銑刨機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種銑刨機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向控制方法，包括：獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置；根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。本發(fā)明通過(guò)對(duì)已銑刨過(guò)路面及未銑刨路面的距離的測(cè)量，得出銑刨機(jī)工作時(shí)的方向控制，從而達(dá)到自動(dòng)控制工作時(shí)銑刨機(jī)的方向的目的，減輕了操作手的工作強(qiáng)度，有效的減少了銑刨機(jī)工作時(shí)的安全隱患，同時(shí)提高了銑刨機(jī)的銑刨效率。
【專利說(shuō)明】銑刨機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及銑刨機(jī)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種銑刨機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]銑刨機(jī)是一種高效的路面維修養(yǎng)護(hù)設(shè)備，現(xiàn)有技術(shù)中的銑刨機(jī)在工作過(guò)程中，其轉(zhuǎn)向控制都由機(jī)手操作實(shí)現(xiàn)的。
[0003]為了確保效率又要保證換道銑刨時(shí)不過(guò)多的銑刨到已經(jīng)銑過(guò)的路面，機(jī)手每次都得控制銑刨機(jī)盡量沿著上次銑刨過(guò)的路面的邊沿行走，從而保證路面的每處都被銑刨過(guò)。這樣，會(huì)導(dǎo)致在實(shí)際工作時(shí)，機(jī)手將過(guò)多的精力用在了控制銑刨機(jī)的行走方向上，然而，銑刨機(jī)實(shí)際工作時(shí)，機(jī)手需要關(guān)注很多的操作信息，不能把精力完全放在方向的精確控制上。進(jìn)一步地，銑刨路線完全由機(jī)手操作，使得對(duì)機(jī)手主觀性的依賴程度比較大，當(dāng)機(jī)手出現(xiàn)疲勞時(shí)可能降低銑刨機(jī)的銑刨效率，也降低了銑刨機(jī)工作時(shí)的安全性。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明旨在提供一種銑刨機(jī)及其轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)銑刨路線的自動(dòng)控制的問(wèn)題。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制方法，包括:獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置；根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
[0006]進(jìn)一步地，獲取未銑`刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置包括:獲取設(shè)置在同一水平線上的、與銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面或已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，多個(gè)參考點(diǎn)按由未銑刨路面到已銑刨路面的方向依次編號(hào)為1，2，……n，多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1, D2,……，Dn;根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置。
[0007]進(jìn)一步地，根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置包括:基準(zhǔn)距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為基準(zhǔn)距離；當(dāng)前距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,1];當(dāng)前分界位置判斷步驟，判斷基準(zhǔn)距離與當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍內(nèi)，如果是，則將與當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離作為當(dāng)前距離、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到第一差值超出第一允許范圍、并將此時(shí)的當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為當(dāng)前分界位置。
[0008]進(jìn)一步地，在當(dāng)前距離設(shè)置步驟中，j=n_l。
[0009]進(jìn)一步地，根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括:判斷當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的編號(hào)與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的編號(hào)之間的差是否超出第二允許范圍，如果是，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0010]進(jìn)一步地，根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括:獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑；比較由獲取未銑刨路面與已銑刨路面的分界位置得到的當(dāng)前分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0011]進(jìn)一步地，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括:按照距離測(cè)定法或圖像拍攝法獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界位置從而得到分界路徑。
[0012]進(jìn)一步地，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括:獲取路面圖像；根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。
