè)前部左手側(cè)圖像區(qū)域22A，以及前部右手側(cè)攝像機(jī)檢測(cè)前部右手側(cè)圖像區(qū)域22B。

當(dāng)通過使得所有升降裝置13A、13B和14A、14B延伸到最高位置而使得機(jī)械框架2從最低位置升高時(shí)，圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B的面積增大。圖像區(qū)域的面積隨著攝像機(jī)從地面相距的間隔的增大而連續(xù)地增大。

圖5示出建筑機(jī)械處于平行于地面的取向，所有升降裝置13A、13B和14A、14B完全延伸以及機(jī)械框架2被升高到最高位置。當(dāng)機(jī)械框架2傾斜(左右搖擺、俯仰)時(shí)，圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B的尺寸也變化。例如，當(dāng)機(jī)械框架2在橫向軸線Y的方向上朝向左手側(cè)傾斜時(shí)，右手側(cè)橫向圖像區(qū)域20B的尺寸增大，而左手側(cè)橫向圖像區(qū)域20A的大小減小，因?yàn)樽笫謧?cè)攝像機(jī)18C比右手側(cè)攝像機(jī)18D相對(duì)于地面B更強(qiáng)烈地傾斜(圖6)。另一方面，當(dāng)機(jī)械框架2在橫向軸線Y的方向上朝向右手側(cè)傾斜時(shí)，右手側(cè)圖像區(qū)域20B的尺寸減小，而左手側(cè)圖像區(qū)域20A的尺寸增大，因?yàn)橛沂謧?cè)攝像機(jī)比左手側(cè)攝像機(jī)相對(duì)于地面更強(qiáng)烈地傾斜。

圖4至圖7示出圖像區(qū)域20A、20B、22A、22B、21的尺寸變化可能導(dǎo)致地面B的某些區(qū)域不被圖像顯示裝置17檢測(cè)到。在機(jī)械框架的最低位置，例如，位于左手側(cè)的物體O不被檢測(cè)到(圖4)，而在最高位置檢測(cè)到物體O(圖5)。例如，當(dāng)建筑機(jī)械搖擺到左手側(cè)(圖5和圖6)時(shí)，位于左手側(cè)的物體O可能不再被檢測(cè)到。

攝像機(jī)18A、18B、18C、18D、18E緊固到其的機(jī)械框架2的位置變化受到升降裝置13A、13B和14A、14B的升降位置以及預(yù)期的現(xiàn)場(chǎng)變化的限制。攝像機(jī)的布置或取向和光學(xué)系統(tǒng)設(shè)置為使得作為梯形取得的圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B在機(jī)械框架2的所有可能位置在預(yù)期的現(xiàn)場(chǎng)變化處彼此重疊。

產(chǎn)生橫向左手側(cè)攝像機(jī)18C和前部左手側(cè)攝像機(jī)18A的圖像區(qū)域的前部左手側(cè)重疊區(qū)域23A，以及橫向右手側(cè)攝像機(jī)18D和前部右手側(cè)攝像機(jī)18B的圖像區(qū)域的前部右手側(cè)重疊區(qū)域23B，以及前部左手側(cè)攝像機(jī)18A和前部右手側(cè)攝像機(jī)18B的圖像區(qū)域的前部中央重疊區(qū)域23C。此外，產(chǎn)生橫向左手側(cè)攝像機(jī)28C和后部攝像機(jī)18E的圖像區(qū)域的后部左手側(cè)重疊區(qū)域24A以及橫向右手側(cè)攝像機(jī)18D和后部攝像機(jī)18E的圖像區(qū)域的后部右手側(cè)重疊區(qū)域24B。

位置檢測(cè)裝置15由數(shù)據(jù)線25連接到圖像處理系統(tǒng)19，以使圖像處理系統(tǒng)19能夠接收高度數(shù)據(jù)、橫向傾斜度數(shù)據(jù)和縱向傾斜度數(shù)據(jù)。圖像處理系統(tǒng)19優(yōu)選是數(shù)據(jù)處理單元(CPU)，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(軟件)在其上運(yùn)行。

考慮到機(jī)械框架2的高度和傾斜度，圖像處理系統(tǒng)19首先確定各個(gè)圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B的由虛線示出的輪廓的位置，在機(jī)械框架2的高度和傾斜度變化時(shí)，所述輪廓的位置和大小發(fā)生變化。直線輪廓的位置可以在位于地面上的笛卡爾X/Y坐標(biāo)系上通過其起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行描述。這些點(diǎn)的坐標(biāo)根據(jù)算法在圖像處理系統(tǒng)19中進(jìn)行計(jì)算，所述算法將機(jī)械框架的高度和傾斜度考慮在內(nèi)。

一旦圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B的由輪廓起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)描述的位置和大小已知，則圖像處理系統(tǒng)19確定相互鄰接的圖像區(qū)域的重疊區(qū)域23A、23B、23C、24A、24B的位置和大小。重疊區(qū)域例如可通過計(jì)算相鄰圖像區(qū)域的交集來確定。