[0013]進(jìn)一步地，根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向包括:如果當(dāng)前分界位置位于銑刨機(jī)上的參考位置的一側(cè)，則控制銑刨機(jī)向與一側(cè)相反的另一側(cè)轉(zhuǎn)向。
[0014]進(jìn)一步地，參考點(diǎn)的數(shù)量為奇數(shù)時(shí)，參考位置是同一水平線上的多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的那個(gè)參考點(diǎn)所在的位置，參考點(diǎn)的數(shù)量為偶數(shù)時(shí)，參考位置是同一水平線上的多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的兩個(gè)參考點(diǎn)中任意一個(gè)參考點(diǎn)所在的位置。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括:當(dāng)前分界位置獲取模塊，用于獲取未銑刨 路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置；轉(zhuǎn)向控制模塊，用于根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
[0016]進(jìn)一步地，當(dāng)前分界位置獲取模塊包括:距離獲取模塊，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面或已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，多個(gè)參考點(diǎn)按由未銑刨路面到已銑刨路面的方向依次編號(hào)為1，2，……n，多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1, D2,……，Dn;位置確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置。
[0017]進(jìn)一步地，位置確定模塊包括:基準(zhǔn)距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為基準(zhǔn)距離；當(dāng)前距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,1];當(dāng)前分界位置判斷模塊，用于判斷基準(zhǔn)距離與當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍內(nèi)，如果是，則將與當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離作為當(dāng)前距離、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到第一差值超出第一允許范圍、并將此時(shí)的當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為當(dāng)前分界位置。
[0018]進(jìn)一步地，還包括:誤差修正模塊，用于判斷當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第一編號(hào)與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第二編號(hào)之間的差是否超出第二允許范圍，如果是，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0019]進(jìn)一步地，還包括:路徑預(yù)測(cè)模塊，用于獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑；誤差修正模塊，用于比較由當(dāng)前分界位置獲取模塊得到的當(dāng)前分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0020]進(jìn)一步地，當(dāng)前分界位置獲取模塊包括:路面圖像獲取模塊，用于獲取路面圖像；圖像處理模塊，用于根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括:當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元，用于獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置信息；控制裝置，用于根據(jù)當(dāng)前分界位置信息得到未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置，并根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
[0022]進(jìn)一步地，當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元包括多個(gè)依次間隔設(shè)置的檢測(cè)單元，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與纟先刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)尚散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面或已銑刨路面之間的豎直方向的距離；控制裝置根據(jù)多個(gè)距離與基準(zhǔn)距離的關(guān)系，確定當(dāng)前分界位置。
[0023]進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括:分界路徑檢測(cè)單元，包括檢測(cè)陣列，檢測(cè)陣列是由與多個(gè)當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元相同結(jié)構(gòu)的檢測(cè)單元構(gòu)成的，用于獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的當(dāng)前分界位置；控制裝置與分界路徑檢測(cè)單元電連接，且根據(jù)分界路徑檢測(cè)單元檢測(cè)到的多個(gè)當(dāng)前分界位置確定銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑，然后比較由當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元得到的當(dāng)前分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0024]進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括:圖像獲取單元，與控制裝置連接，用于獲取路面圖像，控制裝置根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第四個(gè)方面，提供了一種銑刨機(jī)，包括上述的轉(zhuǎn)向控制裝置、或上述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
[0026]本發(fā)明通過(guò)對(duì)已銑刨過(guò)路面及未銑刨路面的距離的測(cè)量，得出銑刨機(jī)工作時(shí)的方向控制，從而達(dá)到自動(dòng)控制工作時(shí)銑刨機(jī)的方向的目的，減輕了操作手的工作強(qiáng)度，有效的減少了銑刨機(jī)工作時(shí)的安全隱患，同時(shí)提高了銑刨機(jī)的銑刨效率。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0027]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0028]圖1示意性示出了本發(fā)明中的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；
[0029]圖2示意性示出了分界位置檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3示意性示出了具有本發(fā)明中的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的工作原理圖；
[0031]圖4示意性示出了分界路徑檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖5示意性示出了本發(fā)明的控制流程圖；
[0033]圖6示意性示出了跳躍點(diǎn)的判斷流程圖；
[0034]圖7示意性示出了第一種路面時(shí)的工況示意圖；
[0035]圖8示意性示出了第二種路面時(shí)的工況示意圖；
[0036]圖9示意性示出了第三種路面時(shí)的工況示意圖；以及
[0037]圖10示意性示出了轉(zhuǎn)向控制裝置的功能模塊圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]以下對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0039]作為本發(fā)明的第一方面，請(qǐng)參考圖1至圖3，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括:當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元，用于獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置信息；控制裝置，用于根據(jù)當(dāng)前分界位置信息得到未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置，并根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
[0040]請(qǐng)參考圖1至圖3，當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元可以安裝在銑刨機(jī)2上，并隨著銑刨機(jī)的運(yùn)動(dòng)而同步地運(yùn)動(dòng)。這樣，就能通過(guò)當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元對(duì)路面(包括未銑刨路面與已銑刨路面)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，從而獲得路面的當(dāng)前分界位置信息，并將該路面分界信息發(fā)送給控制裝置。當(dāng)控制裝置接收到來(lái)自當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元的當(dāng)前分界位置信息后，從該當(dāng)前分界位置信息中確定出實(shí)際的當(dāng)前分界位置。接著，控制裝置可以將該當(dāng)前分界位置與設(shè)置在銑刨機(jī)上的一個(gè)參考位置進(jìn)行比較，這樣，就能通過(guò)該參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的相對(duì)位置關(guān)系確定出轉(zhuǎn)向方向和程度，從而控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。特別地，在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置與銑刨機(jī)的前履帶轉(zhuǎn)向閥連接，通過(guò)對(duì)前履帶轉(zhuǎn)向閥的控制，來(lái)達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的。
[0041]請(qǐng)參考圖1和圖2，在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元可以包括多個(gè)依次間隔設(shè)置的檢測(cè)單元3，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與銑刨機(jī)2同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面A或已銑刨路面B之間的距離；控制裝置根據(jù)多個(gè)距離與基準(zhǔn)距離的關(guān)系，確定當(dāng)前分界位置。例如，這些檢測(cè)單元可以是現(xiàn)有技術(shù)中的測(cè)距裝置。如圖2所示，這些檢測(cè)單元3設(shè)置在支架I上，并沿一直線排列，從而形成當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元。
[0042]請(qǐng)參考圖3，當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元安裝在銑刨機(jī)2上，其一側(cè)突出于銑刨機(jī)的外偵牝并向未銑刨路面的方向延伸，也就是說(shuō)，當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元的一部分位于未銑刨路面的上方，另一部分位于已銑刨路面的上方。因而，就可以檢測(cè)出未銑刨路面及已銑刨路面相對(duì)于當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元的支架的距離(即高度)?？刂蒲b置判斷多個(gè)檢測(cè)單元所檢測(cè)到的距離的變化情況，并得到當(dāng)前分界位置。例如，由于已銑刨路面比未銑刨路面要低，因此位于已銑刨路面上方的檢測(cè)單元檢測(cè)到的距離要比位于未銑刨路面上方的檢測(cè)單元檢測(cè)到的距離要大?？刂蒲b置通過(guò)對(duì)各距離的比較，確定出距離的跳躍點(diǎn)，該跳躍點(diǎn)即對(duì)應(yīng)為當(dāng)前分界位置。