圖像處理系統(tǒng)19配置為使得確定在各個(gè)圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B中的圖像細(xì)節(jié)20A’、20B’、21’、22A’、22B’(圖9至圖12)，即來自地面B的所記錄的圖像區(qū)域的合適細(xì)節(jié)，其可被完全結(jié)合在一起以形成鳥瞰視圖的總體圖像。當(dāng)將圖像細(xì)節(jié)20A’、20B’、21’、22A’、22B’結(jié)合到一起時(shí)，產(chǎn)生拼接26A、26B、26C、27A、27B，即在圖像細(xì)節(jié)之間的邊界線或圖像區(qū)域的交叉線。拼接路線取決于重疊的梯形圖像細(xì)節(jié)的位置和大小。

圖像處理系統(tǒng)在X/Y坐標(biāo)系中確定前部左手側(cè)重疊區(qū)域23A、前部右手側(cè)重疊區(qū)域23B、前部中央重疊區(qū)域23C、后部左手側(cè)重疊區(qū)域24A和后部右手側(cè)重疊區(qū)域24B的輪廓的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)。在圖4至圖7中重疊區(qū)域由陰影區(qū)域示出。

圖像處理系統(tǒng)隨即確定拼接26A、26B、26C、27A、27B的路線，以下條件被考慮在內(nèi)。

圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B以及因此還有重疊區(qū)域23A、23B、23C、24A、24B的位置和大小取決于機(jī)械框架2相對(duì)于地面B的高度和傾斜度。拼接26A、26B、26C、27A、27B的路線由圖像處理系統(tǒng)19確定為使得拼接在圖像區(qū)域20A、20B、21、22A、22B的重疊區(qū)域23A、23B、23C、24A、24B內(nèi)延伸。因此，位于圖像細(xì)節(jié)20A’、20B’、21’、22A’、22B’之間的重疊區(qū)域內(nèi)的拼接根據(jù)機(jī)械框架相對(duì)于地面的高度和傾斜度來確定。在圖9至圖12中示出拼接路線和圖像細(xì)節(jié)的位置和大小。

圖像處理系統(tǒng)19確定在前部左手側(cè)重疊區(qū)域23A內(nèi)的左手側(cè)前部拼接26A，在前部右手側(cè)重疊區(qū)域23B內(nèi)的右手側(cè)前部拼接26B，在前部中央重疊區(qū)域23C內(nèi)的中央前部拼接26C，在后部左手側(cè)重疊區(qū)域24A中的左手側(cè)后部拼接27A以及在后部右手側(cè)重疊區(qū)域24B內(nèi)的右手側(cè)后部拼接27B。

拼接的起點(diǎn)和終點(diǎn)在X/Y坐標(biāo)系中再次由適于左手側(cè)前部拼接26A、右手側(cè)前部拼接26B、中央前部拼接26C、左手側(cè)后部拼接27A和右手側(cè)后部拼接27B的坐標(biāo)來描述。

圖9至圖12示出拼接26A、26B、26C、27A、27B的路線如何根據(jù)所述機(jī)械框架2的高度和/或傾斜度而變化。其示出由拼接跨越的張角α隨著機(jī)械框架2的傾斜度的增大而增大或減小。

因此，圖像處理單元19配置為使得當(dāng)機(jī)械框架2存在相對(duì)于平行于地面B的取向朝向左手側(cè)的橫向傾斜時(shí)，左手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)的左手側(cè)前部拼接26A和左手側(cè)后部拼接27A和/或右手側(cè)橫向圖像細(xì)節(jié)的右手側(cè)前部拼接26B和右手側(cè)后部拼接27B的路線確定為使得隨著機(jī)械框架向左手側(cè)的傾斜度增大，由左手側(cè)拼接26A、27A跨越的張角α減小，以及由右手側(cè)拼接26B、27B跨越的張角α增大(圖11)，以及當(dāng)機(jī)械框架2存在相對(duì)于平行于地面B的取向朝向右手側(cè)的橫向傾斜時(shí)，路線確定為使得隨著機(jī)械框架的傾斜度增大，由左手側(cè)拼接跨越的張角增大，以及由右手側(cè)拼接跨越的張角減小。

當(dāng)機(jī)械框架存在相對(duì)于平行于地面B的取向朝向后部的縱向傾斜時(shí)(圖12)，前部拼接26A、26B、26C的路線由圖像處理系統(tǒng)19確定為使得隨著機(jī)械框架2的傾斜度增大，由左手側(cè)拼接26A和中央拼接26C跨越的張角α以及由右手側(cè)拼接26B和中央拼接26C跨越的張角α增大，以及后部拼接27A、27B的路線確定為使得隨著機(jī)械框架2的傾斜度增大，由左手側(cè)后部拼接27A和右手側(cè)后部拼接27B跨越的張角α減小。