[0043]在一個(gè)實(shí)施例中，銑刨機(jī)的參考位置可以是某個(gè)檢測(cè)單元Da所在的位置。實(shí)際操作時(shí)，可以對(duì)過(guò)人工的方式，先將該檢測(cè)單元預(yù)先與路面上的實(shí)際分界位置對(duì)應(yīng)。例如，參考位置可以是位于當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元的正中間的那個(gè)檢測(cè)單元。這樣，在后續(xù)施工行進(jìn)的過(guò)程中，就可以根據(jù)該參考位置控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向了。請(qǐng)參考圖3，假如控制裝置確定出的當(dāng)前分界位置位于參考位置的左側(cè)，那么控制裝置就控制銑刨機(jī)向左轉(zhuǎn)向；反之，則向右轉(zhuǎn)向。
[0044]進(jìn)一步地，控制裝置還可以根據(jù)參考位置與當(dāng)前分界位置之間的水平距離，確定轉(zhuǎn)向的角度或程度。進(jìn)一步地，還可將這些信息實(shí)時(shí)顯示到顯示裝置中，以使操作人員可以從屏幕上實(shí)時(shí)觀察到在轉(zhuǎn)向的過(guò)程中，參考位置與當(dāng)前分界位置之間的變化情況。特別地，控制裝置還可在檢測(cè)到參考位置與當(dāng)前分界位置一致后，自動(dòng)控制銑刨機(jī)停止繼續(xù)轉(zhuǎn)向。
[0045]考慮到當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元和路面施工時(shí)的凸凹情況，有可能導(dǎo)致控制裝置實(shí)際確定出的當(dāng)前分界位置出現(xiàn)誤差甚至錯(cuò)誤，請(qǐng)參考圖4，在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括:分界路徑檢測(cè)單元，包括檢測(cè)陣列，檢測(cè)陣列是由與多個(gè)當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元相同結(jié)構(gòu)的檢測(cè)單元構(gòu)成的，用于獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的當(dāng)前分界位置；控制裝置與分界路徑檢測(cè)單元電連接，且根據(jù)分界路徑檢測(cè)單元檢測(cè)到的多個(gè)當(dāng)前分界位置確定銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑，然后比較由當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元得到的當(dāng)前分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。該歷史分界位置可以是當(dāng)前時(shí)刻之前的某一時(shí)刻(例如I秒、2秒等)所使用的當(dāng)前分界位置。
[0046]這樣，通過(guò)預(yù)先估計(jì)的路徑，就可以判斷控制裝置得出的當(dāng)前時(shí)刻的分界位置是否合理，排除不合理的分界位置。進(jìn)一步地，由于路面實(shí)際分界位置不可能發(fā)生突變，因此，當(dāng)發(fā)現(xiàn)控制裝置確定出的分界位置不合理時(shí)，可以利用某一短暫時(shí)間段之前的歷史時(shí)刻的分界位置代替當(dāng)前時(shí)刻的分界位置進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。因而，可以提高本發(fā)明的準(zhǔn)確性、可靠性和自適應(yīng)性，適用于存在干擾或路面凸凹情況復(fù)雜的工況。另一個(gè)可替換的實(shí)施例中，本發(fā)明也可以直接使用上述預(yù)測(cè)得到的分界路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。
[0047]在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括:圖像獲取單元，與控制裝置連接，用于獲取路面圖像(例如，通過(guò)攝像頭或工業(yè)相機(jī)等)，控制裝置根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。特別地，控制裝置也可以直接根據(jù)路面圖像得到分界路徑，并直接利用該分界路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。
[0048]通過(guò)這種各實(shí)施例中規(guī)劃出的一段分界路徑，可更精確的控制行走方向，同時(shí)可應(yīng)付更快的行走速度。
[0049]本發(fā)明通過(guò)一測(cè)距裝置測(cè)量該裝置的安裝處與已銑刨過(guò)路面及未銑刨路面的距離，通過(guò)控制裝置分析計(jì)算得出銑刨機(jī)工作時(shí)的方向控制，從而達(dá)到自動(dòng)控制工作時(shí)銑刨機(jī)的方向的目的，減輕了操作手的工作強(qiáng)度，有效的減少了銑刨機(jī)工作時(shí)的安全隱患，同時(shí)提高了銑刨機(jī)的銑刨效 率。
[0050]作為本發(fā)明的第二方面，請(qǐng)參考圖5，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制方法，包括:獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置；根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。特別地，參考點(diǎn)的數(shù)量為奇數(shù)時(shí)，參考位置是同一水平線上的多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的那個(gè)參考點(diǎn)所在的位置，參考點(diǎn)的數(shù)量為偶數(shù)時(shí)，參考位置是同一水平線上的多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的兩個(gè)參考點(diǎn)中任意一個(gè)參考點(diǎn)所在的位置。
[0051]例如，參考位置可以是預(yù)先設(shè)置在銑刨機(jī)上的某一位置，實(shí)際操作時(shí)，可以對(duì)過(guò)人工的方式，先將該參考位置預(yù)先與路面上的實(shí)際分界位置對(duì)應(yīng)。這樣，在后續(xù)施工行進(jìn)的過(guò)程中，就可以根據(jù)該參考位置控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向了。請(qǐng)參考圖3，假如確定出的當(dāng)前分界位置位于參考位置的左側(cè)，那么就控制銑刨機(jī)向左轉(zhuǎn)向；反之，則向右轉(zhuǎn)向。
[0052]優(yōu)選地，請(qǐng)結(jié)合圖2，獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置包括:獲取設(shè)置在同一水平線上的、與統(tǒng)刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)尚散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面或已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，多個(gè)參考點(diǎn)按由未銑刨路面到已銑刨路面的方向依次編號(hào)為1，2，……n，多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1, D2,……，Dn;根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置。這里的距離，實(shí)際上是指每個(gè)參考點(diǎn)與路面的高度差。
[0053]優(yōu)選地，請(qǐng)參考圖6，根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置包括:基準(zhǔn)距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離DnS置為基準(zhǔn)距離；當(dāng)前距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,1];當(dāng)前分界位置判斷步驟，判斷基準(zhǔn)距離與當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍Q內(nèi)，如果是，則將與當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離為當(dāng)前距離(即令j=j_l)、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到第一差值超出第一允許范圍Q、并將當(dāng)前距離Dj所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為當(dāng)前分界位置。優(yōu)選地，在當(dāng)前距離設(shè)置步驟中，j=n-l。請(qǐng)結(jié)合圖3，可以先將最右側(cè)的檢測(cè)單元所對(duì)應(yīng)的距離作為基準(zhǔn)距離Dn，然后依次從右向左將每個(gè)距離與該基準(zhǔn)距離進(jìn)行比較，這樣，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有跳躍變化時(shí)，即可確定出跳躍點(diǎn)，從而得到當(dāng)前分界位置。
[0054]圖7至圖9分別示出了三種不同情況的路面。其中，圖7是理想狀態(tài)時(shí)，未銑刨路面與已銑刨路面的分界面，其為豎直方向，此時(shí)僅存在一個(gè)跳躍點(diǎn)。圖8的分界面為坡形過(guò)濾的，因此，存在多個(gè)跳躍點(diǎn)。圖9是在未銑刨路面上存在凹槽的情形，在這種情況下，也存在多個(gè)跳躍點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)跳躍點(diǎn)的復(fù)雜工況的判斷，當(dāng)采用上述方法時(shí)，由于從未銑刨路面向銑刨路面的方向依次將每個(gè)距離與基準(zhǔn)距離進(jìn)行比較，當(dāng)檢測(cè)到第一個(gè)跳躍點(diǎn)時(shí)，即可將其確定為當(dāng)前分界位置。從而簡(jiǎn)化了多跳躍點(diǎn)時(shí)，難以合理地確定哪個(gè)跳躍點(diǎn)為實(shí)際分界點(diǎn)的問(wèn)題。
[0055]為了避免確定當(dāng)前分界位置時(shí)的誤差，濾除不合理的分界位置，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，本方法在位于根據(jù)銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括:判斷當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第一編號(hào)j與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第二編號(hào)j’之間的差是否超出第二允許范圍C，如果是，則將歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。其中，第一編號(hào)與第二編號(hào)之間的差實(shí)際上代表了水平方向的距離信息。在此基礎(chǔ)上，由于路面實(shí)際分界位置不可能發(fā)生突變，因此，當(dāng)發(fā)現(xiàn)確定出的分界位置不合理時(shí)，可以利用某一短暫時(shí)間段之前的歷史時(shí)刻的分界位置代替當(dāng)前時(shí)刻的分界位置進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。因而，可以提高本發(fā)明的準(zhǔn)確性、可靠性和自適應(yīng)性，適用于存在干擾或路面凸凹情況復(fù)雜的工況。
[0056]在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，本方法在根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括:獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑；比較由獲取未銑刨路面與已銑刨路面的分界位置得到的當(dāng)前分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。在此基礎(chǔ)上，由于路面實(shí)際分界位置不可能發(fā)生突變，因此，可通過(guò)分界位置與預(yù)測(cè)的分界路徑之間的變化，來(lái)判斷確定出的分界位置是否合理。當(dāng)不合理時(shí)，可以利用某一短暫時(shí)間段之前的歷史時(shí)刻的分界位置代替當(dāng)前時(shí)刻的分界位置進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。因而，可以提高本發(fā)明的準(zhǔn)確性、可靠性和自適應(yīng)性，適用于存在干擾或路面凸凹情況復(fù)雜的工況。