當(dāng)機(jī)械框架2存在相對(duì)于平行于地面B的取向朝向前部的縱向傾斜時(shí)，前部拼接26A、26B、26C的路線確定為使得隨著機(jī)械框架2的傾斜度增大，由左手側(cè)拼接26A和中央拼接26C跨越的張角α以及由右手側(cè)拼接26B和中央拼接26C跨越的張角α減小，以及后部拼接27A、27B的路線確定為使得隨著機(jī)械框架的傾斜度增大，由左手側(cè)拼接27A和右手側(cè)拼接27B跨越的張角α增大。

在當(dāng)前實(shí)施例中，拼接路線確定為使得左手側(cè)前部拼接26A和右手側(cè)前部拼接26B的起點(diǎn)以及左手側(cè)后部拼接27A和右手側(cè)后部拼接27B的起點(diǎn)，無論機(jī)械框架2的高度和傾斜度如何，都位于機(jī)械框架的拐角點(diǎn)上。當(dāng)機(jī)械不向側(cè)面傾斜時(shí)，中央前部拼接26C的起點(diǎn)在機(jī)械框架的縱向軸線X上居中位于左手側(cè)前部拼接26A和右手側(cè)前部拼接26B的起點(diǎn)之間。當(dāng)存在機(jī)械的橫向傾斜時(shí)，中央前部拼接26C的起點(diǎn)向相應(yīng)側(cè)位移。在這種情況下，大致假定在機(jī)械框架2的所有位置，在機(jī)械框架2的拐角點(diǎn)處的拼接的起點(diǎn)總是位于重疊區(qū)域23A、23B、23C、24A、24B的區(qū)域內(nèi)。

在圖9至圖12中示出位于重疊區(qū)域23A、23B、23C、24A、24B內(nèi)的不同的終點(diǎn)可針對(duì)拼接26A、26B、26C、27A、27B確定。例如，拼接23A的終點(diǎn)P也可被放置在點(diǎn)P1或P2上(圖9)。根據(jù)終點(diǎn)P的選擇，因此總體圖像可從不同的圖像細(xì)節(jié)結(jié)合在一起。因此，也產(chǎn)生地面的不同區(qū)域，其可從鳥瞰視圖完全和清晰地示出。

圖像處理系統(tǒng)優(yōu)選確定終點(diǎn)P以使得由所有攝像機(jī)完全捕捉周圍環(huán)境的盡可能大的區(qū)域。在該方面，可以預(yù)先確定不同的條件。例如，可以以向后的視圖為代價(jià)而擴(kuò)展向前的視圖，或反之亦然。然而，可以以向右手側(cè)的視圖為代價(jià)而擴(kuò)展向左手側(cè)的視圖，或反之亦然。

拼接26A、26B、26C、27A、27B的路線還確定根據(jù)機(jī)械框架2的高度和傾斜度選擇的圖像細(xì)節(jié)20A’、20B’、21’、22A’、22B’的位置和大小?？傮w圖像優(yōu)選是矩形圖像，其可顯示在顯示單元9的矩形顯示器9A上，圖像細(xì)節(jié)是位于總體圖像中的拼接之間的圖像區(qū)域的細(xì)節(jié)。

圖像處理系統(tǒng)19通過將圖像細(xì)節(jié)結(jié)合在一起而產(chǎn)生總體圖像，總體圖像的拐角點(diǎn)位于所述拼接的終點(diǎn)上。由顯示單元9所示的總體圖像在圖8至圖12中由虛線28標(biāo)示。在圖9至圖12中示出當(dāng)機(jī)械框架2升高或降低時(shí)總體圖像28確實(shí)變大或變小(圖9和圖10)，但相對(duì)于所述機(jī)械框架保持其對(duì)稱性。然而，建筑機(jī)械的左右搖擺或俯仰導(dǎo)致總體圖像28向前或向后或向左手側(cè)或右手側(cè)位移(圖11和圖12)。因此，圖像處理系統(tǒng)19提供不同的觀看模式，其可由機(jī)械操作人員使用控制面板7上的輸入單元來選擇。

機(jī)械操作人員可輸入觀看模式，其中在鳥瞰視圖中只示出總體圖像28的一個(gè)細(xì)節(jié)28’。來自總體圖像28的圖像細(xì)節(jié)28’優(yōu)選同樣是矩形細(xì)節(jié)，其由圖9至圖12中的虛線28’示出。該細(xì)節(jié)28’確定為使得對(duì)于建筑機(jī)械的所有可能的位置而言，不發(fā)生由顯示單元9所顯示的圖像位移，即在各個(gè)位置沒有檢測(cè)到的區(qū)域位于所顯示的圖像區(qū)域之外。為此目的，來自總體圖像28的細(xì)節(jié)28’的尺寸由圖像處理系統(tǒng)19定制成相應(yīng)地更小。