[0057]在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括:按照與獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置相同的方法，獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界位置從而得到分界路徑。
[0058]優(yōu)選地，在上述實(shí)施例中，歷史分界位置是前一時(shí)刻的得的當(dāng)前分界位置，其中，歷史時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)間之間的時(shí)間差為第一時(shí)間。例如，第一時(shí)間可以為I秒或2秒等，其可根據(jù)工程需要而定。
[0059]在另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括:獲取路面圖像，例如，可通過(guò)攝像頭或工業(yè)相機(jī)等；根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。利用現(xiàn)有技術(shù)中的圖像識(shí)別處理技術(shù)，可以從路面圖像中獲得當(dāng)前分界位置。
[0060]優(yōu)選地，根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向包括:如果當(dāng)前分界位置位于參考位置的一側(cè)，則控制銑刨機(jī)向與一側(cè)相反的另一側(cè)轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，參考位置是多個(gè)參考點(diǎn)中的一個(gè)所在的位置。
[0061]作為本發(fā)明的第三方面，請(qǐng)參考圖10，提供了一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括:當(dāng)前分界位置獲取模塊100，用于獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置；轉(zhuǎn)向控制模塊，用于根據(jù)位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
[0062]優(yōu)選地，請(qǐng)結(jié)合圖2，當(dāng)前分界位置獲取模塊包括:距離獲取模塊，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的參考點(diǎn)下方的未銑刨路面或已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，多個(gè)參考點(diǎn)按由未銑刨路面到已銑刨路面的方向依 次編號(hào)為1，2，……n，多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1,D2,……，0?;位置確定模塊110，用于根據(jù)每個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定當(dāng)前分界位置。
[0063]優(yōu)選地，位置確定模塊100包括:基準(zhǔn)距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為基準(zhǔn)距離；當(dāng)前距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,1];當(dāng)前分界位置判斷模塊，用于判斷基準(zhǔn)距離與當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍內(nèi)，如果是，則將與當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離為當(dāng)前距離、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到第一差值超出第一允許范圍、并將當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為當(dāng)前分界位置。優(yōu)選地，在當(dāng)前距離設(shè)置模塊中，j的初值為n-Ι。請(qǐng)結(jié)合圖3，可以先將最右側(cè)的檢測(cè)單元所對(duì)應(yīng)的距離作為基準(zhǔn)距離Dn，然后依次從右向左將每個(gè)距離與該基準(zhǔn)距離進(jìn)行比較，這樣，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有跳躍變化時(shí)，即可確定出跳躍點(diǎn)，從而得到當(dāng)前分界位置。
[0064]優(yōu)選地，還包括:誤差修正模塊，用于判斷當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第一編號(hào)與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第二編號(hào)之間的差是否超出第二允許范圍，如果是，則將歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0065]優(yōu)選地，還包括:路徑預(yù)測(cè)模塊，用于獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑；誤差修正模塊，用于比較由當(dāng)前分界位置獲取模塊得到的分界位置與分界路徑之間的偏差，如果偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為當(dāng)前分界位置。
[0066]優(yōu)選地，當(dāng)前分界位置獲取模塊包括:路面圖像獲取模塊，用于獲取路面圖像；圖像處理模塊，用于根據(jù)路面圖像得到當(dāng)前分界位置。
[0067]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0068]作為本發(fā)明的第四方面，提供了一種銑刨機(jī)，包括上述的轉(zhuǎn)向控制裝置、或上述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。由于采用了上述的轉(zhuǎn)向控制裝置或轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，因而，可保證銑刨機(jī)工作時(shí)行走控制的精確性。[0069]通過(guò)本發(fā)明，只需要在原有銑刨機(jī)電控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)具有測(cè)距線陣的轉(zhuǎn)向控制裝置或轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可使銑刨機(jī)在工作時(shí)自動(dòng)調(diào)整行走方向，因而降低了機(jī)手的疲勞度，從而降低一些由機(jī)手操作失誤造成的安全問(wèn)題的可能性，同時(shí)避免機(jī)手的主觀上一些失誤操作造成的低銑刨效率。
[0070]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括: 獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置； 根據(jù)位于所述銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置包括: 獲取設(shè)置在同一水平線上的、與所述銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的所述參考點(diǎn)下方的所述未銑刨路面或所述已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，所述多個(gè)參考點(diǎn)按由所述未銑刨路面到所述已銑刨路面的方向依次編號(hào)為1，2，……n，所述多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1, D2,……，Dn; 根據(jù)每個(gè)所述參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定所述當(dāng)前分界位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，根據(jù)每個(gè)所述參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定所述當(dāng)前分界位置包括: 基準(zhǔn)距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為基準(zhǔn)距離； 當(dāng)前距離設(shè)置步驟，將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,I]； 當(dāng)前分界位置判斷步驟，判斷所述基準(zhǔn)距離與所述當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍內(nèi)，如果是，則將與所述當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離作為當(dāng)前距離、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到所述第一差值超出所述第一允許范圍、并將此時(shí)的所述當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為所述當(dāng)前分界位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，在所述當(dāng)前距離設(shè)置步驟中，j=n-l。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，根據(jù)位于所述銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括: 判斷所述當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的編號(hào)與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的編號(hào)之間的差是否超出第二允許范圍，如果是，則將所述前一時(shí)刻的歷史分界位置作為所述當(dāng)前分界位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，根據(jù)位于所述銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向之前還包括: 獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑； 比較由所述獲取未銑刨路面與已銑刨路面的分界位置得到的當(dāng)前分界位置與所述分界路徑之間的偏差，如果所述偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為所述當(dāng)前分界位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括: 按照距離測(cè)定法或圖像拍攝法獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界位置從而得到所述分界路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑包括:獲取路面圖像； 根據(jù)所述路面圖像得到所述當(dāng)前分界位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，根據(jù)所述位于銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向包括: 如果所述當(dāng)前分界位置位于所述銑刨機(jī)上的所述參考位置的一側(cè)，則控制所述銑刨機(jī)向與所述一側(cè)相反的另一側(cè)轉(zhuǎn)向。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述參考點(diǎn)的數(shù)量為奇數(shù)時(shí)，所述參考位置是所述同一水平線上的所述多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的那個(gè)參考點(diǎn)所在的位置，所述參考點(diǎn)的數(shù)量為偶數(shù)時(shí)，所述參考位置是所述同一水平線上的所述多個(gè)參考點(diǎn)中正中間的兩個(gè)參考點(diǎn)中任意一個(gè)所述參考點(diǎn)所在的位置。
11.一種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括: 當(dāng)前分界位置獲取模塊，用于獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置； 轉(zhuǎn)向控制模塊，用于根據(jù)位于所述銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述當(dāng)前分界位置獲取模塊包括: 距離獲取模塊，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與所述銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的所述 參考點(diǎn)下方的所述未銑刨路面或所述已銑刨路面之間的豎直方向的距離，其中，所述多個(gè)參考點(diǎn)按由所述未銑刨路面到所述已銑刨路面的方向依次編號(hào)為1，2，……n，所述多個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離分別為D1, D2,……，Dn; 位置確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)所述參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離，確定所述當(dāng)前分界位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述位置確定模塊包括: 基準(zhǔn)距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為η的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為基準(zhǔn)距離； 當(dāng)前距離設(shè)置模塊，用于將編號(hào)為j的參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離設(shè)置為當(dāng)前距離，其中，j e [n-1,I]； 當(dāng)前分界位置判斷模塊，用于判斷所述基準(zhǔn)距離與所述當(dāng)前距離的第一差值是否在第一允許范圍內(nèi)，如果是，則將與所述當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)相鄰且編號(hào)更小的那個(gè)參考點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的距離作為當(dāng)前距離、并循環(huán)執(zhí)行上述判斷，直到所述第一差值超出所述第一允許范圍、并將此時(shí)的所述當(dāng)前距離所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)作為所述當(dāng)前分界位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還包括: 誤差修正模塊，用于判斷所述當(dāng)前分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第一編號(hào)與前一時(shí)刻的歷史分界位置所對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)的第二編號(hào)之間的差是否超出第二允許范圍，如果是，則將所述前一時(shí)刻的歷史分界位置作為所述當(dāng)前分界位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還包括: 路徑預(yù)測(cè)模塊，用于獲取銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑； 誤差修正模塊，用于比較由所述當(dāng)前分界位置獲取模塊得到的當(dāng)前分界位置與所述分界路徑之間的偏差，如果所述偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為所述當(dāng)前分界位置。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述當(dāng)前分界位置獲取模塊包括: 路面圖像獲取模塊，用于獲取路面圖像； 圖像處理模塊，用于根據(jù)所述路面圖像得到所述當(dāng)前分界位置。
17.—種銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元，用于獲取未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置信息； 控制裝置，用于根據(jù)所述當(dāng)前分界位置信息得到未銑刨路面與已銑刨路面的當(dāng)前分界位置，并根據(jù)位于所述銑刨機(jī)上的參考位置與該當(dāng)前分界位置之間的位置關(guān)系，控制所述銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元包括多個(gè)依次間隔設(shè)置的檢測(cè)單元，用于獲取設(shè)置在同一水平線上的、與所述銑刨機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的多個(gè)離散的參考點(diǎn)與位于相應(yīng)的所述參考點(diǎn)下方的所述未銑刨路面或所述已銑刨路面之間的豎直方向的距離；所述控制裝置根據(jù)多個(gè)所述距離與基準(zhǔn)距離的關(guān)系，確定所述當(dāng)前分界位置。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括: 分界路徑檢測(cè)單元，包括檢測(cè)陣列，所述檢測(cè)陣列是由與多個(gè)所述當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元相同結(jié)構(gòu)的檢測(cè)單元構(gòu)成的，用于獲取位于銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的當(dāng)前分界位置；所述控制裝置與所述分界路徑檢測(cè)單元電連接，且根據(jù)所述分界路徑檢測(cè)單元檢測(cè)到的多個(gè)當(dāng)前分界位置確定銑刨機(jī)施工行進(jìn)前方的分界路徑，然后比較由所述當(dāng)前分界位置檢測(cè)單元得到的當(dāng)前分界位置與所述分界路徑之間的偏差，如果所述偏差超出第三允許范圍，則將前一時(shí)刻的歷史分界位置作為所述當(dāng)前分界位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還包括: 圖像獲取單元，與所述控 制裝置連接，用于獲取路面圖像，所述控制裝置根據(jù)所述路面圖像得到所述當(dāng)前分界位置。
21.一種銑刨機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求11至16中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制裝置、或權(quán)利要求17至20中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】E01C23/088GK103669188SQ201310674423
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月11日
【發(fā)明者】熊路 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司